Programmierung_C_PIC

PIC16 Programmierung in HITECH-C
Operatoren:
Arithmetische Operatoren - binäre Operatoren
+
Addition
Subtraktion
*
Multiplikation
/
Division
%
Modulo
+ - * / sind auf ganzzahlige und reelle Operanden anwendbar.
+ - können außerdem für Adresswerte benutzt werden.
% ist nur für ganzzahlige Operanden einsetzbar.
Inkrement- und Dekrement-Operatoren - unäre Operatoren
++ Erhöhung (increment)
-Erniedrigung (decrement)
Die Operatoren dienen der Erhöhung bzw. der Verringerung des Wertes eines ganzzahligen
Operanden um 1.
Beide Operatoren können sowohl als Prefix- als auch als Postfix-Operatoren eingesetzt
werden.
Vorzeichenwechsel - unäre Operatoren
+
Vorzeichenwechsel
Identität
Relationale Operatoren - binäre Operatoren
<
<=
>
>=
==
!=
kleiner als
kleiner oder gleich
größer als
größer oder gleich
gleich
ungleich
Logische Operatoren - binäre Operatoren
&& logisches AND (Und)
||
logisches OR (Oder)
!
logisches NOT (Negation, Nicht)
Bitmanipulation
binäre Operatoren
&
bitweises AND
|
bitweises OR
^
bitweises XOR (exklusives OR)
<< bitweises Linksschieben (shift left)
>> bitweises Rechtsschieben (shift right)
unärer Operator
~
Einerkomplement (Negation)
Schleifen:
FOR:
Die for Anweisung kann man in vier Abschnitte unterteilen:
1. count=1
Das ist die Anfangsinitialisierung
2. count <= 10
Ein Ausdruck. Die for Anweisung wird solange wiederholt, wie dieser Ausdruck wahr (true)
ist.
3. count++
Inkrementieren oder dekrementieren einer Zählvariablen
4. printf …
Befehl der in der Schleife ausgeführt werden soll
for ( count=1 ; count <= 10 ; count++) printf("%d\n", count);
WHILE:
Mit der while Anweisung wird ein Anweisungsblock solange wiederholt, wie der Ausdruck
nach while wahr ist.
while(i!= 0)
{
printf(" i is %d\n", i);
i--;
}
Kommentar:
/*
alles zwischen diesen Zeichen ist Kommentar
unabhängig vom Zeilenumbruch
*/
// alles ab hier bis zur nächsten Zeile ist Kommentar
Programmverzweigung:
Die if .. else Anweisung beschreibt eine vollständige Alternative. Die Syntax ist:
if ( Ausdruck )
Anweisung1;
[else
Anweisung2;]
Der else Teil kann entfallen, man erhält dann eine bedingte Anweisung. Wenn 'Ausdruck'
wahr ist (d.h. Wert ungleich Null ) wird 'Anweisung1' abgearbeitet. Gibt es eine else
Anweisung, wird 'Anweisung2' abgearbeitet, wenn 'Ausdruck' gleich Null ist
Beispiel:
if( a >= b ) /* vollständige Alternative */
larger = a;
else
larger = b;
Variablentypen und deren Länge:
Interruptbehandlung:
Interrupts aufdrehen:
Funktionen:
Formaler Aufbau einer Funktion
Der formale Aufbau einer Funktion ist recht einfach:
<ergebnistyp> <funktionsname> ( <parameterliste> )
{
<deklarationen>
<anweisungen>
}
Hierbei ist <ergebnistyp> irgendein vordefinierter oder selbstdefinierter Datentyp, die
<parameterliste> eine – eventuell leere – komma-getrennte Aufzählung von
Übergabeparametern.
Beispiel:
void ZeichenSchreiben (unsigned char BefehloderDaten,unsigned char Zeichen)
Ergebnistyp kann ein Variablentyp oder void (kein Rückgabewert) sein.
Aufruf ohne Ergebnistyp:
ZeichenSchreiben (Daten,Ziffer);
Aufruf mit Ergebnistyp:
Funktionsdefinition:
int Funktion (int Parameter)
Funktionsaufruf:
int Ergebnis, Wert=17;
Ergebnis = Funktion (Wert);
Hauptprogramm:
Auch das Hauptprogramm hat die Form eines Funktionsaufrufs, es unterscheidet sich nur
durch den Funktionsnamen .
Folgende Formen sind möglich:
void main (void)
{
}
int main (void)
{
return 0;
}
Das Hauptprogramm hat immer die Form einer Endlosschleife, der Controller kann nicht
„stehenbleiben“ oder „nichts tun“.
Beispiel:
void main (void)
{
/* Das ist ein Kommentar über mehrere
Zeilen.
Am Beginn des Hauptprogramms werden die
verwendeten Variablen definiert und gegebenenfalls
initialisiert. */
unsigned char Z =30;
//Definition und Wertzuweisung
TRISA = 0x08;
//Port A Ausgang bis auf RA3 (MCLR)
TRISC = 0x00;
//Port C Ausgang
//Hier beginnt die Endlosschleife des Hauptprogramms
while (1)
{
ZeichenSchreiben (1,Z);
Z+=1;
//kurze Schreibweise für Z=Z+1, alternativ Z++;
}
//Hier endet die Endlosschleife des Hauptprogramms
}
Am Ende des Hauptprogramms sollte immer ein Zeilenvorschub stehen (nach } noch einmal
Return).
Verwendung der Peripherie:
Alle internen Register sind bei Verwendung der Include – Datei htc.h vordefiniert und
können unter dem im Datenblatt verwendeten Namen angesprochen werden. Dafür ist die
richtige Definition des Prozessors bei Erstellung des Projektes erforderlich.
Die Headerdateien findet man unter dem Pfad:
C:\Program Files\HI-TECH Software\PICC\9.83\include\as16FXXX.h
Programmbeispiele für die Verwendung der Peripherie (AD-Konverter, Timer,I2C,…) finden
sich auf dem Rechner unter folgendem Pfad:
C:\Program Files\HI-TECH Software\PICC\9.83\samples
Programmbeispiele für PICDem2Plus auf dem Abteilungsserver bei den Lernbehelfen.
Beispiel für eine ISR mit 2 Interruptquellen:
#include <htc.h>
#include <Init.h>
/*
Das ist die Interruptserviceroutine des PIC16
Prozessors (da nur ein Interruptvektor existiert
wird diese Routine bei jedem Interrupt aufgerufen).
Zur Feststellung der Interruptquelle muss
das IE und das IF Bit aller möglichen Quellen
abgefragt werden (das IF Bit alleine genügt nicht weil
dieses auch bei ausgeschaltetem Interrupt gesetzt
werden kann).
Die Kommunikation zwischen Hauptprogramm und ISR
sollte über globale Variable erfolgen.
Die Rettung und Wiederherstellung aller verwendeten Register
wird vom Compiler automatisch eingefügt, dafür sorgt die
spezielle Bezeichnung (interrupt) der Funktion.
*/
void interrupt ISR (void)
{
extern int Ticker,Sollwert;
if (T0IE && T0IF)
//Timer0 Interrupt?
{
TMR0 = 61;
//Zähler neu setzen
Ticker ++;
//Ticker vergrößern
if (Ticker == 40)
{
Ticker = 0;
//eine Sekunde um
};
T0IF=0;
//Interrupt Flag löschen
return;
};
//Ende ISR Timer2 Interrupt
if (TMR2IE && TMR2IF)
//Timer2 Interrupt?
{
TMR2ON = 0;
//Timer2 stoppen
CCPR2L = Sollwert; //Duty Cycle neu laden
TMR2 = 0;
TMR2ON = 1;
//Timer1 einschalten
TMR2IF=0;
//Interrupt Flag löschen
return;
};
//Ende ISR Timer2 Interrupt
// weitere Interruptquellen hier behandeln
}