Katalog Robotik - BERGER
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Katalog Robotik Ausgabe 2/2005 Twin Line Motoren 3-Phasen Schrittmotoren 1) Drehmoment [Nm] Motortyp AC Synchron Servomotoren (Standard) 1,5 2-6 12-16,5 0,32-0,9 1,1-3,6 4,3-11,25 4,6-13,4 17,8-38,8 VRDM 36X VRDM 39X VRDM 311X SER 36X SER 39X RIG 39X SER 311X RIG 311X VRDM VRDM VRDM SER SER / RIG SER / RIG 368 397 3910 3913 31117 31122 364 366 368 3610 397 3910 3913 39162) 31112 31117 SER / RIG 31117 31122 311272) Twin Line Leistungselektronik Leistungsklasse für Einachssysteme 3 A / 350 W / 1~ 7 A / 750 W / 1~ 3 A / 750 W / 1~ 3 A / 1,5 kW / 3~ 6 A / 3 kW / 3~ TLD 011 TLD 012 TLD 132 TLD 134 TLD 136 Twin Line Positioniersteuerungen Leistungsklasse 3 A / 350 W / 1~ 7 A / 750 W / 1~ 3 A / 750 W / 1~ 3 A / 1,5 kW / 3~ 6 A / 3 kW / 3~ mit Satzbetrieb TLC 411 TLC 412 TLC 432 TLC 434 TLC 436 mit Feldbusschnittstelle TLC 511 TLC 512 TLC 532 TLC 534 TLC 536 frei programmierbar nach IEC 61131-3 TLC 611 TLC 612 TLC 632 TLC 634 TLC 636 Robotik Einachssysteme Portalachsen 1) Schrittmotoren: max. Drehmoment M max AC Synchron Servo: Dauerstillstandsmoment M d0 2) nur Motortyp SER 2 Auslegerachsen Teleskopachsen Berger Lahr Robotik 2/05 AC Synchron Servomotoren (High Performance) 0,34-1,0 0,65-2,3 DSM4-05.X DSM4-07.X 0,95-6 4,2-12 8,5-27 25-50 DSM4-09.X DSM4-11.X DSM4-14.X DSM4-19.X DSM DSM DSM DSM 4-05.1-.4 4-07.1-.2 4-09.1-.2 4-07.1-.3 4-09.1-.3 4-07.1-.3 4-09.1-.4 4-11.1-.2 4-11.1-.4 4-14.1-.4 4-19.1-.2 3 A / 750 W / 1~ 3 A / 1,5 kW / 3~ 6 A / 3 kW / 3~ 16 A / 8 kW / 3~ TLD 132 TLD 134 TLD 136 TLD 138 3 A / 750 W / 1~ 3 A / 1,5 kW / 3~ 6 A / 3 kW / 3~ 16 A / 8 kW / 3~ TLC 432 TLC 434 TLC 436 TLC 438 TLC 532 TLC 534 TLC 536 TLC 538 TLC 632 TLC 634 TLC 636 TLC 638 Katalog Twin Line Motoren 1 Katalog Twin Line Leistungselektronik Katalog Positioniersteuerungen Mehrachssysteme Dieser Katalog beinhaltet • Einachssysteme Zweiachssysteme Berger Lahr Robotik 2/05 Dreiachssysteme Massearme Achssysteme 7 • Mehrachssysteme 41 • Massearme Systeme 48 • Zubehör 53 3 Robotik Mit Linearmodulen, die mit Motoren von Berger Lahr angetrieben werden, sind viele Handhabungsaufgaben auf einfache Weise zu automatisieren. Sie lassen sich sowohl in ihrer Positionierung als auch in ihrem Bewegungsprofil exakt den jeweiligen Anforderungen entsprechend steuern. Die Kombination von zwei oder drei Linearmodulen miteinander in x-, y- und/oder z-Richtung ermöglicht die freie Bewegung in der vertikalen oder horizontalen Ebene bzw. im Raum und damit vielfältige Robotik-Lösungen. Arbeitswerkzeuge wie Greifer-, Löt- und Klebewerkzeuge lassen sich einfach adaptieren und über die entsprechende Steuerung verwalten. Was wollen Sie handhaben? Automationsaufgaben wie Teilehandling, Montage und viele Arbeiten an Werkstücken lassen sich mit modularen Robotik-Systemen von Berger Lahr schneller, zuverlässiger und kostengünstiger lösen. Hier stecken für Sie enorme Rationalisierungspotentiale. 4 Sortieren Verpacken Bedrucken, Stempeln, Kleben, Löten, Schrauben, Stecken Montieren Laden/Entladen Palettieren Berger Lahr Robotik 2/05 Einachs-Anwendung Einachs-Anwendung Zweiachs-Anwendung Zweiachs-Anwendung Das Prinzip, mit dem Sie gut fahren Mit modularen Achs-Baugruppen realisieren Sie die verschiedenen Anwendungsarten. Dreiachs-Anwendung Berger Lahr Robotik 2/05 5 Kartesische Roboter Allgemeine Informationen Kartesische Roboter Aufgrund einer umfangreichen Produktpalette von Motoren, Leistungselektroniken, Positionier-Steuerungsund Achssystemen kann Berger Lahr Komplettlösungen anbieten, die genau auf die kundenspezifischen Anforderungen zugeschnitten sind. Werden dabei Motoren und Steuerungen als Positioniermodule mit Achssystemen gekoppelt, so entstehen präzise und leistungsfähige kartesische Roboter für ein- oder mehrachsige Positionieraufgaben. Berger Lahr bietet ein- und mehrdimensionale kartesische Roboter an: – Linearmodule: Ausleger-, Portal- und Teleskopachsen – 2- und 3-Achssysteme: Linearpositionierer, Linear-, Portal- und Wandroboter – massearme Systeme Alle Linearmodule sind kombinierbar, kompatibel zu Item-Profilen und lassen sich modular zusammenstellen. Mehrere Achsen können miteinander zu Handlingsystemen verbunden werden, deren Komponenten genau aufeinander abgestimmt sind. Von der Komponente zum System Neben kartesischen Robotern bietet Berger Lahr im stetigen und partnerschaftlichen Dialog mit dem Kunden die umfassende Entwicklung individueller Robotik-Systemlösungen an. Diese Dienstleistung umfasst folgende Schwerpunkte: – Projektanalyse und Projektmanagement – Konstruktion – Prototypenbau – Software-Erstellung – Qualitätssicherung – Schulung – Kundenbetreuung 6 Ihre Vorteile – hochqualitative Produkte – aufgrund langjähriger Erfahrung mit ständiger Produktoptimierung – alles aus einer Hand – vom einfachen Linearmodul bis zum kompletten System aufeinander abgestimmter Komponenten – Baukastenprinzip – modularer Aufbau aller Mehrachssysteme aus Linearmodulen – kompetente und schnelle Beratung – hohe Wiederverwendbarkeit – aufgrund des modularen Aufbaus einfache Anpassung an verschiedene Applikationsvarianten – unterschiedliche Ausführungen lieferbar – milimetergenauer Verfahrweg (Hub), verschiedene Laufwagenlängen, rostbeständige Ausführung, mit/ ohne Endschalter, mit/ohne Motor bzw. Getriebe etc. Beratungsservice Die Detailbeschreibungen der Ein- oder Mehrachssysteme zeigen die wichtigsten Auslegungskriterien, z. B. Last oder Hub. In einigen Fällen kann die Auslegungsberechnung jedoch sehr umfangreich und zeitaufwendig sein. Berger Lahr bietet hier einen unverbindlichen und kostenlosen Beratungsservice an. Wenn Sie diesen Service nutzen wollen, füllen Sie bitte die Applikationsliste am Ende des Katalogs Robotik aus und wenden sich an Ihr Berger Lahr-Verkaufsbüro. Berger Lahr Robotik 2/05 Einachssysteme Allgemeine Informationen Einachssysteme Linearmodule Führungen Linearmodule sind Einachssysteme für Bewegungen in einer Dimension. Es gibt sie in drei verschiedenen Ausführungen, die sich in ihrer Arbeitsweise unterscheiden: – Bei der Portalachse bewegt sich nur der Laufwagen, der Achskörper überspannt starr den Arbeitsraum. – Bei der Auslegerachse bewegt sich nur der Achskörper, er taucht in den Arbeitsraum ein. – Bei der Teleskopachse bewegen sich Laufwagen und Achskörper aus der kompakten eingefahrenen Lage heraus und tauchen beide in den Arbeitsraum ein. Die Linearmodule haben eine spielfreie innenliegende Führung, die eine kompakte Bauweise ermöglicht und vor Schmutz und Umwelteinflüssen geschützt ist. Die Führung ermöglicht eine geräuscharme Bewegung. Sie ist wartungsarm und hat eine lange Lebensdauer. Berger Lahr bietet Linearmodule mit Rollen- oder Kugelumlaufführungen an. Rollenführung Die spielfreie Rollenführung eignet sich für hohe Geschwindigkeiten. Abstreifer an beiden Enden des Laufwagens säubern die Führung, bevor sie mit den Rollen in Kontakt kommt. Die Führungsstange wird über ölgetränkte, gefederte Filzstücke geschmiert. Kugelumlaufführung Die Kugelumlaufführung eignet sich für hohe Tragzahlen, hohe Momente und unterstützt Steifigkeit und Rechtwinkligkeit. Die Kugellager haben eine Lebensdauerschmierung. Arbeitsräume Linearmodule Berger Lahr Robotik 2/05 7 Einachssysteme Antriebselemente Die Linearmodule haben robuste und belastbare Antriebselemente mit hoher Wiederholgenauigkeit bis zu ±0,05 mm. Berger Lahr bietet Linearmodule mit Zahnriemen oder Zahnstangen an. Zahnriemen Zahnriemen bieten bei hoher Geschwindigkeit hohe Vorschubkräfte und decken die innere Führung des Linearmoduls ab. Während in horizontaler Lage der Zahnriemen nur für die Beschleunigung zuständig ist, muss er in vertikaler Lage zusätzlich Gravitationskräfte aufnehmen. Um hohen Kräften von einigen tausend Newton und Geschwindigkeiten bis zu 5 m/s standzuhalten, bestehen die Zahnriemen aus Polyurethan mit Stahlcord-Zugträgern. Sie sind wartungsarm, belastbar und geräuscharm. Zahnstangen Zahnstangen gewährleisten bei hoher Steifigkeit hohe Vorschubkräfte. Motoren Die Linearmodule werden standardmäßig mit wartungsfreien Motoren von Berger Lahr angetrieben. Zusätzlich sind auch Getriebe mit unterschiedlichen Untersetzungen lieferbar. Kundenspezifisch ist auch der Anbau anderer Motoren möglich. Bei der Motorauswahl ist das maximal zulässige Antriebsmoment an der Achsantriebswelle zu berücksichtigen. Motor bzw. Getriebe werden ohne Passfeder direkt am Antriebsritzel montiert, so dass die Verbindung spielfrei ist und zusätzliche Kupplungen entfallen. Rostbeständige Ausführung Alle Motorblöcke, Laufwagen und Achskörper bestehen aus eloxiertem, korrosionsbeständigem Aluminium. Um alle Teile eines Linearmoduls vor Umwelteinflüssen und Feuchtigkeit zu schützen, gibt es die Linearmodule auf Anfrage auch in rostbeständiger Ausführung, bei der Kugellager, Schrauben, Führungen und alle Verbindungselemente aus Edelstahl sind. Allgemeine Informationen Typenschlüssel Beispiel LM - X X X X X Achsart LM - X X X X X X X X X A = Auslegerachse H = Portalachse als Hilfsachse P = Portalachse mit Motor S = Portalachse als Schaftachse T = Teleskopachse A H P S T Baugröße X LM - 0, 108, 210, 212, 316 (Rundstangenausführungen) 404 = Profilausführung 40 x 65 mm2 504 = Profilausführung 40 x 40 mm2 bzw. 40 x 65 mm2 608 = Profilausführung 80 x 80 mm2 812 = Profilausführung 80 x 120 mm2 bzw. 120 x 120 mm2 Führung LM - X X K = Kugelumlaufführung R = Rollenführung B = Linearkugellagerführung Antriebselement LM - X 50 = 50 mm Hub / Umdrehung 75 = 75 mm Hub / Umdrehung 100 = 100 mm Hub / Umdrehung 144 = 144 mm Hub / Umdrehung 150 = 150 mm Hub / Umdrehung 175 = 175 mm Hub / Umdrehung 240 = 240 mm Hub / Umdrehung X X X K R B X X X T = Zahnriemen Z = Zahnstange Hub pro Umdrehung LM - X T Z X X X X X 50 75 100 144 150 175 240 Bestellung Die Linearmodule sind modular aufgebaut, werden kundenspezifisch zusammengestellt und einbaufertig ausgeliefert. Dafür sind bei der Bestellung Angaben über Achsausführung, Rostbeständigkeit oder optionale Endschalter notwendig. Füllen Sie vor der Bestellung bitte die Auswahllisten zu den einzelnen Linearmodulen aus. 8 Berger Lahr Robotik 2/05 Einachssysteme Allgemeine Informationen Empfohlene Motoren von Berger Lahr Achse 3-Phasen-Schrittmotoren LM-P404RT100 VRDM 3913 LWC AC-Synchron-Servomotoren SER 397/4L3S LM-P404KT100 VRDM 3913 LWC SER 397/4L3S LM-P608RT100 VRDM 31117 LWC SER 397/4L3S mit PLE80 3:1 LM-P608KT100 VRDM 31117 LWC SER 397/4L3S mit PLE80 3:1 LM-P608RT175 VRDM 31122 LWC SER 3910/4L3S mit PLE80 3:1 LM-P608KT175 VRDM 31122 LWC SER 3910/4L3S mit PLE80 3:1 LM-P812RT100 VRDM 31117 LWC SER 3913/4L3S mit PLE80 3:1 LM-P812KT100 VRDM 31117 LWC SER 31117/4L3S mit PLE120 3:1 LM-P812RT100 VRDM 31117 LWC mit PLE120 3:1 SER 31117/4L3S mit PLE120 3:1 LM-P812KT240 VRDM 31117 LWC mit PLE120 3:1 SER 31117/4L3S mit PLE120 5:1 LM-A0BZ50 VRDM 368 LWC mit Haltebremse – LM-A108BT75 VRDM 368 LWC mit Haltebremse – – LM-A210BT100 VRDM 3910 LWC mit Haltebremse LM-A212BT100 VRDM 3913 LWC mit Haltebremse SER 3910/4L3S mit PLE80 3:1 LM-A316BT100 VRDM 3913 LWC mit Haltebremse – LM-A504RT100 VRDM 3910 LWC mit Haltebremse SER 3910/4L3S mit PLE80 3:1 LM-A504KT100 VRDM 3910 LWC mit Haltebremse SER 3910/4L3S mit PLE80 3:1 LM-A608RT100 VRDM 3913 LWC mit Haltebremse und PLE80 3:1 SER 397/4L3S mit PLE80 3:1 LM-A608KT100 VRDM 3913 LWC mit Haltebremse und PLE80 3:1 SER 397/4L3S mit PLE80 3:1 LM-A608KZ144 VRDM 3913 LWC mit Haltebremse und PLE80 3:1 SER 397/4L3S mit PLE80 3:1 LM-A812RT150 VRDM 31117 LWC mit Haltebremse und PLE120 3:1 SER 3913/4L3S mit PLE80 3:1 LM-A812KT150 VRDM 31117 LWC mit Haltebremse und PLE120 3:1 SER 3913/4L3S mit PLE80 3:1 LM-A812KZ100 VRDM 31117 LWC mit Haltebremse und PLE120 3:1 SER 3913/4L3S mit PLE80 3:1 LM-T812RT300 VRDM 31117 LWC mit Haltebremse und PLE120 3:1 SER 31112/4L3S mit PLE120 5:1 LM-T812KT300 VRDM 31117 LWC mit Haltebremse und PLE120 3:1 SER 31112/4L3S mit PLE120 5:1 LP-A X-Achse: VRDM 3910 LWC Z-Achse: VRDM 3913 LWC mit Haltebremse – LP-P X-Achse: VRDM 31117 LWC Z-Achse: VRDM 31117 LWC mit Haltebremse – Weitere Motoren bzw. Motor/Getriebe-Kombinationen von Berger Lahr auf Anfrage. Anbau von kundenspezifischen Motoren möglich. Bei der Motorauswahl ist das maximal zulässige Antriebsmoment an der Achsantriebswelle zu berücksichtigen. Berger Lahr bietet einen unverbindlichen und kostenlosen Beratungsservice an. Wenden Sie sich einfach an Ihr Berger Lahr-Verkaufsbüro. Berger Lahr Robotik 2/05 9 Einachssysteme Portalachsen Portalachse LM-P608 Portalachsen Motoren Portalachsen bestehen aus feststehendem Achskörper und beweglichem Laufwagen. Der ortsfeste Motor ist an einer Seite montiert. Der Achskörper besteht aus eloxiertem, stranggepresstem Aluminiumprofil mit besonders hoher Verdreh- und Biegefestigkeit. T-Nuten-Reihen an drei Seiten des Profilkörpers ermöglichen das Montieren von Kabelschleppvorrichtungen und das Befestigen an Portalsäulen. Je nach Belastungsbedarf und entsprechend der geforderten Dynamik werden die Portalachsen mit 3-Phasen-Schrittmotoren oder AC-Synchron-Servomotoren von Berger Lahr angetrieben. Kundenspezifisch ist auch der Anbau anderer Motoren möglich. Bei der Motorauswahl ist das maximal zulässige Antriebsmoment an der Achsantriebswelle zu berücksichtigen. Eine spezielle Fertigungstechnik ermöglicht die Einhaltung engster Toleranzen des Führungsstangenabstands. Die Kraft vom Motor zum Laufwagen wird über einen Zahnriemen übertragen, der die Führung nach außen abdeckt. Portalachsen haben folgende Vorteile: – geringe Abmessung – hohe Steifigkeit und Belastbarkeit – an drei Seiten ITEM-kompatible Nuten – glatte Unterseite für flächige Auflage – in unterschiedlichen Laufwagenlängen erhältlich, z. B. bei hohen Momenten oder großflächigen Lasten – geringe Laufwagenmasse – mit spielfreier Rollenführung für hohe Geschwindigkeiten oder mit spielfreier Kugelumlaufführung für große Traglasten erhältlich – Motoranbau nach Wahl links- oder rechtsseitig – bis zum maximalen Hub millimetergenau in allen gewünschten Maßen lieferbar Motor bzw. Getriebe werden ohne Passfeder direkt am Antriebsritzel montiert, so dass die Verbindung spielfrei ist und zusätzlich Kupplungen entfallen. Ausführung Portalachsen Die Portalachsen sind optional ohne Motor als Schaftachse oder als Hilfsachse lieferbar. Ausführung Portalachsen 10 Berger Lahr Robotik 2/05 Einachssysteme Portalachsen Technische Daten Portalachsen LM-P404 RT100 LM-P404 KT100 10 kg 20 kg 30 kg 60 kg 30 kg 60 kg 3000 mm 3000 mm 5600 mm 5600 mm 5600 mm 5600 mm Min. Hub mit Ölkontakt der Rollen 110 mm – 168 mm – 168 mm – Max. Antriebsmoment an der Achsantriebswelle 11 Nm 11 Nm 15 Nm 15 Nm 25 Nm 25 Nm Leerlaufdrehmoment 0,22 Nm 0,27 Nm 0,67 Nm 0,56 Nm 1,06 Nm 0,89 Nm Max. Geschwindigkeit (last- und hubabhängig) 5 m/s 5 m/s 5 m/s 5 m/s 5 m/s 5 m/s Wiederholgenauigkeit ±0,05 mm ±0,05 mm ±0,05 mm ±0,05 mm ±0,05 mm ±0,05 mm Hub pro Umdrehung der Achsantriebswelle 100 mm 100 mm 100 mm 100 mm 175 mm 175 mm Wirkdurchmesser der Antriebswelle 31,83 mm 31,83 mm 31,83 mm 31,83 mm 55,7 mm 55,7 mm Massenmoment der Schwungkraft 0,32 kgcm2 (ohne Motor) 0,32 kgcm 2 2,1 kgcm 2 2,1 kgcm 2 2,8 kgcm 2 2,8 kgcm 2 Gesamtmasse bei 0 mm Hub (ohne Motor) 3,35 kg 7,8 kg 8 kg 7,8 kg 8 kg 1,9 kg Max. Last Max. empfohlener Hub 1) 2,45 kg LM-P608 RT100 LM-P608 KT100 LM-P608 RT175 LM-P608 KT175 Bewegte Masse (Laufwagen) 0,3 kg 0,6 kg 1,9 kg 1,9 kg 1,9 kg Profilmasse bei 100 mm Hub 0,38 kg 0,43 kg 0,76 kg 0,82 kg 0,76 kg 0,82 kg Antriebselement Zahnriemen b20 AT5 Zahnriemen b20 AT5 Zahnriemen b32 AT5 Zahnriemen b32 AT5 Zahnriemen b32 AT5 Zahnriemen b32 AT5 Führung Rollenführung Kugelumlaufführung 1. Rollenführung Kugelumlaufführung Rollenführung Kugelumlaufführung LM-P608 RT100 LM-P608 KT100 LM-P608 RT175 Längere Hublänge auf Anfrage möglich Maximale Kräfte und Momente Portalachsen LM-P404 RT100 LM-P404 KT100 LM-P608 KT175 Max. Kraft Fx 691 N 691 N 942 N 942 N 942 N 942 N Max. Kraft Fy 100 N 200 N 300 N 600 N 300 N 600 N Max. Kraft Fz 100 N 200 N 300 N 600 N 300 N 600 N Max. Moment Mx 6,6 Nm 20 Nm 35 Nm 60 Nm 35 Nm 60 Nm Max. Moment My 10 Nm 70 Nm 100 Nm 250 Nm 100 Nm 250 Nm Max. Moment Mz 12 Nm 55 Nm 160 Nm 200 Nm 160 Nm 200 Nm Empfohlene Motoren siehe Seite 9 Maximale Kräfte und Momente, Portalachsen Berger Lahr Robotik 2/05 11 Einachssysteme Portalachsen Technische Daten Portalachsen LM-P812 RT100 LM-P812 KT100 LM-P812 RT240 LM-P812 KT240 Max. Last 60 kg 90 kg 60 kg 90 kg Max. empfohlener Hub 5600 mm 5600 mm 5600 mm 5600 mm Min. Hub mit Ölkontakt der Rollen 230 mm – 230 mm – Max. Antriebsmoment an der Achsantriebswelle 30 Nm 80 Nm 80 Nm 30 Nm Leerlaufdrehmoment 1,11 Nm 1,05 Nm 2,98 Nm 2,83 Nm Max. Geschwindigkeit (last- und hubabhängig) 5 m/s 5 m/s 5 m/s 5 m/s Wiederholgenauigkeit ±0,05 mm ±0,05 mm ±0,05 mm ±0,05 mm Hub pro Umdrehung der Achsantriebswelle 100 mm 100 mm 240 mm 240 mm Wirkdurchmesser der Antriebswelle 31,83 mm 31,83 mm 76,39 mm 76,39 mm Massenträgheitsmoment (ohne Motor) 9,47 kgcm 2 9,47 kgcm 2 13,46 kgcm 2 13,46 kgcm 2 Gesamtmasse bei 0 mm Hub (ohne Motor) 17,67 kg 17,67 kg 17,67 kg 17,67 kg Bewegte Masse (Laufwagen) 3,43 kg 3,86 kg 3,43 kg 3,86 kg Profilmasse bei 100 mm Hub 1,5 kg 1,61 kg 1,51 kg 1,61 kg Antriebselement Zahnriemen b50 AT5 Zahnriemen b50 AT5 Zahnriemen b50 AT10 Zahnriemen b50 AT10 Führung Rollenführung Kugelumlaufführung Rollenführung Kugelumlaufführung Maximale Kräfte und Momente Portalachsen LM-P812 RT100 LM-P812 KT100 LM-P812 RT240 LM-P812 KT240 Max. Kraft Fx 1570 N 1570 N 2000 N 2000 N Max. Kraft Fy 680 N 1050 N 680 N 1050 N Max. Kraft Fz 680 N 1050 N 680 N 1050 N Max. Moment Mx 70 Nm 80 Nm 70 Nm 80 Nm Max. Moment My 160 Nm 320 Nm 160 Nm 320 Nm Max. Moment Mz 250 Nm 270 Nm 250 Nm 270 Nm Empfohlene Motoren siehe Seite 9 Maximale Kräfte und Momente, Portalachsen 12 Berger Lahr Robotik 2/05 Portalachsen Einachssysteme Portalachse LM-P404R (Laufwagenlänge 150 mm) Schaftachse LM-S404R (Laufwagenlänge 150 mm) Hilfsachse LM-H404R (Laufwagenlänge 150 mm) Berger Lahr Robotik 2/05 13 Einachssysteme Portalachsen Portalachse LM-P404K (Laufwagenlänge 230 mm) 95 76 95 70 395+2 + 4 M5 x 12 28 40 160 130 30 6.5 18 1 105 9 16 20 105 230 g7 k6 85 Schaftachse LM-S404K (Laufwagenlänge 230 mm) 4 44 160 160 130 130 30 30 28 M5 xx 12 12 M5 105 105 105 105 230 230 ++ 22 ++ Hilfsachse LM-H404K (Laufwagenlänge 230 mm) 14 Berger Lahr Robotik 2/05 Einachssysteme Portalachsen LM-P608R LM-P608RT100 LM-P608KT100 LM-P608K Portalachse LM-P608 LM-S608RT100 LM-S608KT100 Schaftachse LM-S608 LM-H608R LM-H608K Hilfsachse LM-H608 Berger Lahr Robotik 2/05 15 Einachssysteme Portalachsen LM-P608RT100 LM-P608KT100 LM-P608RT100 LM-P608KT100 Portalachse LM-P608 LM-S608RT175 LM-S608KT175 Schaftachse LM-S608 16 Berger Lahr Robotik 2/05 Einachssysteme Portalachsen LM-P812K LM-P812RT100 LM-P812KT100 LM-P812RT240 LM-P812KT240 LM-P812R Portalachse LM-P812 LM-S812RT240 LM-S812KT240 LM-S812RT100 LM-S812KT100 Schaftachse LM-S812 LM-H812R LM-H812K Hilfsachse LM-H812 Berger Lahr Robotik 2/05 17 Einachssysteme Portalachsen Achssteifigkeit Bei der Auswahl der Positionierachsen ist deren Achssteifigkeit zu beachten. Die Durchbiegungskennlinien zeigen die Durchbiegung (f) in Abhängigkeit von der Last (F) und dem Abstand (S) zwischen den Befestigungspunkten. Messaufbau zur Ermittlung der Durchbiegungskennlinie 18 Durchbiegung LM-P404RT100 Durchbiegung LM-P404KT100 Durchbiegung LM-P608RT100, LM-P608KT100, LM-P608RT175, LM-P608KT175 Durchbiegung LM-P812RT100, LM-P812KT100, LM-P812RT240, LM-P812KT240 Berger Lahr Robotik 2/05 Einachssysteme Portalachsen LM-P404RT100 LM-P404KT100 LM-P608RT100 LM-P608RT175 LM-P608KT100 Berger Lahr Robotik 2/05 LM-P608KT175 LM-P812RT100 LM-P812KT100 LM-P812RT240 LM-P812KT240 LM-S404RT100 LM-S404KT100 LM-S608RT100 LM-S608RT175 LM-S608KT100 LM-S608KT175 LM-S812RT100 LM-S812KT100 LM-S812RT240 LM-S812KT240 LM-H404R LM-H404K LM-H608R LM-H608K LM-H812R LM-H812K 19 Einachssysteme Auslegerachsen Auslegerachsen in Rundstangen- (links) und Profilausführung (rechts) Auslegerachsen Motoren Auslegerachsen bestehen aus feststehender MotorEinheit und beweglichem Achskörper, der in den Arbeitsraum eintaucht. Sie werden in Profil- oder Rundstangenausführung angeboten, die für unterschiedliche Lasten und Verfahrwege (Hub) geeignet sind. Beide Achsausführungen gewährleisten hohe Auflösung und Wiederholgenauigkeit. Je nach Belastungsbedarf und entsprechend der geforderten Dynamik werden die Auslegerachsen von 3-Phasen-Schrittmotoren oder AC-Synchron-Servomotoren von Berger Lahr angetrieben. Kundenspezifisch ist auch der Anbau anderer Motoren möglich. Bei der Motorauswahl ist das maximal zulässige Antriebsmoment an der Achsantriebswelle zu berücksichtigen. Profilausführung Der Achskörper besteht aus eloxiertem, stranggepresstem Aluminiumprofil mit besonders hoher Verdreh- und Biegefestigkeit. Das freie Ende der Auslegerachse ist für den Anbau verschiedener Greif- und Arbeitswerkzeuge vorgesehen. Motor bzw. Getriebe werden ohne Passfeder direkt am Antriebsritzel montiert, so dass die Verbindung spielfrei ist und zusätzlich Kupplungen entfallen. Die Motorkraft wird über eine Zahnstange oder einen Zahnriemen übertragen, der die Führung nach außen abdeckt. Rundstangenausführung Der Achskörper besteht aus einer 2-Stangen-Führung mit geringem Gewicht und hoher Steifigkeit. Die Motorkraft wird über einen Zahnriemen oder eine Zahnstange übertragen. Die Rundstangenausführung hat folgende Besonderheiten: – niedrige bewegte Masse – geringer Raumbedarf – vielfältige Kombinationsmöglichkeiten – hohe Steifigkeit 20 Berger Lahr Robotik 2/05 Einachssysteme Auslegerachsen Technische Daten Auslegerachsen (Rundstangenausführung) LM-A0 BZ50 LM-A108 BT75 LM-A210 BT100 LM-A212 BT100 LM-A316 BT100 Max. Last 1 kg 3 kg 5 kg 10 kg 18 kg Max. empfohlener Hub 150 mm 200 mm 300 mm 400 mm 500 mm Max. Antriebsmoment an der Achsantriebswelle 1,5 Nm 1,5 Nm 4,9 Nm 9,5 Nm 12,2 Nm Leerlaufdrehmoment 0,12 Nm 0,14 Nm 0,3 Nm 0,48 Nm 0,33 Nm Max. Geschwindigkeit (last- und hubabhängig) 2 m/s 2 m/s 2 m/s 2 m/s 2 m/s Wiederholgenauigkeit ±0,05 mm ±0,05 mm ±0,05 mm ±0,05 mm ±0,05 mm Hub pro Umdrehung der Achsantriebswelle 50 mm 75 mm 100 mm 100 mm 100 mm Wirkdurchmesser der Antriebswelle 15,91 mm 23,87 mm 31,83 mm Massenträgheitsmoment (ohne Motor) 0,06 kgcm Gesamtmasse bei 0 mm Hub (ohne Motor) 1,8 kg 1 kg 2,65 kg 2 0,1 kgcm 2 0,26 kgcm 31,83 mm 2 0,59 kgcm 31,83 mm 2 4,7 kg 1,3 kgcm 2 6,6 kg Bewegte Masse bei 0 mm Hub 0,24 kg 0,34 kg 1,05 kg 1,92 kg 2,41 kg Bewegte Masse bei weiteren 100 mm Hub 0,13 kg 0,12 kg 0,25 kg 0,51 kg 0,5 kg Antriebselement Zahnstange m = 0,636 Zahnriemen b10 T5 Zahnriemen b20 AT5 Zahnriemen b25 AT5 Zahnriemen b32 AT5 Führung Kugelumlaufführung Kugelumlaufführung Kugelumlaufführung Kugelumlaufführung Kugelumlaufführung Maximale Kräfte und Momente Auslegerachsen (Rundstangenausführung) LM-A0 BZ50 LM-A108 BT75 LM-A210 BT100 LM-A212 BT100 LM-A316 BT100 Max. Kraft Fx 60 N 60 N 115 N 144 N 305 N Max. Kraft Fy 60 N 60 N 115 N 144 N 305 N Max. Kraft Fz 188 N 127 N 305 N 597 N 769 N Max. Moment Mx 6 Nm 10 Nm 17 Nm 36 Nm 67 Nm Max. Moment My 13,5 Nm 18 Nm 41 Nm 72 Nm 133 Nm Max. Moment Mz 1,35 Nm 1,35 Nm 5 Nm 15 Nm 22 Nm Empfohlene Motoren siehe Seite 9 Maximale Kräfte und Momente Auslegerachsen (Rundstangenausführung) Berger Lahr Robotik 2/05 21 Einachssysteme Auslegerachsen Auslegerachse LM-A0BZ50 Auslegerachse LM-A108BT75 22 Berger Lahr Robotik 2/05 Auslegerachsen Einachssysteme Auslegerachse LM-A210BT100 Auslegerachse LM-A212BT100 Berger Lahr Robotik 2/05 23 Einachssysteme Auslegerachsen Auslegerachse LM-A316BT100 24 Berger Lahr Robotik 2/05 Auslegerachsen Einachssysteme Achssteifigkeit Bei der Auswahl der Positionierachsen ist deren Achssteifigkeit zu beachten. Die Durchbiegungskennlinien zeigen die Durchbiegung (f) in Abhängigkeit von der Last (F) und dem Hub (S). Messaufbau zur Ermittlung der Durchbiegungskennlinie bei liegendem Motorblock (Rundstangenausführung) Durchbiegung LM-A108BT75 bei liegendem Motorblock Durchbiegung LM-A210BT100 bei liegendem Motorblock Durchbiegung LM-A212BT100 bei liegendem Motorblock Durchbiegung LM-A316BT100 bei liegendem Motorblock Berger Lahr Robotik 2/05 25 Einachssysteme Auslegerachsen Messaufbau zur Ermittlung der Durchbiegungskennlinie bei stehendem Motorblock (Rundstangenausführung) 26 Durchbiegung LM-A108BT75 bei stehendem Motorblock Durchbiegung LM-A210BT100 bei stehendem Motorblock Durchbiegung LM-A212BT100 bei stehendem Motorblock Durchbiegung LM-A316BT100 bei stehendem Motorblock Berger Lahr Robotik 2/05 Einachssysteme Auslegerachsen Technische Daten Auslegerachsen (Profilausführung) LM-A504 RT100 LM-A504 KT100 LM-A608 RT100 LM-A608 KT100 LM-A608 KZ144 LM-A812 RT150 LM-A812 KT150 LM-A812 KZ100 Max. Last 1 kg 6 kg 18 kg 18 kg 18 kg 30 kg 30 kg 30 kg Max. empfohlener Hub 500 mm 600 mm 600 mm 600 mm 600 mm 1200 mm 1200 mm 1200 mm Min. Hub mit Ölkontakt der Rollen 110 mm - 160 mm – – 133 mm – – Max. Antriebsmoment an der Achsantriebswelle 7 Nm 7 Nm 15 Nm 15 Nm 22 Nm 30 Nm 30 Nm 30 Nm Leerlaufdrehmoment 0,5 Nm 0,5 Nm 0,54 Nm 0,49 Nm 1,84 Nm 1,74 Nm Max. Geschwindigkeit (last- und hubabhängig) 5 m/s 5 m/s 5 m/s 2 m/s 2 m/s 5 m/s 2 m/s 2 m/s Wiederholgenauigkeit ±0,05 mm ±0,05 mm ±0,05 mm ±0,05 mm ±0,05 mm ±0,05 mm ±0,05 mm ±0,05 mm Hub pro Umdrehung der Achsantriebswelle 100 mm 100 mm 100 mm 100 mm 144,5 mm 150 mm 150 mm 100,53 mm Wirkdurchmesser der Antriebswelle 31,83 mm 31,83 mm 31,83 mm 31,83 mm 46 mm 47,75 mm 47,75 mm 32 mm Massenträgheitsmomentmoment (ohne Motor) 0,47 kgcm 2 0,39 kgcm 2 0,13 kgcm 2 0,13 kgcm 2 0,1 kgcm 2 5,1 kgcm 2 5,1 kgcm 2 1,53 kgcm 2 Gesamtmasse bei 0 mm Hub (ohne Motor) 2,6 kg 2,8 kg 10,7 kg 11,2 kg 14 kg 12,2 kg 12,5 kg 10 kg Bewegte Masse bei 0 mm Hub 0,82 kg 1,21 kg 4,5 kg 5 kg 5,5 kg 4,9 kg 5,4 kg 6,2 kg Bewegte Masse bei weiteren 100 mm Hub 0,22 kg 0,43 kg 0,9 kg 1 kg 1,15 kg 0,75 kg 0,85 kg 1,15 kg Antriebselement Zahnriemen b20 AT5 Zahnriemen b20 AT5 Zahnriemen b32 AT5 Zahnriemen b32 AT5 Zahnstange m=2 Zahnriemen b50 T10 Zahnriemen b50 T10 Zahnstange m=2 Führung Rollenführung Rollenführung Rollenführung Kugelumlauf- Kugelumlauf- Rollenführung führung führung Kugelumlauf- Kugelumlaufführung führung Maximale Kräfte und Momente Auslegerachsen (Profilausführung) LM-A504 RT100 LM-A504 KT100 LM-A608 RT100 LM-A608 KT100 LM-A608 KZ144 LM-A812 RT150 LM-A812 KT150 LM-A812 KZ100 Max. Kraft Fx 100 N 115 N 300 N 600 N 600 N 500 N 700 N 700 N Max. Kraft Fy 100 N 115 N 300 N 600 N 600 N 500 N 700 N 700 N Max. Kraft Fz 440 N 440 N 942 N 942 N 942 N 1256 N 1256 N 1256 N Max. Moment Mx 12 Nm 22 Nm 205 Nm 250 Nm 250 Nm 220 Nm 270 Nm 270 Nm Max. Moment My 10 Nm 28 Nm 125 Nm 300 Nm 300 Nm 140 Nm 320 Nm 320 Nm Max. Moment Mz 6,6 Nm 12 Nm 35 Nm 60 Nm 60 Nm 55 Nm 80 Nm 80 Nm Empfohlene Motoren siehe Seite 9 Maximale Kräfte und Momente Auslegerachsen (Profilausführung) Berger Lahr Robotik 2/05 27 Einachssysteme Auslegerachsen Auslegerachse LM-A504KT100-LW150 Auslegerachse LM-A504KT100-LW230 28 Berger Lahr Robotik 2/05 Auslegerachsen Einachssysteme Auslegerachse LM-A504RT100-LW150 Auslegerachse LM-A504RT100-LW230 Berger Lahr Robotik 2/05 29 Einachssysteme Auslegerachsen Auslegerachse LM-A608RT100 [mm] 420+ 25 16.8 320 118 100 40 20 86 7 40 35 M8x25 80 12.2 +0,25 4.3+0,3 20 +0,3 8 +0,3 132.5 8 80 40 31 20 60 10 15 165 M1:2 150 Auslegerachse LM-A608KT100 30 Berger Lahr Robotik 2/05 Einachssysteme Auslegerachsen Auslegerachse LM-A608KZ144 460+ 120 80 320 110 20 86 100 100 20 M8x20 7 [mm] 230 245 136 120 60 120 80 20+0,3 8 +0,3 12.25 20 20 36 M1:2 220 Auslegerachse LM-A812RT150 Berger Lahr Robotik 2/05 31 Einachssysteme Auslegerachsen [mm] Auslegerachse LM-A812KT150 Auslegerachse LM-A812KZ100 32 Berger Lahr Robotik 2/05 Einachssysteme Auslegerachsen Achssteifigkeit Bei der Auswahl der Positionierachsen ist deren Achssteifigkeit zu beachten. Die Durchbiegungskennlinien zeigen die Durchbiegung (f) in Abhängigkeit von der Last (F) und dem Hub (S). Messaufbau zur Ermittlung der Durchbiegungskennlinie (Profilausführung) Durchbiegung LM-A504RT100 Durchbiegung LM-A504KT100 Berger Lahr Robotik 2/05 33 Einachssysteme 34 Auslegerachsen Durchbiegung LM-A608RT100 Durchbiegung LM-A608KT100 Durchbiegung LM-A812RT150 Durchbiegung LM-A812KT150 Berger Lahr Robotik 2/05 Einachssysteme Auslegerachsen LM-A0BZ50 LM-A504RT100 LM-A608RT100 LM-A812RT150 LM-A108BT75 LM-A504KT100 LM-A608KT100 LM-A812KT150 LM-A608KZ144 LM-A812KZ100 LM-A210BT100 LM-A212BT100 LM-A316BT100 Berger Lahr Robotik 2/05 35 Einachssysteme Teleskopachsen Teleskopachse Teleskopachsen Motoren Teleskopachsen bestehen aus beweglichem Achskörper, beweglichem Laufwagen und ortsfestem Motor. Die Teleskopachse fährt in den Arbeitsraum hinein und danach komplett wieder heraus. Der maximale Verfahrweg (Hub) ist dabei wesentlich länger als die Baulänge der Teleskopachse. Die Motorkraft wird mit einem Zahnriemen auf Achskörper und Laufwagen übertragen. Eingesetzt wird die Teleskopachse zum Be- und Entladen von Arbeitsräumen, in die ein Handlingsystem nur zu bestimmten Zeitpunkten einfahren kann und in denen der verfügbare Platz begrenzt ist, z. B. bei Spritzgussmaschinen. Merkmale der Teleskopachsen – Rollenführung für optimal angepasste Laufeigenschaften – Innenliegende Führung, von außen nachschmierbar, ansonsten wartungsfrei – Achsprofil aus stranggepresstem Aluminium, d. h. hohe Verdreh- und Biegefestigkeit bei geringer Eigenmasse – Standardmotoren direkt an das Antriebsritzel montiert, d. h. Motorkupplungen entfallen, gewichts-, platz- und kostensparend – Endschalter in Profilnut – Achse in rostbeständiger Ausführung lieferbar – Bis zum maximalen Hub millimetergenau in allen gewünschten Maßen lieferbar Je nach geforderter Last und Dynamik werden die Portalachsen mit 3-Phasen-Schrittmotoren oder AC-Synchron-Servomotoren von Berger Lahr angetrieben. Kundenspezifisch ist auch der Anbau anderer Motoren mit einem Drehmoment bis zu 30 Nm möglich. Bei der Motorauswahl ist das maximal zulässige Antriebsmoment an der Achsantriebswelle zu berücksichtigen. Motor bzw. Getriebe werden ohne Passfeder direkt am Antriebsritzel montiert, so dass die Verbindung spielfrei ist und zusätzlich Kupplungen entfallen. Teleskopachsen sind in unterschiedlichen Laufwagenlängen erhältlich, z. B. zur Aufnahme größerer Momente und/oder großflächiger Lasten, und bis zum maximalen Hub millimetergenau in allen gewünschten Maßen lieferbar. Für weitere technische Informationen wenden Sie sich bitte an Ihr Berger Lahr-Verkaufsbüro. 36 Berger Lahr Robotik 2/05 Einachssysteme Teleskopachsen Technische Daten Teleskopachsen LM-T812RT300 LM-T812KT300 Max. Last 25 kg 35 kg Max. empfohlener Hub (Relation zur Achsen-Gesamtlänge) 2400 mm 2400 mm Min. Hub mit Ölkontakt der Rollen 110 mm 110 mm Max. Antriebsmoment an der Achsantriebswelle 30 Nm 30 Nm Leerlaufdrehmoment 2,46 Nm 2,36 Nm Max. Geschwindigkeit (last- und hubabhängig) 5 m/s 2 m/s Wiederholgenauigkeit ±0,1 mm ±0,1 mm Hub pro Umdrehung der Achsantriebswelle Profil Laufwagen 150 mm 300 mm 150 mm 300 mm Wirkdurchmesser der Achsantriebswelle 47,75 mm 47,75 mm Massenträgheitsmoment (ohne Motor) 9 kgcm Gesamtmasse bei 0 mm Hub (ohne Motor) 14 kg 2 9 kgcm 2 14,3 kg Bewegte Eigenmasse Profil bei 0 mm Hub* 3,8 kg Profil pro 100 mm Hub 1,0 kg Laufwagen* 2,7 kg (*In "Gesamtmasse bei 0 mm Hub" schon berücksichtigt) 4,2 kg 1,1 kg 3,1 kg Antriebselement Profil Laufwagen Zahnriemen b50 T10 b32 AT5 Zahnriemen b50 T10 b32 AT5 An der Achsantriebswelle wirkende Reibungskraft 54 N 60 N Maximale Kräfte und Momente Teleskopachsen LM-T812RT300 LM-T812KT300 Max. Kraft Fx 1256 N 1256 N Max. Kraft Fy 500 N 700 N Max. Kraft Fz 500 N 700 N Max. Moment Mx 55 Nm 80 Nm Max. Moment My 140 Nm 320 Nm Max. Moment Mz 220 Nm 270 Nm Empfohlene Motoren siehe Seite 9 Maximale Kräfte und Momente Teleskopachsen Berger Lahr Robotik 2/05 37 Einachssysteme Teleskopachsen LM-T812RT300 LM-T812KT300 Teleskopachse LM-T812 38 Berger Lahr Robotik 2/05 Einachssysteme Teleskopachsen Achssteifigkeit Bei der Auswahl der Positionierachsen ist deren Achssteifigkeit zu beachten. Die Durchbiegungskennlinien zeigen die Durchbiegung (f) in Abhängigkeit von der Last (F) und dem Hub (S). Messaufbau zur Ermittlung der Durchbiegungskennlinie Durchbiegung LM-T812RT300 Berger Lahr Robotik 2/05 Durchbiegung LM-T812KT300 39 Einachssysteme Teleskopachsen LM-T812RT300 LM-T812KT300 nein (Standard) ja (nur für LM-T812RT300) 40 Berger Lahr Robotik 2/05 Mehrachssysteme Allgemeine Informationen Mehrachssysteme Mehrachssysteme Mehrachssysteme von Berger Lahr bestehen aus Kombinationen von Linearmodulen und unterscheiden sich in Art, Größe und Anordnung der kombinierten Achsen. Sie können je nach Bedarf mit Greif- und Prozesswerkzeugen ausgestattet werden, autonom betrieben oder in Montage- und Fertigungslinien eingebunden werden. 2- und 3-Achssysteme unterscheiden sich je nach Arbeitsraum und Arbeitsrichtung in Linearpositionierer, Linear-, Portal- und Wandportalroboter. Parallel hierzu gibt es noch die hochdynamischen, massearmen Positioniersysteme. Massearme Systeme Um die bewegte Masse zu reduzieren, sind die massearmen Systeme von Berger Lahr mit ortsfesten Motoren ausgestattet. Gerade für Bewegungen einer leichten Nutzlast, z. B. beim Kleinteilhandling, wenn eine schnelle Positionierung und kurze Taktzeiten erforderlich sind, wird die Dynamik des Handhabungsprozesses durch eine niedrige bewegte Masse positiv beeinflusst. Typenschlüssel Linearpositionierer Beispiel X - X / X Der Linearpositionierer ist unter bzw. über dem Arbeitsraum angeordnet. Er arbeitet in x-/z-Richtung und ist besonders für das dynamische Handling von Lasten auf kurzen Verfahrwegen in z-Richtung ausgelegt. Achssystem X - X / X LP = Linearpositionierer LR = Linearroboter PR = Portalroboter WR = Wandportalroboter LP LR PR WR Profilgröße x-Achse X - X / X / X Linearroboter Der Linearroboter ist neben dem Arbeitsraum angeordnet und ist ausgelegt für das Handling von Lasten mit hohen Verfahrgeschwindigkeiten auf kurzen Verfahrwegen. Portalroboter Der Portalroboter ist platzsparend über dem Arbeitsraum angeordnet und ist ausgelegt für das Handling von Lasten auf größeren Verfahrwegen. Wandportalroboter Der Wandportalroboter ist neben dem Arbeitsraum angeordnet und ist ausgelegt für Handlingaufgaben an vertikalen Flächen. Durch Gestellerweiterung, zusätzliche Schutzverkleidungen und gesicherte Türen lässt er sich zur autonomen Handhabungszelle erweitern. Berger Lahr Robotik 2/05 4 = LM-P404 6 = LM-P608 8 = LM-P812 Achsenanzahl 2 3 4 6 8 X - X 2 3 41 Mehrachssysteme Allgemeine Informationen Arbeitsräume Mehrachssysteme 42 Berger Lahr Robotik 2/05 Mehrachssysteme Zweiachssysteme Zweiachssysteme Hier finden Sie eine kleine Auswahl unserer Standardprodukte im Bereich der Zweiachssysteme. Selbstverständlich bieten wir Ihnen auf Anfrage auch weitere Achssysteme an, die individuell auf Ihre Anwendung zugeschnitten sind. Berger Lahr bietet hier einen unverbindlichen und kostenlosen Beratungsservice an. Wenn Sie diesen Service nutzen wollen, füllen Sie bitte die Applikationsliste am Ende des Kapitels Mehrachssysteme aus und wenden sich an Ihr Berger LahrVerkaufsbüro. Typ LP-4/2 LP-6/2 LP-8/2 Typ PR-4/2 PR-6/2 PR-8/2 X Z Last 2500 mm 400 mm 4 kg 5600 mm 500 mm 20 kg 5400 mm 800 mm 30 kg Beispiel 1: Linearpositionierer LP-x/2 Typ LR-4/2 LR-6/2 LR-8/2 X Y Last 300 mm 3 kg 5600 mm 500 mm 10 kg 5400 mm 700 mm 15 kg Berger Lahr Robotik 2/05 Y Last 1000 mm 5 kg 4000 mm 1500 mm 10 kg 5400 mm 2000 mm 30 kg Beispiel 3: Portalroboter PR-x/2, für kleinere Lasten 2500 mm Beispiel 2: Linearroboter LR-x/2 X 2500 mm Typ PR-4/2 PR-6/2 PR-8/2 X Y Last 2500 mm 1000 mm 10 kg 4000 mm 1500 mm 20 kg 5400 mm 2500 mm 50 kg Beispiel 4: Portalroboter PR-x/2, für größere Lasten 43 Mehrachssysteme Typ WR-4/2 WR-6/2 WR-8/2 Zweiachssysteme X Z Last 1500 mm 1000 mm 5 kg 3000 mm 1500 mm 20 kg 4500 mm 2000 mm 40 kg Beispiel 5: Wandportalroboter WR-x/2, Motor unten 44 Typ WR-4/2 WR-6/2 WR-8/2 X Z Last 1500 mm 1000 mm 5 kg 3000 mm 1500 mm 20 kg 4500 mm 2000 mm 40 kg Beispiel 6: Wandportalroboter WR-x/2, Motor oben Berger Lahr Robotik 2/05 Mehrachssysteme Dreiachssysteme Dreiachssysteme Hier finden Sie eine kleine Auswahl unserer Standardprodukte im Bereich der Dreiachssysteme. Selbstverständlich bieten wir Ihnen auf Anfrage auch weitere Achssysteme an, die individuell auf Ihre Anwendung zugeschnitten sind. Berger Lahr bietet hier einen unverbindlichen und kostenlosen Beratungsservice an. Wenn Sie diesen Service nutzen wollen, füllen Sie bitte die Applikationsliste am Ende des Kapitels Mehrachssysteme aus und wenden sich an Ihr Berger Lahr-Verkaufsbüro. Typ LR-6/3 Typ PR-4/3 X Y Z Last 5600 mm 400 mm 300 mm 3 kg X Y Z Last 2500 mm 1000 mm 300 mm 5 kg 4000 mm 1500 mm 300 mm 7 kg Beispiel 2: Portalroboter PR-x/3 Y Z Last 1500 mm 400 mm 150 mm 1 kg Beispiel 3: Portalroboter PR-4/3, z-Achse in Rundstangenausführung Beispiel 1: Linearroboter LR-x/3 Typ PR-4/3 PR-6/3 X Typ PR-4/3 PR-6/3 PR-8/3 X Y Z Last 2500 mm 1000 mm 300 mm 5 kg 4000 mm 1500 mm 600 mm 10 kg 5400 mm 2000 mm 800 mm 20 kg Beispiel 4: Portalroboter PR-x/3, z-Achse in Profilausführung Berger Lahr Robotik 2/05 45 Mehrachssysteme Typ WR-6/2 Dreiachssysteme X Z Last 3000 mm 1500 mm 15 kg Beispiel 5: Wandportalroboter WR-6/2 Typ WR-4/2 46 X Z Last 3000 mm 1500 mm 25 kg Beispiel 6: Wandportalroboter WR-6/2 X Z Last 2000 mm 1000 mm 8 kg Beispiel 5: Wandportalroboter WR-4/2 Typ WR-6/2 Typ WR-8/2 X Z Last 4000 mm 2000 mm 100 kg Beispiel 5: Wandportalroboter WR-8/2 Berger Lahr Robotik 2/05 Mehrachssysteme Dreiachssysteme Der modulare Aufbau der Linearmodule von Berger Lahr ermöglicht Ihnen, genau die Ausführung zu wählen, die für Ihre Anwendung die optimale Lösung darstellt. Dazu tragen Sie bitte Ihre Wünsche in diesen Fragebogen ein und senden eine Kopie davon an Ihr Berger Lahr-Verkaufsbüro. Ansprechpartner ____________________ Firma ____________________ Straße/Postfach ____________________ PLZ/Ort ____________________ Telefon Fax E-Mail Datum ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ Wie soll der kartesische Roboter aussehen? Bitte legen Sie, soweit vorhanden, Maßzeichnungen oder ergänzende Schemata bei. x-Richtung y-Richtung z-Richtung Achstyp (A = Ausleger-, P = Portal-, T = Teleskopachse) ___ ___ ___ max. Hub ___ mm ___ mm ___ mm Neigung der Achse zur Horizontalen ___ ° ___ ° ___ ° Schema mit Lastposition, Befestigungspunkt und Masse der Last (incl. Werkzeug) Angabe ohne Last und Werkzeug, Zeitpunkt des Wirkens z. B. bei max. Masse und/oder Verfahrweg oder min. Positionierzeit x-Richtung Phase Zyklusdauer Last Verfahrweg Zeit I ___ s ___ kg ___ mm ___ s II ___ s ___ kg ___ mm ___ s III ___ s ___ kg ___ mm ___ s max. Geschwindigkeit (wenn erforderlich) ___ m/s max. Beschleunigung (wenn erforderlich) ___ m/s2 y-Richtung Verfahrweg Zeit ___ mm ___ s ___ mm ___ s ___ mm ___ s ___ m/s ___ m/s2 z-Richtung Verfahrweg Zeit ___ mm ___ s ___ mm ___ s ___ mm ___ s ___ m/s ___ m/s2 Temperatur, Feuchtigkeit (%), Staub/Wasser, Reinraum etc. rostbeständige Ausführung, Greifer/Sensorik, Sicherheit etc. Berger Lahr Robotik 2/05 47 Massearme Systeme Linearpositionierer LP-A Allgemeine Informationen Linearpositionierer LP-P Allgemeine Informationen Massearme Systeme von Berger Lahr sind Zweiachssysteme mit ortsfesten Motoren. Bei den meisten zweidimensionalen Bewegungen wird eine relativ hohe Eigenmasse bewegt, da mindestens ein Motor und die dazugehörenden Kabel bzw. die Energieführungskette mitbewegt werden müssen. Der an einer Achse montierte Motor muss einen großen Teil seines verfügbaren Drehmoments für die Bewegung des zusätzlichen Gewichts abgeben. Höhere Geschwindigkeiten und größere Beschleunigungen werden erreicht, wenn das Gesamtdrehmoment zur Verfügung steht. Gerade für Bewegungen einer leichten Nutzlast, wenn eine schnelle Positionierung und kurze Taktzeiten erforderlich sind, wird die Dynamik des Handhabungsprozesses durch eine niedrige bewegte Masse positiv beeinflusst. 48 Berger Lahr Robotik 2/05 Linearpositionierer Massearme Systeme Linearpositionierer LP-A (links) / LP-P (rechts) Bewegungsschema Linearpositionierer LP-A Bewegungsschema Linearpositionierer LP-P Linearpositionierer Merkmale der Linearpositionierer – Stark reduzierte Eigenmaße aufgrund ortsfester Motoren, dadurch hohe Dynamik beim Positioniervorgang – Schmale Bauweise, dadurch Anreihung vieler Positionieraufgaben auf engstem Raum – Große Momentensteifigkeit bei gleichzeitig hoher Positioniergenauigkeit – Beliebiger Einbau des Systems (LP-A) über eine zentrale Befestigungsfläche – Hohe Antriebsmomente (LP-P), zulässig bis 12 Nm Ein Linearpositionierer wird für Bewegungen in der XZ-Ebene eingesetzt. Er ist unter bzw. über dem Arbeitsraum angeordnet. Der Linearpositionierer LP-A ist eine Kombination zweier Auslegerachsen mit einem Befestigungspunkt auf einer Fläche. Zwei niedrige Auslegergewichte und ortsfeste Motoren ermöglichen dynamische Fahrprofile, harmonische Bewegungen und kurze Zykluszeiten. Der Linearpositionierer LP-P ist eine Kombination aus einer Portal- und einer Auslegerachse mit Befestigungspunkten auf zwei Flächen. Ein niedriges Ausleger- und Schlittengewicht und ortsfeste Motoren ermöglichen dynamische Fahrprofile, harmonische Bewegungen und kurze Zykluszeiten bei hohen Antriebsmomenten. Berger Lahr Robotik 2/05 49 Massearme Systeme Linearpositionierer Technische Daten Linearpositionierer LP-A Max. Last Eigenmasse bei 0 Hub (ohne Motor) LP-P 2 kg 5 kg 8,91 kg 15,9 kg X Z X Z 300 mm 150 mm 700 mm 300 mm Max. Antriebsmoment an der Achsantriebswelle 4 Nm 4 Nm 12 Nm 12 Nm Max. Geschwindigkeit (last- und hubabhängig) 5 m/s 5 m/s 5 m/s 5 m/s Wiederholgenauigkeit ±0,1 mm ±0,1 mm ±0,1 mm ±0,1 mm Hub pro Umdrehung der Achsantriebswelle 100 mm 50 mm 100 mm 100 mm Wirkdurchmesser der Antriebswelle 31,83 mm 15,92 mm 31,83 mm 31,83 mm Bewegte Eigenmasse bei 0 mm Hub 3,72 kg 0,37 kg 6,18 kg 1,5 kg Max. empfohlener Hub (Z-Achse inklusive) (Z-Achse inklusive) Bewegte Eigenmasse pro 100 mm Hub 0,66 kg 0,13 kg 1,1 kg 0,5 kg Antriebselement Getriebe Vier-Keil-Welle Zahnrad Vier-Keil-Welle Maximale Kräfte und Momente Linearpositionierer Max. Kraft Fy LP-A LP-P 40 N 180 N Max. Moment Mx 8 Nm 54 Nm Max. Moment My 6 Nm 30 Nm Max. Moment Mz 2,5 Nm 14,5 Nm Maximale Kräfte und Momente Linearpositionierer LP-A Maximale Kräfte und Momente Linearpositionierer LP-P Empfohlene Motoren siehe Seite 9 50 Berger Lahr Robotik 2/05 Linearpositionierer Massearme Systeme Linearpositionierer LP-A Linearpositionierer LP-P Berger Lahr Robotik 2/05 51 Massearme Systeme 52 Linearpositionierer Berger Lahr Robotik 2/05 Zubehör Endschalter Endschalter Endschalter sind berührungslos arbeitende Sensoren, sogenannte induktive Näherungsschalter, mit denen alle Linearmodule und Mehrachssysteme standardmäßig bestückt werden. Die Endschalter werden in oder neben der Laufschiene bündig eingebaut und sind vom Typ Öffner. Wenn der Laufwagen den Endschalter erreicht, so öffnet der Endschalter. Alle Endschalter sind mit getaktetem Kurzschlussschutz versehen, verpolungssicher, überlastfest, ohne Reststrom und zeigen ihren aktuellen Zustand mit einer roten LED an. Zu jedem Linearmodul gibt es einen Endschalter-Typ mit unterschiedlicher Kabellänge. Technische Daten Endschalter Anschluss Endschalter für LM-P608/ LM-P812 Endschalter für LM-P404/LM-A0/ LM-A108/LM-A210/LM-A212/ LM-A316/LM-A608 Schleppkettenleitung LIY11Y Schleppkettenleitung LIY11Y 3 x 0,14 mm 2 3 x 0,14 mm 2 Stecker M8 Endschalter fürLM-A404/ LM-A812/ LM-T812 Schleppkettenleitung LIY11Y 3 x 0,14 mm 2 Kabellänge 5 m/10 m 5 m/10 m ohne Kabel 5 m/10 m max. Kabeldurchmesser 3,2 mm ±0,2 mm 3,2 mm ±0,2 mm 3,2 mm ±0,2 mm 3,2 mm ±0,2 mm 2 mm Nennschaltabstand 2 mm 2,5 mm 2,5 mm Betriebsspannung 10 bis 30 VDC 5 bis 30 VDC 5 bis 30 VDC 10 bis 30 VDC Strombelastbarkeit 200 mA 200 mA 200 mA 200 mA Kurzschlussschutz, getaktet ja ja ja ja verpolungssicher, überlastfest ja ja ja ja Spannungsabfall <3V <3V <3V <3V Reststrom – – – – < 8 mA Leerlaufstromaufnahme < 8 mA < 20 mA < 20 mA Schaltfrequenz 1000 Hz 1000 Hz 1000 Hz 1000 Hz Schalthysterese 3 bis 15 % 3 bis 15 % 3 bis 15 % 3 bis 15 % Schaltzustandsanzeige rote LED rote LED rote LED rote LED Umgebungstemperatur –25 bis +70 ºC –25 bis +70 ºC –25 bis +70 ºC –25 bis +70 ºC Schutzart IP 67 IP 67 IP 67 IP 67 Gehäusematerial Aluminium PA6.6/GF schwarz PA6.6/GF schwarz Aluminium Berger Lahr Robotik 2/05 53 Zubehör 54 Endschalter Endschalter für Linearmodule LM-P608/LM-P812 Endschalter für Linearmodule LM-A504/LM-A812/LM-T812 Endschalter für Linearmodule LM-P404/LM-A0/LM-A108/LM-A210/ LM-A316/LM-A608 mit 5 m oder 10 m Kabellänge Endschalter für Linearmodule LM-P404/LM-A0/LM-A108/LM-A210/ LM-A316/LM-A608 ohne Kabel mit Stecker Berger Lahr Robotik 2/05 Endschalter Berger Lahr Robotik 2/05 Zubehör 55 Berger Lahr ist ein Unternehmen gerechte Positionier- und Auto- des Schneider Electric Konzerns. matisierungslösungen auf der Schneider Electric gehört zu den Basis praxisbewährter Serien- führenden Anbietern von Elektro- produkte. Wir unterstützen und und Automatisierungstechnik, betreuen Sie durch umfassende mit den bekannten Marken: Beratungs-, Engineering- und Merlin Gerlin, Square D und Serviceleistungen. Telemecanique. Die Informationen in dieser Druckschrift entsprechen dem aktuellen Stand zum Zeitpunkt der Veröffentlichung. Dennoch vorhandene Druckfehler und Irrtümer sind nicht ausgeschlossen. Konstruktive Änderungen oder Abweichungen bleiben ausdrücklich vorbehalten. Berger Lahr GmbH & Co. KG Breslauer Straße 7 · D-77933 Lahr http://www.berger-lahr.de 30.501 D 2.05 reinisch AG · Technische Änderungen vorbehalten · Printed in Germany Berger Lahr bietet Ihnen markt-