mastercontrol mc7000 posmod
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MASTERCONTROL MC7000 POSMOD Positionierregler von 2 bis 64 A DE POSMOD A B Betriebsanleitung Das Antriebssystem MASTERDRIVE PROFIBUS-DP Gateway CP-DP1 Busankopplung Analoge Ausgänge (AH7) Klemmenmodul EKL 300 Servoregler MC7000 Bedienterminal CP100 VAL CTRL min-1 Hz ESC stop return E/A-Erweiterung (AH6) star t enter SMART CARD PC-Benutzersoftware SMARTCARD als Datenspeicher Bediengerät KEYPAD DRIVEMANAGER RS232 RS485 diverse Verbindungskabel Schnittstellenkonverterkabel LBSKK200 AsynchronServomotoren ASx Netzanschluß T SM AR D CAR Netzdrossel Funkentstörfilter T SM AR D CAR SMARTCARD zur leichten Anpassung der Servoregler an die Motoren Betriebsanleitung für Positionierregler MC7000,POSMOD A SynchronServomotoren PSx B POSMOD Gültig ab Software-Version: Id.-Nr.: Stand: V3.35 0808.07B.1-02 Juni 2001 Technische Änderungen vorbehalten. Verehrter Kunde! Vielen Dank für das Vertrauen, das Sie mit dem Kauf des Antriebssystems MASTERDRIVE der Firma LUST entgegengebracht haben. Die Installation und Inbetriebnahme ist durch geschultes Fachpersonal vorzunehmen. Nehmen Sie sich bitte die Zeit, die Betriebsanleitung sorgfältig zu lesen. Wenn Sie alle Hinweise beachten, ersparen Sie sich während der Inbetriebnahme viel Zeit und Rückfragen. Das Lesen der Betriebsanleitung ist auch deshalb erforderlich, weil durch unsachgemäße Handhabung sowohl der Servoantrieb selber als auch weitere Teile der Anlage beschädigt werden können. Durch die rotierenden Teile des Antriebs und die hohe Betriebsspannung des Gerätes besteht außerdem eine Verletzungsgefahr für Menschen! Sollten dennoch Fragen auftreten, können Sie uns unter folgender Anschrift erreichen: Lust Antriebstechnik GmbH Gewerbestr. 5-9 D-35633 Lahnau Telefon: (06441) 966 -0Internet:http://www.lust-tec.de Telefax: (06441) 966 -137e-Mail:[email protected] INSTALLATION und INBETRIEBNAHME Wegweiser: Betriebsanleitung MC7000 POSMOD Programmierhandbuch MC7000 POSMOD 0808.09B.0 PROGRAMMIERUNG 0808.07B.0 Sicherheit 1 Überblick über den Positionierregler, Leistungsfähigkeit, Grenzen, Zeitverhalten 2 Installation mechanisch und elektrisch 3 Installation und Inbetriebnahme 4 Parametrierung des Antriebs 5 Ein- und Ausgänge, Rampen, Referenzfahrt Programmieren, Steuern und Überwachen 6 Befehlssatz für Programme 7 Ablaufprogramme und Beispiele 8 Anhang: Technische Daten, Fehlermeldungen, Stichwortverzeichnis Anhang Die Bedeutung der Hervorhebungen ⇒ Vorsicht! Gefahr für Menschenleben durch Stromschlag. ⇒ Vorsicht! Gefahr für Menschenleben durch Rotation des Antriebs. ⇒ Achtung! Hinweis unbedingt beachten. ⇒ Verbot! Falsche Handhabung führt möglicherweise zu einem Geräteschaden. ⇒ Nützlicher Hinweis, Tip. Inhaltsverzeichnis 1 Zu Ihrer Sicherheit 1.1 Sicherheitshinweise .............................................................................. 1-1 1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ..................................................... 1-1 2 Funktionsüberblick 2.1 Positionierregler MC7000 POSMOD ....................................................... 2-1 2.2 Bedienoberfläche DRIVEMANAGER ......................................................... 2-2 2.3 Unter-Betriebsarten des Positionierreglers ........................................ 2-3 2.4 Zeitverhalten des Positionierreglers .................................................... 2-4 3 Installation des Antriebssystems 3.1 Mechanische Installation des Servoreglers ........................................ 3-1 3.2 Mechanische Installation des Motors .................................................. 3-2 3.3 Vorbereitung der elektrischen Installation .......................................... 3-2 3.4 3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.4.4 3.4.5 3.4.6 3.4.7 3.4.8 3.4.9 3.4.10 Elektrische Installation des Antriebssystems ..................................... 3-4 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) .......................................... 3-6 Motoranschluß ..................................................................................... 3-7 Netzanschluß .................................................................................... 3-10 Einsatz von Netzdrosseln .................................................................. 3-11 Anschluß des Bremswiderstandes .................................................... 3-12 Drehgeberanschluß ........................................................................... 3-13 Anschluß des Leitgebers ................................................................... 3-15 Serielle Schnittstelle RS485 .............................................................. 3-16 CAN-Anschluß ................................................................................... 3-17 EKL300 .............................................................................................. 3-18 4 Inbetriebnahme 4.1 Vorbereitung der Inbetriebnahme ........................................................ 4-1 4.2 Einschalten und Funktionstest ............................................................. 4-2 4.3 Grund-Einstellung des Servoreglers ................................................... 4-3 4.4 4.4.1 Testlauf ................................................................................................... 4-4 Die erste Achsbewegung .................................................................... 4-5 4.5 Die Regelstruktur des MC7000 ............................................................. 4-7 4.6 Anpassung an die Maschine und Optimierung des Drehzahlreglers 4-8 4.7 Optimierung des Lagereglers ............................................................. 4-12 4.8 Speichern und Übertragen von Daten ............................................... 4-15 Anhang A Technische Daten A.1 Lageplan MC7402-MC7408 ..................................................... Anhang-2 A.2 Lageplan MC7412-MC7464 ..................................................... Anhang-3 A.3 Technische Daten ..................................................................... Anhang-4 A.4 Spezifikation der Steueranschlüsse ........................................ Anhang-6 B KEYPAD-Bedienung B.1 Das VAL-Menü ........................................................................... Anhang-7 B.2 Das CARD-Menü ....................................................................... Anhang-8 C Diagnose und Störungsbeseitigung C.1 Betriebs- und Störungsdiagnose .............................................. Anhang-9 C.2 Rücksetzen von Störungen .................................................... Anhang-10 C.3 Störungsreaktionen ................................................................. Anhang-10 C.4 Störungstabelle ........................................................................ Anhang-10 C.5 KEYPAD-Bedienfehler ............................................................... Anhang-13 C.6 Fehler bei SMARTCARD-Betrieb ................................................ Anhang-13 D Stichwortverzeichnis 1 Zu Ihrer Sicherheit 1.1 Sicherheitshinweise Während des Betriebes können Servoantriebe spannungsführende, blanke, gegebenenfalls auch bewegliche oder rotierende Teile, sowie heiße Oberflächen besitzen. Es geht deshalb von einem Servoantrieb eine Gefahr für Menschenleben aus. Zur Vermeidung von schweren Körperverletzungen oder erheblichen Sachschäden, dürfen nur qualifizierte Personen, die mit elektrischen Antriebsausrüstungen vertraut sind, an den Geräten arbeiten. Qualifiziert sind Personen, die mit Aufstellung, Montage, Inbetriebsetzung und Betrieb von Servoantrieben vertraut sind, und über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Qualifikationen verfügen. Diese Personen müssen vor der Installation und der Inbetriebnahme die Betriebsanleitung sorgfältig lesen und die Sicherheitshinweise beachten. (vgl. IEC 364 bzw. CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 und IEC-Report 664 oder VDE 0110 und nationale Unfallverhütungsvorschriften oder VBG 4) Reparaturen in den Komponenten des Servoantriebs dürfen nur vom Hersteller bzw. von ihm autorisierten Reparaturstellen vorgenommen werden. Unbefugtes Öffnen und unsachgemäße Eingriffe können zu Körperverletzungen bzw. Sachschäden führen. 1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung Servoantriebe sind Komponenten, die zum Einbau in elektrische Anlagen oder Maschinen bestimmt sind. Die Inbetriebnahme des Servoantriebs (d.h. die Aufnahme des bestimmungsgemäßen Betriebs) ist solange untersagt, bis festgestellt wurde, daß die Maschine den Bestimmungen der EG-Richtlinie 89/392/EWG (Maschinenrichtlinie) entspricht, EN60204 ist zu beachten. Die Inbetriebnahme (d. h. die Aufnahme des bestimmungsgemäßen Betriebes) ist nur bei Einhaltung der EMV-Richtlinie (89/336/EWG) erlaubt. Zur Niederspannungsrichtlinie 73/23/EWG werden die harmonisierten Normen der Reihe prEN 50178/DIN VDE 0160 in Verbindung mit EN 60439-1/DIN VDE 0660 Teil 500 und EN 60146/DIN VDE 0558 für die Servoantriebe angewendet. Die technischen Daten sowie die Angaben zu Anschlußbedingungen sind dem Typenschild und der Dokumentation zu entnehmen und unbedingt einzuhalten. Servoantriebe sind vor unzulässiger Beanspruchung zu schützen. Insbesondere dürfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen oder Isolationsabstände verändert werden. Servoregler und -motoren enthalten elektrostatisch gefährdete Bauelemente, die leicht durch unsachgemäße Behandlung beschädigt werden können. Elektrische Komponenten dürfen nicht mechanisch beschädigt oder zerstört werden. Bei Arbeiten an unter Spannung stehenden Servoantrieben sind die geltenden nationalen Unfallverhütungsvorschriften (z.B. VBG 4) zu beachten. Betriebsanleitung und Programmierhandbuch MC7000 POSMOD 1-1 Die elektrische Installation ist nach den einschlägigen Vorschriften durchzuführen (z.B. Leitungsquerschnitt, Absicherungen, Schutzleiteranbindung). Darüber hinausgehende Angaben sind in der Dokumentation enthalten. Elektronische Geräte sind grundsätzlich nicht ausfallsicher. Der Anwender ist selbst dafür verantwortlich, daß bei Ausfall des Gerätes der Antrieb in einen sicheren Zustand geführt wird. Kommt der Servoantrieb in besonderen Anwendungsbereichen (z.B. Ex-Bereich) zum Einsatz, so sind die dafür geforderten Normen und Vorschriften (z.B. EN50014 und EN50018) unbedingt einzuhalten. 1-2 Betriebsanleitung und Programmierhandbuch MC7000 POSMOD 2 Funktionsüberblick 2.1 Positionierregler MC7000 POSMOD Die Servoregler MASTERCONTROL MC7000 POSMOD verfügen über eine integrierte EinachsPositionier- und Ablaufsteuerung. Dadurch ergeben sich wesentliche Vorteile gegenüber der klassischen Aufteilung, bestehend aus einem Servoregler mit Moment- und Drehzahlregelung und einer separaten, überlagerten Positioniersteuerung mit Lageregelung. Position Control Servocontroller (MC7000, BASIC) Encoder Encodersimulation Speed Control SIO I/O Motor ±10V (analog) a MC7000, POSMOD Encoder Position Control I/O (digital) Motor b Bild: Prinzipieller Aufbau eines Positioniersystems: a) klassische Aufteilung mit externer Positioniersteuerung und analoger Sollwertvorgabe und b) mit integrierter Einachs-Positioniersteuerung MC7000 POSMOD, Bedienterminal zur Anwahl der Positionen Eigenschaften des Positionierreglers MC7000 POSMOD ➞ reduzierter Verdrahtungsaufwand durch integrierte Positioniersteuerung ➞ Einzelachse in schmaler Bauform ➞ gleiche Anschlußtechnik im gesamten Leistungsbereich von 750 W bis 30 kW ➞ eigenständiger Betrieb ➞ optimale Abstimmung der Positioniersteuerung mit direktem Zugriff auf die Systemgrößen des Servoreglers und Sollwertvorgabe im 1ms-Zyklus, dadurch höhere Güte bei der Positionierung ➞ Standardauflösung 16 Bit (65536 Inkremente) pro Umdrehung ➞ 9 verschiedene Arten von Referenzfahrt Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 2-1 Die Programmierung bietet folgende Möglichkeiten B einfache, leicht verständliche Programmiersprache • hohe Flexibilität bei der Erstellung von Ablaufprogrammen • 100 Verfahrprogramme mit bis zu 700 Programmsätzen • absolute und relative Positionierung, Verfahren endlos (z. B. Transportbänder) • zeitoptimale oder ruckfreie Positionierung (lineare oder sin²-förmige Rampen) • Variablen, Timer und Merker können genutzt und somit einfache SPS-Funktionalitäten nachgebildet werden Einsatzgebiete ,, Durch die hohe Flexibilität der Programmierung kann der Einachs-Positionierregler in vielen Anwendungen hochpräzise Positionieren bzw. zeit- und wegoptimale Drehzahlprofile fahren. Häufige Einsatzgebiete sind: ➞ Handhabungsgeräte (Teile positionieren, montieren, sortieren, palletieren, etc.) ➞ Pressen A • , POSMOD ➞ Vorschubantriebe, Anschläge positionieren ➞ Rundschalttisch ➞ Sondermaschinen, z. B. ablängen, dosieren 2.2 A B ... C Bedienoberfläche DRIVEMANAGER Für die Inbetriebnahme und Programmierung des Servoreglers wird die PC-Bedienoberfläche DRIVEMANAGER benötigt: • Inbetriebnahme: Parametrieren, Steuern und Überwachen, fertige Ablaufprogramme übertragen, Diagnose ➞ DRIVEMANAGER (Standard-Lizenz) • Programmieren: Ablaufprogramme erstellen, bearbeiten und verwalten ➞ DRIVEMANAGER (Programmierlizenz für POSMOD) Der Positionierregler ist auf die Betriebsart Positionier- und Ablaufsteuerung einzustellen, damit diese Funktionen im DRIVEMANAGER zur Verfügung stehen. Dies geschieht mit dem Menü Aktives Gerät - Betriebsart auswählen. 2-2 Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 2.3 Unter-Betriebsarten des Positionierreglers In der Betriebsart Positionier- und Ablaufsteuerung gibt es folgende Unter-Betriebsarten: 1. Handbetrieb Voraussetzung: Eingang IS00 ’Automatik’ = Low-Pegel 1. Einrichtbetrieb: Vom PC werden Verfahr- und Steuerbefehle über die serielle Schnittstelle übertragen und vom Servoregler direkt ausgeführt (im Menü Aktives Gerät Steuern - Handbetrieb Positionier- und Ablaufsteuerung). 2. Tippbetrieb: Die Achse kann im Schleichgang bzw. Eilgang verfahren werden. Dies kann ebenfalls im Menü Handbetrieb Positionier- und Ablaufsteuerung oder über zwei Eingänge (Funktion ’Tippen+’ bzw. ’Tippen-’) aktiviert werden. 2. Automatikbetrieb Die EPS arbeitet das gewünschte Positionierprogramm ab. Der Automatikbetrieb wird über den Eingang IS00 ’Automatik’ = High-Pegel angewählt. 3. Referenzfahren • Sowohl im Hand- als auch im Automatikbetrieb • Bei der Referenzfahrt fährt die Achse solange, bis am Eingang IE00 ’Referenznocken’ der Referenznocken (mechanischer, induktiver oder kapazitiver Näherungsschalter) erkannt und eine Nullposition des Gebers erreicht wird. • Die Referenzfahrt dient dazu, einen absoluten Positionsbezug (bezogen auf die gesamte Achse) herzustellen und muß in der Regel einmal nach dem Netz-Ein durchgeführt werden, weil normale Drehgeber die Position nur innerhalb einer Umdrehung erfassen. 0 0 0 0 0 0 0 RNok 0 0 - Nullposition des Gebers Ausnahmen: Endlosachsen (z. B. Förderbänder, Rundtische), die keinen absoluten Positionsbezug über mehrere Umdrehungen benötigen; oder Verwendung von Multiturn-Drehgebern, die die Position über viele Umdrehungen erfassen können (Typ G3). Hinweis: Die Betriebsarten der Applikationspakete BASIC und MOTION können ebenfalls genutzt werden, z. B. Drehzahlregelung über ±10V, Elektronisches Getriebe, Schrittmotorbetrieb. Bitte beachten Sie dazu die Betriebsanleitung MC7000 BASIC/MOTION, Ident.-Nr. 0808.02B.2-00. Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 2-3 2.4 Zeitverhalten des Positionierreglers Zum besseren Verständnis: Der Vergleich mit der SPS zeigt die unterschiedliche Funktionsweise und das unterschiedliche Zeitverhalten. Vergleich: Funktionsprinzip SPS MC7000 POSMOD fester Zyklus: Eingänge lesen, ProAblauf wird vom Programm bestimmt. gramm komplett durchlaufen, Ausgänge Nächster Befehl wird in der Regel erst setzen ausgeführt, wenn vorhergehender beendet ist (z. B. Zielposition erreicht). POS I O SIO JMP I O 2 1 O I Programmierung mit Anweisungsliste, Kontaktplan oder Funktionsplan; Merker kennzeichnen den aktuellen Zustand ähnlich der Programmiersprache BASIC mit Sprungbefehlen und Unterprogrammen Verarbeitungsgeschwindigkeit typisch 0,5 ms/ 1 K Anweisungen (z. B. S7-300) 5 ms / Befehl, sogenannte „Satz-zuSatz-Ausführungszeit“ (für einfache Befehle ist gleiche Zeit reserviert wie für komplexe Positionierbefehle) Reaktionszeit auf einen Eingang abhängig von der Länge des SPSZyklus, typisch ca. 10 bis 20 ms (Ausnahme: Interrupteingang) abhängig von der Programmlänge (z. B. 5 ms, wenn der Eingang im nächsten Satz abgefragt wird) Zykluszeit der Lageregelung typisch 1 bis 5 ms bei SPS mit Positionierkarte (ohne Feininterpolation), Drehzahlvorgabe analog über ±10V 250 µs Lageregelung, 4-fach feininterpoliert (neue Lagesollwerte alle 1 ms) 1), Drehzahlvorgabe digital ➀ - SPS-Zyklus; ➁ - Positionierkern 1) bei 4 kHz Schaltfrequenz: 500 µs Lageregelung 2-4 Betriebsanleitung MC7000 POSMOD Genauigkeit und Zeitverhalten Die Angaben dienen dazu, die erreichbare Positioniergenauigkeit des Antriebs sowie den zeitlichen Ablauf eines Programms im voraus zu bestimmen. Daraus ergibt sich zum Beispiel, wie lange ein Signal an einem Eingang mindestens anliegen muß oder wie lange es dauert, bis ein Ausgang gesetzt wird. Der korrekte zeitliche Ablauf eines Positionierprogramms ist immer zu überprüfen! Genauigkeit und Zeitverhalten Positionsauflösung an der Motorwelle 16 Bit = 360°/65.536 Inkremente Positioniergenauigkeit an der Motorwelle 1) ≤ ± 0,5’ ≤ ± 10’ Winkelminuten optische Geber (sin/cos) Resolver Satz-zu-Satz Ausführungszeit 5 ms Lesen Eingänge / Setzen Ausgänge 5 ms Verfahrbefehle GO (Programmbearbeitung wird sofort fortgesetzt) 5 ms Verfahrbefehle GOW (Programmbearbeitung wird erst nach Erreichen der Zielposition fortgesetzt) 10 ms Status lesen 5 ... 10 ms Beschleunigungswerte ändern im Programm (SET K15 ... K24) 1 ms Zeit zwischen Wahl des Automatikbetriebs und darauf- ≥ 20 folgendem Startbefehl 1) zuzüglich Verfahrzeit ms Bitte berücksichtigen Sie die Ungenauigkeiten, die zusätzlich durch die Mechanik entstehen können (Torsion und Lose). Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 2-5 2-6 Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 3 Installation des Antriebssystems Die Installation und Inbetriebnahme darf nur von elektrotechnisch ausgebildetem Fachpersonal mit Unterweisung in Unfallverhütungs-Maßnahmen durchgeführt werden! 3.1 Mechanische Installation des Servoreglers ■ Montieren Sie den Servoregler senkrecht in einem Schaltschrank. A B F VAL CTRL min-1 Hz stop return start enter D B Der Servoregler muß auf einer metallischen Montageplatte montiert werden. Die Geräterückwand muß einen guten, flächigen Kontakt mit der Montageplatte besitzen, gegebenenfalls sind kratzende Scheiben zu verwenden. Die Verwendung eines HFgeschirmten Schaltschrankes mit chromatierter oder verzinkter Montageplatte bietet die besten Voraussetzungen für eine EMVgerechte Installation. EMV Die erforderliche Schaltschrankgröße richtet sich unter anderem nach der Verlustleistung der Servoregler (siehe Anhang A.3). Kühlung Die Montageabstände nach oben und unten müssen unbedingt eingehalten werden. Die Anreihung beliebig vieler Geräte direkt nebeneinander ohne Montageabstände ist zulässig (Ausnahme siehe Tabelle unten). B A E ∅C Montageabstände (komplette Maßzeichnung siehe Anhang A.3): MC7402 1) MC7404 MC7408 MC7412 MC7416 MC7432 A ≥ 100 mm ≥ 150 mm B 0 mm 0 mm / 20 mm1) C ∅ 4,8 ∅ 5,8 D 315 345 E 40 100 F 260 260 MC7464 ∅7 425 150 240 290 Ausnahmen B = 20 mm: zu anderen Geräten, oder zu Servoreglern anderer Leistung, z. B. 1 x MC7412, 1 x MC7416 Sorgen Sie unbedingt dafür, daß • keine Feuchtigkeit in das Gerät eindringt. • keine aggressiven oder leitfähigen Stoffe in der Umgebung sind. • keine Fremdkörper wie Bohrspäne oder Schrauben in das Gerät gelangen. • die Lüftungsöffnungen an der Oberseite keinesfalls abgedeckt sind. Das Gerät könnte sonst zerstört werden. Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 3-1 3.2 Mechanische Installation des Motors ■ Montieren Sie den Servomotor in Ihrer Anlage oder Maschine. Die Abtriebselemente (Zahnräder, Riemenscheiben, Kupplungen u. ä.) sollten Sie nach Möglichkeit erst nach der Inbetriebnahme anbauen. Dann können Sie einige Tests durchführen, ohne dabei Teile der Anlage bzw. Maschine bewegen zu müssen. Hinweis: Zum Auf- und Abziehen der Abtriebselemente sind geeignete Vorrichtungen zu benutzen die Abstützung muß auf dem A-seitigen Wellenende erfolgen. Beachten Sie die für die Motorwelle zulässigen Axial- und Querkräfte laut Datenheft „Technische Daten MASTERDRIVE“. Achtung! Motor enthält empfindliche mechanische Komponenten! Niemals mit einem Hammer oder ähnlichem gegen die Motorwelle oder das A-seitige Wellenende schlagen! 3.3 Vorbereitung der elektrischen Installation Die Installation und Inbetriebnahme darf nur durch elektrotechnisch ausgebildetes Fachpersonal durchgeführt werden! Sicherheitshinweise: Achtung Lebensgefahr durch Stromschlag! 3-2 • Elektrische Anschlüsse niemals unter Spannung verdrahten oder lösen! • Vor jedem Eingriff ist das Gerät vom Netz zu trennen. Warten Sie, bis die Zwischenkreiskondensatoren entladen sind. Erst wenn weniger als 42 V Restspannung (zwischen den Klemmen X1 + und X1 -) anliegen, darf am Gerät gearbeitet werden! Bei MC7000,SN2 (externe Versorgung des Steuerteils mit 24 V) kann die Entladezeit bis zu 30 Minuten betragen. Betriebsanleitung MC7000 POSMOD ■ Welche Komponenten von LUST benötige ich für die Installation? IExx / OExx DRIVEMANAGER EKL300 X10 ✔ Servoregler MC7000, POSMOD X13 Converter LBSKK200 X11 X12 Anschlußübersicht + ISxx / OSxx 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ✔ Synchron- oder Asynchronservomotor ✔ Konfektioniertes Geberkabel zum Anschluß des im Motor eingebauten Drehgebers X9 X8 IExx / OExx + X5 X4 VAL PARA CTRL KEYPAD KP100 υ CARD min-1 υ U stop return V star t enter + + L1 L2 L3 + ✔ Schnittstellenkonverterkabel LBSKK200, das die Signale von der störunempfindlichen RS485-Schnittstelle auf den RS232-Pegel des PC umsetzt X2 RB SMAR T CARD - ✔ PC oder Notebook mit Benutzersoftware DRIVEMANAGER RB W X1 3 x 400 ... 460 V ❏ Von Vorteil ist das Bediengerät KEYPAD zum Speichern und Übertragen der Parameter per Chipkarte („SMARTCARD“) ❏ Je nach Anforderung auch weitere Komponenten , wie z. B. externes Netzfilter, Netzdrossel und/oder externer Bremswiderstand zusätzlich: • abgeschirmte Kabel für Motor- und Netzanschluß (siehe Kapitel 3.4.3) • abgeschirmte Kabel für Steueranschlüsse über Klemmen oder Sub-D-Steckverbinder ■ Zuordnung Motor – Geberkabel – Servoregler Vergleichen Sie die Typenschilder der Komponenten. Stellen Sie unbedingt sicher, daß Sie die richtigen Komponenten gemäß einer Variante A, B oder C verwenden! VAL CTRL min-1 Hz stop return start enter SMART CARD Motor (mit eingebautem Drehgeber) Geberkabel Servoregler ➔A mit Resolver R1, R2, R8, K1, K2 od. K8 xxx - xx - xxRxx oder - xxKxx KRX-xxxxx Drehgeber-Interface Standard (kein D2) ➔B mit Geber G1 (Inkremental) xxx - xx - xxG1x KG1-xxxxx MC7000, D2 ➔C mit Geber G3 oder G5 (Absolutwert) xxx - xx - xxG3x oder - xxG5x KG2/3-xxxxx MC7000, D2 Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 3-3 3.4 Elektrische Installation des Antriebssystems ■ Entfernen Sie die Frontabdeckung durch Lösen der Schraube an der Gerätefront (unten rechts). ■ Verdrahten Sie das Antriebssystem gemäß Systemanschlußplan. ■ Wir empfehlen für die EMV-gerechte Installation und Einhaltung der europäischen EMV-Richtlinien zur Störfestigkeit nach EN50082-2 und zur Störaussendung nach EN50081-2 und EN55011: • zugehöriges Netzfilter (gemäß Datenheft) • abgeschirmtes Steuer- und Motorkabel • Original-Geberkabel und • eine gute, sternförmige Erdung. • Weitere Informationen zu EMV-Maßnahmen können Sie der allgemeinen Betriebsanleitung entnehmen. Vorgehensweise: 1. Erdung des Servoreglers • Es ist gemäß VDE0160 eine gute sternförmige Erdung des Gerätes durch Verbindung des Gerätesternpunktes (siehe Systemanschlußplan) mit dem zentralen Sternpunkt des Schaltschrankes über einen Schutzleiterquerschnitt von mindestens 10 mm² oder über zwei Adern in der gleichen Stärke des Netzanschlußquerschnittes herzustellen. 2. Motor verdrahten (incl. Kaltleiter und evtl. Haltebremse und Fremdlüfter) • Beachten Sie unbedingt die Hinweise in 3.4.2. 3. Verdrahten Sie die Netzzuleitung. Spannung noch nicht einschalten! • Beachten Sie unbedingt die Hinweise in 3.4.3. 4. Verdrahten Sie die Steueranschlüsse. • Endstufenfreigabe ENPO nicht vergessen. 5. Schließen Sie das Kabel des Leitgebers an. • (nur wenn Sie die Synchronfunktion des MC7000 POSMOD nutzen wollen, siehe Programmierhandbuch Kapitel 7.5) 6. Schließen Sie das Drehgeberkabel an Motor und Servoregler an. • Beachten Sie unbedingt die Hinweise in 3.4.6. ■ Überprüfen Sie die elektrische Installation. Kontrollieren Sie alle Anschlüsse! Schließen Sie dann die Frontabdeckung des MC7000 wieder. 3-4 Betriebsanleitung MC7000 POSMOD Systemanschlußplan Q1 L1 L2 L3 PE X9 800 VDC RB K1 – + +10,5V -10,5V 7 ISA0– ISA0+ 800 VDC ISA1 (Override) GND-ISA1 L1 +24V L2 10 mm² +24V L3 1 IS00 (Automatik) IS01 (Start) ENPO (Reglerfreigabe) 24V OS00 (keine Warnung u. Störung) +24V 4 ±10%, 5A X5 15 +24V 16 17 18 19 +24V 20 2 x 0,75 mm² OS01 (Regelung in Funktion) 24V_EXT DGND 1 +24V 2 3 6 4 ISA0: 5 0 - 150% ISA1: 0 -10 V 6 7 8 6 9 10 11 IS00: Automatik IS01: Start ENPO: (flankengetriggert) 12 OS00: 13 OS01: 14 GND_EXT GND_EXT OS03 (nur bei Ausführung HB1) OS02/3 OS02/4 (Relaisausgang Haltebremse) X13 IE03 IE04 IE05 IE06 X10 IE07 DrehgeberInterface 1 GND-IN Sub-D15f GND-OUT 24V-OUT X2 KRX- / KG1- / KG2/3- Steuerung X5 2 3 14 Spur A Spur B MC7000 POSMOD RB 0,5 mm² 2B 2B 13 2A 2A 5 GND_ENC X1 Q2 12 4 max. 20 m 5V_ENC Sub-D15f OE00 (Programmende) u PTC OE01 (Achse in Position) u PTC OE02 (Referenzpunkt definiert) OE03 (Störung) U 5 W IE01 (HW-Endschalter+) IE00 (Referenznocken) IE03: 3 IE04: 16 IE05: 4 IE06: 17 IE07: 5 7 20 +24V 8 OE00: 21 OE01: 9 OE02: 22 OE03: 2 IE02: 14 IE01: 1 IE00: , , V IE02 (HW-Endschalter-) 15 Sub-D25f braun blau schwarz gelb grün weiß braun Alle Kabelschirme beidseitig flächig über Kabelschellen am Gehäuse erden! END- NP END+ +24V G ➀ ➁ ➂ ➃ ➄ ➅ M 3~ Schutzleiter min. 10 mm² oder 2 Adern mit gleichem Querschnitt wie Netzanschluß (prEN50178, DIN VDE0160) Netzdrossel zur Reduzierung der Versorgungsnetzbelastung (empfohlen ab ca. 5 kVA Nennleistung) externes Netzfilter, entfällt bei Geräten mit internem Netzfilter (MC7000, FA), siehe 3.4.3 Steuerspannung 24 V nur anschließen bei Ausführung MC7000, SN2 (externe Steuerteil-Versorgung), siehe Anhang A.4 keine Werkseinstellung; programmierbar Brücke nur erforderlich, wenn ISA0 oder ISA1 als Digitaleingang genutzt werden. Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 3-5 3.4.1 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) Die Servoregler der Baureihe MC7000 erfüllen die europäischen Anforderungen zur EMVStörfestigkeit nach der Norm EN50082-2 und zur Störaussendung nach EN50081-2 und EN55011. Zur Einhaltung dieser Normen sind die nachfolgend aufgeführten Maßnahmen erforderlich. Maßnahmen Auswirkung/Begründung 1. Servoregler mit Zahnscheiben auf Montageblech schrauben gut leitfähige, flächige Kontaktierung 2. Schutzleiteranschluß über min. 10 mm² an PE-Schiene im Schaltschrank gute, sternförmige Erdung wegen Ableitströmen > 3,5 mA 3. alle Kabelschirme flächig über Kabelschellen erden (beidseitig) Schirmwirkung geht verloren, wenn der Schirm zu einem Zopf (sog. pig-tail) ausgeflochten wird 4. Leistungs- und Steuerkabel räumlich getrennt führen gegenseitige Störeinkopplungen vermeiden 5. Netz- und Motorkabel räumlich getrennt führen gegenseitige Störeinkopplungen vermeiden abgeschirmtes Steuerkabel verwenden Störeinkopplungen auf Steuersignalen vermeiden Original-Geberkabel verwenden Störeinkopplungen auf Gebersignalen vermeiden abgeschirmtes Motorkabel verwenden Ausbreitung von Störungen und Störeinkopplungen über Motoranschluß verhindern Netzfilter direkt bei Servoregler mit Zahnscheiben auf Montageblech schrauben Ausbreitung von Störungen über Netzanschluß verhindern; gut leitfähige, lächige Kontaktierung 6. 7. 8. 9. MASTERCONTROL Montage mit Zahnscheiben: ... mit abgeschirmtem Steuerkabel ... mit OriginalGeberkabel X10 7. 1. 6. , , CTRL min-1 3. stop retur n ...durch gute, sternförmige Erdung G X2 υ υ L1 U L2 L2 V L3 W L3 PE 9. 3. M 3~ 8. S MA R T , , L1 star t enter 3. ... mit Netzfilter ≥ 10 mm2 2. ... mit abgeschirmtem Motorkabel Sternpunkt (Haupterde) im Schaltschrank Alle Kabelschirme beidseitig flächig über Kabelschellen am Gehäuse erden! 3-6 Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 3.4.2 Motoranschluß Der Motoranschluß erfolgt über die Klemmen U, V, W und querschnitt siehe Netzanschluß. am Servoregler (X2), Leitungs- Das Motoranschlußkabel ist zur Verminderung von Störbeeinflussungen abgeschirmt zu verlegen. Der Schirm ist beidseitig großflächig und ohne Querschnittsreduzierung am Gehäuse aufzulegen. Über die Kabelschelle ist die großflächige Anbindung des Schirmes an das Gerät optimal möglich. Das Motorkabel sollte nicht aufgetrennt werden (z. B. an Klemmen im Schaltschrank), weil dadurch die Schirmwirkung verlorengeht! Achtung Lebensgefahr! Die Motorphasen U, V und W dürfen motor- und geräteseitig nicht vertauscht werden! Bei vertauschten Motorphasen hat der Servoregler keine Kontrolle mehr über den Motor, der Motor kann ruckeln oder auch unkontrolliert beschleunigen („durchgehen“). Dabei kann die gesamte Anlage beschädigt werden! Auch eine Gefahr für Menschenleben kann deshalb nicht ausgeschlossen werden. Erläuterung: Bei einem gesteuerten Antrieb (Frequenzumrichter) führt eine Vertauschung der Motorphasen lediglich zu einer Umkehrung des Drehfeldes und somit zu einer Umkehrung der Drehrichtung des Motors. Bei einem geregelten Antrieb würde aus einer solchen Vertauschung ein Fehler im Rückkopplungszweig des Regelkreises entstehen! Achtung Lebensgefahr! Motorklemmen nicht berühren! Auch während des Auslaufvorganges können gefährlich hohe Induktionsspannungen an den Motorklemmen U, V und W anliegen! Motoren mit Klemmkasten Zur EMV-gerechten Verdrahtung des Motors sind Stopfbuchsverschraubungen mit großflächiger Schirmkontaktierung zu verwenden, z. B. Typ TOPT-S von Fa. Lütze. Durch Verdrehen des Klemmkastens können verschiedene Kabelabgangsrichtungen eingestellt werden (quadratische Klemmkästen sind um 90° drehbar, rechteckige sind um 180° drehbar). Auf ordnungsgemäße Dichtheit der Kabelabgänge ist zu achten, sonst ist die Schutzart IP65 nicht mehr gewährleistet! Nr. 2 1 2 + – BR BR2 3 1 U V W U V W Funktion 1 Kaltleiter PTC 2 Haltebremse (Option) 3 nicht belegt 4 Motor Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 4 3-7 Motoren mit steckbarem Leistungsanschluß Kontakt Nr. Die Schutzart IP65 wird nur mit vorschriftsmäßig verkabeltem und fest angezogenem Gegenstecker erreicht. 1 Belegung Farbe der Leitungsadern U schwarz 2 3 gelb/grün W braun passender Gegenstecker: z. B. Interconnectron, Typ LPNA 08B NN 4 V blau A Bremse+ braun B Bremse– weiß C C PTC grün D PTC gelb B D 4 A 3 1 2 Lange Motorleitungen Besonders bei abgeschirmten Motorkabeln fließen Ableitströme, die nicht vernachlässigbar sind. Die Höhe des Ableitstromes ist abhängig von der Leitungslänge, dem Kabelaufbau, der Kabelführung und dem Motortyp. Die Nenn-Ausgangsströme gelten bis zu einer Leitungslänge von 10 m. I A 8 kHz, 400/460 V 4 3 16 kHz, 400/460 V 2 1 MC7404 0 Bild: 10 20 30 40 50 L m Ausgangsstrom in Abhängigkeit der Motorkabellänge, hier als Beispiel für den MC7404. Leistungsreduzierung für MC7402 bis MC7464 siehe Anhang A.3 Anschluß des Kaltleiters Zur thermischen Überwachung des Motors wird der im Motorgehäuse integrierte Kaltleiter (PTC) an den Servoregler angeschlossen. Dazu werden die Kontakte 1 und 2 im Motorklemmkasten mit den beiden Klemmen υ (X2) im MC7000 verbunden. Der PTC ist abgeschirmt mit beidseitiger Anbindung an (Anschlußquerschnitt 0,75 mm²) anzuschließen. über ein separates Kabel Der Widerstand des PTC besitzt bei der Nennansprechtemperatur einen Wert > 3 kΩ (vgl. DIN44081 und 44082). Der Servoregler reagiert bei Erreichen dieses Widerstandswertes mit der Fehlermeldung Motorübertemperatur (E-OTM). Wird auf den Anschluß des Kaltleiters verzichtet, so sind die beiden PTC-Klemmen am Servoregler zu brücken. Diese Brücke ist werkseitig installiert, bei Anschluß des Kaltleiters ist sie zu entfernen. Bei Verwendung von Motoren anderer Hersteller ist zu beachten, daß der PTC elektrisch isoliert nach DIN VDE0530 Teil 1 eingebaut ist. 3-8 Betriebsanleitung MC7000 POSMOD Kühlung der Motoren / Motoren mit Fremdlüfter Die zulässige Umgebungstemperatur für die Motoren ist -5 bis 40°C. Der Anbau des Motors muß so erfolgen, daß eine ausreichende Wärmeabfuhr durch Konvektion und Strahlung gewährleistet ist. Bei selbstgekühlten Motoren kann ein zu enger Einbau (z. B. in enge Rahmen oder Schächte) zu Erwärmungsproblemen führen. Besitzt der Motor einen Fremdlüfter, ist dieser ordnungsgemäß anzuschließen (Anschlußquerschnitt 0,75 mm²) und die richtige Drehrichtung zu kontrollieren (Drehrichtungspfeil auf dem Lüftergehäuse)! Zur einwandfreien Kühlung ist eine ausreichende Kühlluftmenge erfoderlich. 1 3 1 2 2 1 = U 2 = V 3 = W 1 = L1 2 = N Haltebremse (falls vorhanden) Die spielfreie permanenterregte Einflächen-Haltebremse arbeitet nach dem Ruhestromprinzip, das bedeutet, daß die Bremse im spannungslosen Zustand wirkt. Ansteuerung der Haltebremse siehe Programmierhandbuch Kapitel 5.9. Aufgrund der Induktivität der Haltebremsen tritt beim Abschalten des Erregerstromes eine Spannungsspitze auf, die über 1000 V liegen kann. Zur Vermeidung dieser Spannungsspitze muß bei Fremdmotoren eine Schutzbeschaltung mit einem Varistor (empfohlener Typ Q69X3022) verwendet werden. Bei Motoren mit eingebauter Haltebremse ist gegebenenfalls eine Reduzierung der Maximaldrehzahl erforderlich (siehe Datenheft MASTERDRIVE). Schützkontakt U R Bremse Schaltungsvorschlag für die Schutzbeschaltung der Bremse bei Fremdmotoren Motoren mit Wellendichtung IP65 (Option) Bei Motoren mit eingebauter Wellendichtung IP65 (Option) ist die zulässige Maximaldrehzahl zu beachten (siehe Datenheft MASTERDRIVE). Die Funktionssicherheit ist nur bei ausreichender Schmierung gewährleistet. Zu hohe Umlaufgeschwindigkeiten führen zur Zerstörung der Dichtlippen. Weitere wichtige Hinweise zu den Motoren finden Sie im Datenheft MASTERDRIVE. Wartung der Motoren Die Wartung der Motoren beschränkt sich auf die Säuberung der Motoroberfläche. Die Radialrillenkugellager der Motoren sind lebensdauergeschmiert und für 20.000 Betriebsstunden ausgelegt. Die Motoren der Baureihe ASx und PSx dürfen nicht demontiert werden! Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 3-9 3.4.3 Netzanschluß Der Netzanschluß am MASTERCONTROL erfolgt über die Klemmen L1, L2, L3 und . Die Verwendung eines abgeschirmten Netzkabels ist erst bei Kabellängen > 20 cm erforderlich. Dem Servoregler sind die in der nachfolgenden Tabelle angegebenen Sicherungen gemäß VDE636, Teil 1 vorzuschalten. Der Leitungsquerschnitt des Anschlußkabels ist der Strombelastung anzupassen. Der Servoregler MC7000 ist für den Betrieb an TN- und TT-Netzen bestimmt. Der Betrieb an einem IT-Netz (mit isoliertem Sternpunkt) ist nicht zulässig (siehe Projektierungshandbuch CDA3000, Kapitel 3.2.1)! Dim. MC7402 MC7404 MC7408 MC7412 MC7416 MC7432 MC7464 empfohlener Leitungsquerschnitt mm² 1,0 1,5 4 10 25 maximal möglicher Leitungsquerschnitt mm² 2,5 2,5 4 10 35 A 10 10 25 50 80 empfohlene Netzsicherung (träge) Es können Sicherungsautomaten mit Auslösecharakteristik C oder Schmelzsicherungen der Betriebsklasse gL verwendet werden. Netzfilter Folgende Netzfilter sind zur Einhaltung der EMV-Richtlinien erforderlich: Servoregler Bestellbez. Leitungslänge Grenzkurve Nennstrom bei 40°C Ableitstrom Klemme [mm2] MC7402 NFD10.3 50 m Klasse B 10 A < 116 mA 0,2 ... 4 MC7404 NFD10.3 50 m Klasse B 10 A < 116 mA 0,2 ... 4 MC7408 NFD10.3 50 m Klasse A 10 A < 116 mA 0,2 ... 4 MC7408 NFD10.4 100 m Klasse B 10 A < 24 mA 0,2 ... 4 MC6404 NFD10.3 50 m Klasse B 10 A < 116 mA 0,2 ... 4 MC6408 NFD16.2 100 m Klasse A/B* 16 A < 178 mA 0,2 ... 4 MC6412 u. MC7412 NFD25.1 100 m Klasse A/B* 25 A < 127 mA 0,2 ... 4 MC6416 u. MC7416 NFD25.1 25 A < 127 mA 0,2 ... 4 MC6432 u. MC7432 NFD50.1 50 A < 140 mA 0,5 ... 16 MC6464 u. MC7464 NFD80.0 80 A < 305 mA 10 ... 25 100 m Klasse A 25 m Klasse B 100 m Klasse A 25 m Klasse B 100 m Klasse A 50 m Klasse B * wird erreicht mit zusätzlichem Einsatz einer Netzdrossel Typ DNDxx Nennspannung: 3 x 480 V AC ±10 % Die Angaben beziehen sich auf eine Taktfrequenz von 8 kHz. Andere Netzfiltertypen auf Anfrage. Maße der Netzfilter und Netzdrosseln siehe Datenheft MASTERDRIVE. Hinweise: • Der Servoregler darf nur mit einem Zyklus größer 120 s am Netz zu- und abgeschaltet werden. Während der Inbetriebnahme bzw. nach einer Notfallabschaltung („Not-Aus“) der Versorgungsspannung ist ein direktes Wiedereinschalten zulässig. • Aufgrund der hohen Ableitströme (> 3,5 mA) ist die alleinige Verwendung von FISchutzschaltern nicht erlaubt. Die Schutzerdung ist daher zwingend vorgeschrieben (siehe Kapitel 3.4 unter „Erdung des Servoreglers“). 3-10 Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 3.4.4 Einsatz von Netzdrosseln Die Verwendung von Netzdrosseln ist erforderlich: • beim Einsatz des Antriebsreglers in Anwendungen mit Störgrößen, entsprechend der Umgebungsklasse 3, laut EN 61000-2-4 und darüber (rauhe Industrieumgebung). • bei der Zwischenkreiskopplung mehrerer Antriebsregler. Die Umgebungsklasse 3 ist unter anderem gekennzeichnet durch: • Netzspannungsschwankungen > + 10% UN • Kurzzeitunterbrechungen zwischen 10 ms bis 60 s • Spannungsunsymmetrie > 3% Die Umgebungsklasse 3 ist typischerweise dann gegeben, wenn: • ein Hauptanteil der Last durch Stromrichter (Gleichstromsteller oder Sanftanlaufgeräte) gespeist wird • Schweißmaschinen vorhanden sind • Induktions- oder Lichtbogengeräte vorhanden sind • große Motoren häufig gestartet werden • Lasten schnell schwanken. Vorteile: Durch den Einsatz der Netzdrosseln mit 4% UK wird ... • ... die Amplitude des Netzladestroms um ca. 50% gesenkt, • ... der Effektivwert des Netzladestroms um ca. 27% gesenkt • ... die Spannungsverzerrungen (THD) durch Oberwellen um ca. 67% gesenkt und • die Lebensdauer der Zwischenkreiskondensatoren auf ca. 300% erhöht. Die Daten zeigen, daß der Nutzen der Netzdrossel vielschichtig ist, so daß sie in keiner Maschine oder Anlage fehlen sollte. Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 3-11 3.4.5 Anschluß des Bremswiderstandes Im generatorischen Betrieb, z. B. beim Abbremsen des Antriebs, speist der Motor Energie in den Servoregler zurück. Dadurch steigt die Spannung im Gleichspannungs-Zwischenkreis (ZK). Wenn die Spannung einen Wert von 745 V DC überschreitet, wird der interne Bremstransistor eingeschaltet und die generatorische Energie über einen internen oder externen Bremswiderstand in Wärme umgesetzt. Überschreitet die ZK-Spannung den maximal zulässigen Wert von 780 V DC, meldet der Servoregler Fehler-Überspannung (E-OV) und sperrt die Endstufe. Überspannung kann entstehen, wenn große Massen gebremst werden und / oder kurze Bremszeiten eingestellt sind. Dann sollte ein externer Bremswiderstand oder Bremschopper eingesetzt werden. Der Servoregler ist an den Klemmen R B nicht kurz- und erdschlußfest! ■ Wenn Sie eine exakte Projektierung vornehmen möchten, finden Sie in der allgemeinen Betriebsanleitung zum Servoregler MC7000 nützliche Formeln. Folgende Größen aus Ihrer Anwendung werden dazu benötigt: • Massenträgheitsmoment des Motors und der Last, • Drehzahl vor und nach dem Bremsvorgang sowie die • Bremsdauer. ■ Eine ungefähre Abschätzung können Sie mit Hilfe der nachfolgenden Abbildung und den Angaben zur Bremsleistung (siehe Anhang A.3) durchführen. Die Dimensionierung muß bei der Inbetriebnahme unbedingt überprüft werden! Ausführung Standard: (mit Bremswiderstand im Kühlkörper) P kW 4 Pmax BR3 (160 Ω) MC7404 3,4 A- einmaliger Bremsvorgang (Wartezeit ≥ 15 min. B- zyklisches Bremsen (Dauerbremsleistung) mit Einschaltdauer ED. 3 1,9 2 Ausführung BR3: (mit Bremschopperleistungselektronik zum direkten Anschluß eines externen Bremswiderstandes) 1 1 A B Peff Abgebildet ist die Kennlinie der internen Elektronik, die Dauerleistung des externen Widerstandes muß entsprechend ausgelegt sein! Arbeitspunkte (Beispiele): A B 0 0 Bild: 10 10 20 20 30 40 30 50 40 60 50 70 60 80 70 90 100 80 110 90 120 tBr s 100 EDBr % 1- zulässiger Betrieb für einmaligen Bremsvorgang unzulässiger Betrieb für zyklisches 2 - Bremsen bei Ausführung Standard, Ausführung BR3 verwenden. Zulässige Bremsleistung in Abhängigkeit von der Einschaltdauer ED (in s oder in %) als Beispiel für Servoregler MC7404 Hinweis: Die Tabelle mit Bremsleistungs-Angaben finden Sie in Anhang A.3. 3-12 Betriebsanleitung MC7000 POSMOD Das Bremsen des Antriebs hat Bedeutung für die Sicherheit der Maschine bzw. Anlage Bei der Inbetriebnahme ist die sichere Funktion der Bremseinrichtung zu testen! Bei falscher Dimensionierung (Überlastung) kann der Bremswiderstand oder die Bremselektronik zerstört und die Maschine oder Anlage beschädigt werden. Durch die Überlastung (Versagen der Bremseinrichtung) können auch Menschen verletzt oder getötet werden, z. B. bei Hubanwendungen! Hinweis: Elektronische Geräte sind grundsätzlich nicht ausfallsicher. Der Anwender ist selbst dafür verantwortlich, daß bei einem Ausfall des Gerätes der Antrieb in einen sicheren Zustand geführt wird. 3.4.6 Drehgeberanschluß Das Geberkabel darf nicht aufgetrennt werden, um z. B. die Signale über Klemmen im Schaltschrank zu führen. Die Rändelschrauben am Sub-D-Steckergehäuse sind fest zu verriegeln! X10 + Das Drehgeberkabel ist als fertig konfektioniertes Kabel erhältlich. Mit diesem Kabel ist die Verbindung zwischen dem Rundstecker am Motorgehäuse und der 15-poligen Sub-D-Buchse (X10) im Gerätedeckel gemäß dem Systemanschlußplan direkt auszuführen. X10 MC7402 - MC7408 MC7412 - MC7464 + Der Servoregler MASTERCONTROL erkennt den angeschlossenen Drehgeber durch das Einlesen der zum Motor gehörenden SMARTCARD oder durch das Einlesen des Motordatensatzes in den Servoregler mittels DRIVEMANAGER. Achtung! Es ist unbedingt darauf zu achten, daß Geberinterface, Gebertyp und Geberkabel zusammenpassen (siehe Kapitel 3.3). Sonst kann keine ordnungsgemäße Funktion gewährleistet werden! Achtung! Das Drehgeberkabel darf keinesfalls während des Betriebes abgezogen werden, weil der Servoregler sonst keine Kontrolle mehr über den Motor hat! Eine Beschädigung des Motors und der Anlage sowie eine Gefährdung von Menschen durch die unkontrollierte Rotation des Antriebs ist nicht auszuschließen! Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 3-13 Resolverkabel KRX-Nxx, KRX-KSxx xx = Länge des Kabels in Metern; Standard-Längen: xx = 05, 10, 15, 20, 25, 30 m A A B B Funktion Farbe 1 n. c. 2 n. c. 3 n. c. 4 5 REF+ (R1) gelb 5 7 REF- (R2) grün 6 n. c. 7 2 COS+ (S1) rosa 8 n. c. 9 n. c. 10 n. c. 11 n. c. 12 10 SIN+ (S2) weiß 13 1 SIN- (S4) braun 14 11 COS- (S3) grau 15 n. c. Außen- und Innenschirme auf Gehäuse Material: KRX-Nxx Kabel nicht schleppfähig, Lapp Unitronic CY Pi CY 3x2x0,25 KRX-KSxx Kabel kettenschleppfähig, Lapp Unitronic FD CP TP 3x2x0,25 Stecker A Sub-D 15-polig Stifte, Metallgehäuse Stecker B Signalstecker 12-polig Buchse, Interconnectron SPNA12B NNNN 169 (für KRX-Nxx) PLD121 NV 171187 (für KRX-KSxx) Geberkabel KG1-KSxx und KG2/3-KSxx xx = Länge des Kabels in Metern Standard-Längen: xx = 05, 10, 15, 20, 25, 30 m; maximal 50 m (größere Längen auf Anfrage) A B KG1-KSxx A 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 B C A J H E F K G Funktion Brücke Pin 6 1 K Pin 4 5V 5 V, 1 K Pin 2 0V Brücke Pin 1 B+ Rn. c. n. c. 0V A+ ABR+ KG2/3-KSxx Farbe blau braun/grün weiß/grün grau schwarz weiß braun grün rosa rot A B Funktion Farbe 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 T U D C A V J DATA+ DATA5V 5V 0V Innenschirm B+ n. c. CLKCLK+ 0V A+ ABn. c. grau rosa blau braun/grün weiß/grün S R B E F K blau/schwarz gelb violett weiß grün/schwarz gelb/schwarz rot/schwarz Material: KG1-KSxx Kabel kettenschleppfähig, Heidenhain 244 957 01 Stecker A Sub-D 15-polig Stifte, Metallgehäuse KG2/3-KSxx Kabel kettenschleppfähig, Heidenhain 266 306 01 Stecker B Stecker 19-polig Buchse, Schaltbau München MT1 3-14 Betriebsanleitung MC7000 POSMOD Technische Daten der Drehgeberkabel Dim. KRX-N0xxx KRX-KSxxx KG1-KSxxx alle, (nicht bei Ausführung D2) Servoreglertyp KG2/3-KSxxx MC6000, D2 MC7000, D2 Motoren mit Gebersystem R1, R2, R8, K1, K2, K8 G1 G3, G5 kettenschleppfähig nein ja ja Mindestbiegeradius: bei fester Verlegung bei flexiblem Einsatz mm mm 60 nicht zulässig 60 120 40 100 Temperaturbereich: bei fester Verlegung bei flexiblem Einsatz °C °C - 30 ... + 70 nicht zulässig - 10 ... + 70 - 10 ... + 70 - 35 ... + 80 - 10 ... + 80 Kabeldurchmesser ca. mm 9,9 9,4 8,0 PVC PUR PUR flammwidrig flammwidrig, hydrolyse- u. mikrobenbest. öl-, hydrolyse- und mikrobenbest. (VDE0472) Material des Außenmantels Beständigkeit Drehgeber-Drahtbruch-Erkennung Die Drehgebersignale werden vor dem Start des Antriebes und während des Betriebes fortlaufend überwacht. Bei einem Ausfall der Signale, wie z. B. durch Drahtbruch, wird der Fehler E-ENC mit Fehlerort 1 ausgelöst (der Motor kann nicht mehr kontrolliert werden und trudelt aus). Die Überwachung funktioniert bei allen Resolvern (R1, R2 und R8) sowie bei optischen Drehgebern mit sin/cos-Signalen (G1, G2, G3 und G5). Inkrementalgeber mit Rechtecksignalen und die Absolutlageinformation (DATA bzw. CLK) der Drehgeber G2 bis G5 werden nicht überwacht. 3.4.7 Anschluß des Leitgebers Der Leitgeber (Master) muß Inkrementalgebersignale mit RS422-Pegel liefern. Es kann z. B. auch die Encodersimulation eines Servoreglers MC6000 oder MC7000 verwendet werden. Die maximale Zählfrequenz beträgt 500 kHz. Inkrementalgebersignale Asim. (2) 12 2A 13 2A Bsim. (3) 7 2B Bsim. (9) 14 2B +5V* 4 5V_Enc GND* * MC7402 - MC7408 X9 + (X9) Asim. (1) Slave 5, 6 GND_Enc Spur A X9 Spur B + Master nur verwenden, wenn ein Inkrementalgeber als Leitgeber verwendet wird Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 3-15 Differenzeingänge Input Differential Voltage min. max. Schaltbild – ±6V +5V Input Frequency 0 Hz MC7412 - MC7464 Differential input high threshold voltage Differential input low threshold voltage 500 kHz – 0,2 V 120 Ω + 10 nF - 2A (2B) - 0,2 V MC3486 4K7 2A (2B) 4K7 – X9 3.4.8 Serielle Schnittstelle RS485 + Die standardmäßig vorhandene RS485-Schnittstelle (X8) ist die Bedien- und Diagnoseschnittstelle für die Windows-Bedienoberfläche DRIVEMANAGER. MC7402 - MC7408 Für den Anschluß an Ihren PC benötigen Sie: bei einem einzelnen Antrieb: Schnittstellenkonverterkabel LBSKK200, das die Signale von der störsicheren RS485-Schnittstelle des Antriebsgerätes auf den RS232-Pegel des PC umsetzt. X8 + • • oder bei einem Industrie-PC mit RS485 nur ein 1:1 Schnittstellenkabel (Sub-D 9-polig, male - female). bei mehreren vernetzten Antrieben: • Je Antriebsgerät einen T-Koppler, z. B. LUST LB TK101, B&R INT101 sowie ein 1:1 Schnittstellenkabel (Sub-D 9polig, male - female) für die Verbindung vom PC zum ersten T-Koppler. MC7412 - MC7464 Belegung der RS485-Schnittstelle Die Spannungsversorgung für die Optokoppler erfolgt: X8 a) über Einspeisung von 24 V (potentialfrei), oder b) über die internen 5 V (nicht potentialfrei). Pin-Nr. X8 Belegung RS485 Variante a) (extern 24 V) Variante b) (intern 5 V) 1 n.c. n.c. n.c. 2 GND_B GND GND, Brücke Pin 8 3 +5V_B Brücke Pin 7 Brücke Pin 9 4 RS485- RS485- RS485- 5 RS485+ RS485+ RS485+ 6 24V_IN + 24 V einspeisen n.c. 7 +5V_B* Brücke Pin 3 n.c. 8 GND n.c. GND, Brücke Pin 2 9 +5V n.c. Brücke Pin 3 Schirm: abgeschirmtes Kabel beidseitig über Steckergehäuse mit Schutzleiter verbinden 3-16 Betriebsanleitung MC7000 POSMOD Hinweis: Wenn der Busbetrieb auch bei Ausfall der Netzversorgung gewährleistet sein soll, muß die 24V-Versorgung für das Steuerteil extern eingespeist werden (nur bei MC7000, SN2 möglich). CAN-Anschluß Der Busanschluß erfolgt über X13 (Sub-D 25-polig). Für den üblichen Anschluß über 2 x 9-polige Sub-D-Steckverbinder ist das Klemmenmodul EKL300 erhältlich. Die Vergabe der Geräteadresse erfolgt über einen Parameter (Adressen 0 ... 29). + 3.4.9 MC7402 - MC7408 X13 + Abschirmung: Der CAN-Bus ist über ein abgeschirmtes Kabel zu verdrahten, der Schirm ist beidseitig über das Steckergehäuse an Schutzleiter zu führen. 1) Nr. Belegung Funktion 10 24V-CAN Versorgung CAN-Bus 1) 11 GND-CAN Masse CAN-Bus 1) 12 13 25 GND-CAN CAN+ CAN- Masse CAN-Bus 1) CAN-Signal+ CAN-Signal- MC7412 - MC7464 X13 Externe +24V-Einspeisung erforderlich! Anmerkungen: Gehäuse liegt auf Schutzleiter-Potential. Hinweise: • Um einen unterbrechungsfreien Betrieb des CAN-Bus unabhängig von der Netzversorgung des MC7000 zu erreichen, ist der Servoregler in der Ausführung SN2 mit externer +24V-Versorgungsspannung zu betreiben. • Weitere Informationen zur Installation erhalten Sie in der Beschreibung „EMVgerechte Installation von Bussystemen“. Technische Daten Versorgung Steuerteil: Versorgung CAN-Bus: Übertragungsgeschwindigkeiten: Übertragungsmedium: Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 24 V DC ± 20 % für MC7000, SN2 max. 3 A, typ. 0,5 A 24 V DC ± 10 % für CAN-Bus, Pin 10 (X13) 100 mA pro Teilnehmer von 50 kBit/s (1 km Leitungslänge) bis 1 MBit/s (40 m Leitungslänge) einstellbar CAN-Bus nach ISO11898 3-17 3.4.10 EKL300 Das externe Klemmenmodul EKL300 ermöglicht es, die externen Ein- und Ausgänge sowie den CAN-Bus auf dem 25-poligen Sub-D Stecker X13 direkt im Schaltschrank zu verdrahten. Leuchtdioden signalisieren den Zustand der Ein- und Ausgänge. Das EKL300 ist in Dreileitertechnik ausgeführt. Mit den drei Leitungen +24 V, Signal und Masse ist der Anschluß von Initiatoren komfortabel möglich. Das Klemmenmodul wird einfach auf einer Z-Schiene montiert. Die Eigenschaften des EKL300 im Überblick: • Zur direkten Verdrahtung der Ein- und Ausgänge (IExx u. OExx) im Schaltschrank • Für CAN-Busanschluß über 2 x 9-polige Sub-D Steckverbinder • Dreileitertechnik (Signal, +24V und Masse) für komfortablen Anschluß von Initiatoren • LEDs als Zustandsanzeige für Ein- und Ausgänge • Montage des Klemmenmoduls auf Z-Schiene • Abmessungen B x H x T: 113 x 78 x 72 mm • max. Anschlußquerschnitt 2,5 mm² 3 CTRL VAL min-1 Hz stop return start enter 2 1 Nr. Funktion 1 Servoregler MC7000 2 Klemmenmodul EKL300 3 Verbindungskabel KSS252 (25-polig, 1,8m lang) 3-18 Betriebsanleitung MC7000 POSMOD Lageplan EKL300 Klemmenbeschriftung in Kurzschreibweise I0 = IE00, O0 = OE00, usw. 3 X5 X4 X3 J2 J1 R1 1 2 X1C 24V-IN X1B 24V-IN GND-IN X1A GND-IN 24V-IN X2A O0 O1 O2 O3 I0 I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7 GNDOUT 24VOUT GNDIN Nr. X2B GND-OUT GND-OUT GND-IN Funktion Nr. Funktion 1 LED’s für Eingänge X2A Ausgangsklemmen OExx 2 LED’s für Ausgänge X2B Masse für Ausgangsklemmen (GND-OUT) 3 Bestückungsvarianten für CAN-Bus (R1 = 120 Ω, J1 + J2 mit Drahtbrücke) X3 CAN-Bus-Eingang X1A Eingangsklemmen IExx X4 CAN-Bus-Ausgang X1B Masse für Eingangsklemmen (GND-IN) X5 Ankopplung an POSMOD 1) X1C +24V für Eingangsklemmen (+24V-IN) 1) Anschlußbelegung X5 entspricht X13 des MC7000 (25-pol. Sub-D-Anschluß) CAN: Stecker X3, X4 Nr. Falls der Servoregler mit EKL300 das Ende eines CAN-Netzes darstellt, kann der erforderliche Leitungsabschluß durch Bestücken des Widerstandes R1 = 120 Ω erfolgen. 1) Belegung Funktion 2 CAN- CAN-Signal- 3 GND-CAN Masse CAN-Bus 1) 7 CAN+ CAN-Signal+ 9 24V-CAN Versorgung CAN-Bus 1) hier +24 V einspeisen X1 24V-IN GND-IN 24V-IN GND-IN Prinzipielle Beschaltung 24V-IN GND-OUT GND-OUT GND-IN I0 I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7 Es sind + 24 V extern einzuspeisen (potentialfreier Betrieb). Eingänge und Ausgänge können getrennt voneinander versorgt werden. X2 GNDIN O0 O1 O2 O3 24V- GNDOUT OUT Belastbarkeit: • max. 50 mA pro Ausgang Out +24V GND 24V DC Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 24V DC 3-19 3-20 Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 4 Inbetriebnahme Übersicht 1. Vorbereitung der Inbetriebnahme: Anschlüsse kontrollieren und Sicherheitshinweise beachten 2. Netzspannung einschalten und Funktionstest 3. Grund-Einstellung des Servoreglers vornehmen (Betriebsarten und Funktionen einstellen) 4. Testlauf 5. Antrieb an die Maschine anpassen und Antriebsverhalten optimieren 6. Lageregelung in Betrieb nehmen 4.1 Vorbereitung der Inbetriebnahme Die Inbetriebnahme darf nur von elektrotechnisch ausgebildetem Fachpersonal mit Unterweisung in Unfallverhütungs-Maßnahmen durchgeführt werden! Der Servoregler muß ordnungsgemäß nach Kapitel 4.4 angeschlossen sein. Kontrollieren Sie alle Anschlüsse. Sicherheitshinweise: Achtung Lebensgefahr durch Stromschlag! • Elektrische Anschlüsse niemals unter Spannung verdrahten oder lösen! • Vor jedem Eingriff ist das Gerät vom Netz zu trennen. Warten Sie, bis die Zwischenkreiskondensatoren entladen sind. Erst wenn weniger als 42 V Restspannung (zwischen den Klemmen X1 + und X1 -) anliegen, darf am Gerät gearbeitet werden! Bei MC7000,SN2 (externe Versorgung des Steuerteils mit 24 V) kann die Entladezeit bis zu 30 Minuten betragen. Achtung Lebensgefahr durch unkontrollierte Rotation! • Vor der Inbetriebnahme des Motors ist die einwandfreie Funktion der Haltebremse (falls vorhanden) zu überprüfen. • Vor der Inbetriebnahme von Motoren mit Paßfeder im Wellenende ist diese gegen Herausschleudern zu sichern, falls dies nicht durch Abtriebselemente wie Riemenscheiben, Kupplungen o. ä. verhindert wird. Weitere Sicherheitshinweise zu den Servomotoren • Die Motoren sind für den Betrieb am Servoregler vorgesehen. Ein direkter Netzanschluß kann zur Zerstörung des Motors führen. • An den Motoren können Oberflächentemperaturen über 100°C auftreten. Es dürfen dort keine temperaturempfindlichen Teile anliegen oder befestigt werden, ggf. sind Schutzmaßnamen gegen Berühren vorzusehen. • Die optional eingebaute Stillstandshaltebremse ist nur für eine begrenzte Anzahl von Notbremsungen ausgelegt. Ihr Einsatz als Arbeitsbremse ist unzulässig. • Der in der Wicklung eingebaute Thermofühler (PTC) ist am Servoregler anzuschließen, um eine Überhitzung des Motors zu vermeiden. Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 4-1 4.2 Einschalten und Funktionstest Benötigt wird: • Laptop oder PC mit Bedienoberfläche DRIVEMANAGER. Installation und grundsätzliche Bedienung der Bedienoberfläche siehe Beschreibung zum DRIVEMANAGER. • Schnittstellenkonverterkabel LBSKK200, das die Signale von der störsicheren RS485Schnittstelle des Antriebsgerätes auf den RS232-Pegel des PC umsetzt. • Bediengerät KEYPAD. • SMARTCARD mit Motordatensatz oder Motordatensatz auf Diskette. + + 1. Schließen Sie das Schnittstellenkonverterkabel zwischen PC und Servoregler an. + X8 LBSKK200 er on Pow L1 L2 L3 PE 2. Schalten Sie die Netzspannung für den Servoregler ein. • Eingang ENPO = Low-Pegel an Klemme 11 (X5), um ein versehentliches Starten des Motors zu verhindern (Endstufe gesperrt). • Der MC7000 führt einen Selbsttest durch. Falls das KEYPAD angeschlossen ist, leuchtet das Display des KEYPAD rot und zeigt die Meldung „TEST“. • Nach korrektem Abschluß des Selbsttests leuchtet das Display grün und im VALMenü wird der aktuelle Sollwert (Parameter REFV im VAL-Menü) angezeigt. • Stellt das Gerät beim Selbsttest einen Fehler fest, so gibt das rot beleuchtete Display die Fehlerursache an (siehe Anhang). 3. Überprüfen der Drehrichtung CTRL • Mit KEYPAD: Im Display des KEYPAD werden im oberen Teil Symbole für die Drehrichtung angezeigt, wenn Sie von Hand an der Motorwelle drehen ( für Drehrichtung rechts und für Drehrichtung links). min-1 stop return start enter • Mit DRIVEMANAGER: Die Drehrichtung wird grafisch angezeigt. • Überprüfen Sie, daß das Symbol erscheint, wenn Sie die Motorwelle bei Blick auf das Wellenende (Flansch) von Hand im Uhrzeigersinn drehen. • Falls dies nicht der Fall sein sollte, überprüfen Sie bitte: Ist das Geberkabel am Motor und am Servoregler eingesteckt? Paßt das Geberkabel zum Gebertyp? Bei selbst hergestellten Geberkabeln: Ist das Kabel korrekt verdrahtet? 4. Starten Sie den DRIVEMANAGER. • Stellen Sie die Verbindung zum Servoregler her, soweit dies nicht bereits automatisch erfolgt (siehe Beschreibung zum D RIVEMANAGER). • Wenn der DRIVEMANAGER keine Fehlermeldung anzeigt, ist der Funktionstest erfolgreich durchgeführt worden und die Verbindung zum PC ist o.K. 4-2 Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 4.3 Grund-Einstellung des Servoreglers In geregelten Antriebssystemen ist es grundsätzlich erforderlich, daß die Daten des Motors im Servoregler eingestellt werden müssen. Dies geschieht bei LUST-Servoreglern mit Hilfe der motorspezifischen SMARTCARD (bis Geräte-Softwareversion V1.65) oder mit einer Diskette, die den entsprechenden Motordatensatz enthält (ab Geräte-Softwareversion V3.0). 1. Lesen Sie die SMARTCARD mit den Motordaten im KEYPAD ein: • Verlassen Sie das Menü VAL durch Drücken der stop/return-Taste. • Gehen Sie mit den Pfeiltasten in das Menü CARD, öffnen mit der start/enter-Taste. • Wechseln Sie auf READ und bestätigen Sie mit der start/enter-Taste. • Wählen Sie mit den Pfeiltasten das Teilgebiet DRIVE (Motordaten), und bestätigen Sie mit der start/enter-Taste. • Die Motordaten werden eingelesen. Das Display zeigt „READY“. Verlassen Sie das CARD-Menü wieder durch Drücken der stop/return-Taste. S MART CARD Die allgemeine Bedienung des KEYPAD ist im Anhang B beschrieben. oder: 1. Übertragen Sie die Motordaten mit dem DRIVEMANAGER (ab V3.0): • Installieren Sie zunächst die Disketten mit den Motordaten, falls dies noch nicht geschehen ist. Starten Sie dazu die Datei SETUP.EXE auf der ersten Diskette, z. B. durch Doppelklicken im Windows Explorer. • Zum Übertragen der Daten auf den Servoregler wählen Sie im Menü Aktives Gerät Motordaten laden den passenden Datensatz für den Motor aus. ➞ Damit ist der Servoregler MC7000 auf den angeschlossenen Motor eingestellt. 2. Wählen Sie die Betriebsart ’Positionier- und Ablaufsteuerung’ • Im Menü Aktives Gerät - Betriebsart auswählen werden die je nach Applikationspaket zur Verfügung stehenden Betriebsarten aufgelistet. Die Betriebsarten der Applikationspakete BASIC und MOTION können ebenfalls genutzt werden. Bitte beachten Sie dazu die Betriebsanleitung MC7000 BASIC/MOTION, Ident.-Nr. 0808.02B.2-00. • Haben Sie die Betriebsart aktiviert, so bittet Sie der DRIVEMANAGER diese Auswahl zu bestätigen. Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 4-3 3. Funktionen programmieren DECR • ACCR Programmieren Sie die benötigen Funktionen aus dem Programmierhandbuch, Kapitel 5.9, z. B. die Funktionen für die Ein- und Ausgänge, die Überwachung durch Endschalter, die Höhe der Tippdrehzahl oder die Ansteuerung der Haltebremse mit dem Menü Aktives Gerät - Einstellungen ändern (alle Registerkarten), oder durch Anwahl des -Icons. Hinweis beim Ändern von Parametern: Bei stehendem Antrieb (Eingang ENPO nicht gesetzt): Änderungen an Parametern werden im Servoregler wirksam, wenn die Schaltfläche „Speichern“ im DRIVEMANAGER gedrückt wurde. Bei laufendem Antrieb (Eingang ENPO gesetzt): Änderungen an Parametern werden im Servoregler erst wirksam, wenn das Programm bzw. der Handbetrieb erneut gestartet wurde. Eine Ausnahme bildet der Parameter Verstärkung des Drehzahlreglers SCGFA, der online aktualisiert wird. 4.4 Testlauf Nun ist es möglich, den Antrieb ohne angekoppelte Mechanik zu testen. Sicherheitshinweise: Falls der Motor bereits mit der Anlage gekoppelt sein sollte, muß sichergestellt sein, daß durch den Test die Anlage nicht beschädigt wird! Beachten Sie insbesondere Begrenzungen des Verfahrbereiches. In diesem Fall gelten die Sicherheitshinweise wie für den Positionierbetrieb (siehe Kapitel 4.7). Wir weisen darauf hin, daß Sie selbst für den sicheren Ablauf verantwortlich sind. Die Firma Lust Antriebstechnik GmbH haftet in keinem Fall für entstandene Schäden. 4-4 Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 4.4.1 Die erste Achsbewegung Vorsicht! 1. Endstufenfreigabe ENPO setzen (High-Pegel an Klemme 11 (X5). • Dadurch wird die Lageregelung aktiviert, die Achse darf sich nicht bewegen! ➞ Falls sich die Achse dennoch bewegt: ENPO sofort abschalten Netz-Aus, Spannungsfreiheit abwarten (siehe Kapitel 4.1), Verkabelung überprüfen 2. Tippen über Eingänge oder Tippen im Menü des DRIVEMANAGER • Eingänge: Verdrahten Sie zwei Eingänge mit Tastschaltern. Wählen Sie das Menü Aktives Gerät - Einstellungen ändern im Register Eingänge und weisen Sie diesen Eingängen die Funktionen ’Tipp+’ bzw. ’Tipp-’ zu. Stellen Sie sicher, daß die voreingestellte Geschwindigkeit für den Tippbetrieb im Register Geschwindigkeiten zulässig ist. oder: • • Menü: Starten Sie das Menü Aktives Gerät - Steuern - Handbetrieb POSMOD. Stellen Sie sicher, daß die voreingestellte Geschwindigkeit für den Tippbetrieb zulässig ist. Testen Sie, ob sich die Achse verfahren läßt. ➞ Falls die Achse nicht fährt: ENPO sofort abschalten Netz-Aus, Spannungsfreiheit abwarten (siehe Kapitel 4.1), Verkabelung überprüfen Einstellungen des MC7000 bezüglich Drehmomentgrenze überprüfen Testen im drehzahlgeregelten Betrieb 3. Endstufenfreigabe ENPO zurücksetzen • Low-Pegel an Klemme 11 (X5). 4. Steuern mit dem DRIVEMANAGER: • Wählen Sie das Menü Aktives Gerät - Steuern - Grundbetriebsarten, oder wählen Sie das -Icon. Wählen Sie „Drehzahlregelung“ als Betriebsart. 5. Endstufenfreigabe ENPO setzen (High-Pegel an Klemme 11 (X5). Starten Sie den Antrieb, z. B. mit Sollwert 0 min-1 oder 100 min-1, sofern Ihr Antrieb diese Drehzahl zuläßt. Achtung! Die Endschalter-Überwachung ist in der Betriebsart „Drehzahlregelung“ nicht aktiv. Stellen Sie sicher, daß die Grenzen des Verfahrbereiches eingehalten werden! Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 4-5 6. Überprüfen des Antriebsverhaltens • Jetzt kann das Antriebsverhalten mit Hilfe von Sprungantworten, die mit der Digital Scope-Funktion des DRIVEMANAGER aufgenommen werden können, bewertet werden. Wählen Sie Aktives Gerät - Überwachen - schnellveränderliche Größen Digital Scope, oder durch Anwahl des • -Icons. Es werden folgende drei Größen mit dem Digital Scope aufgenommen: Sollwert (n*f) der Drehzahl, Istwert (n) der Drehzahl und Sollwert des Drehmoments (m*). • Starten Sie den Antrieb mit einem Sollwert von z. B. 100 min-1. Vergleichen Sie die Sprungantwort Ihres Antriebs mit der Abbildung. Bei Resolvern sollte das Überschwingen des Drehzahlistwertes ca. 20 %, bei sin/cos-Inkrementalgebern ca. 30 % betragen (bezogen auf den Sollwert). Die Skalierung der x-Achse darf stark abweichen (abhängig von der Motorgröße). Bild: Mit dem DRIVEMANAGER aufgenommene, typische Sprungantwort (ohne Last und ohne Elastizitäten in der mechanischen Strecke) ➞ Ergebnis: • Entspricht die Sprungantwort Ihres Antriebs in etwa der Abbildung, so ist sichergestellt, daß die Motorphasen korrekt verdrahtet sind, der Drehgeber richtig angeschlossen ist und der MC7000 auf den richtigen Motor parametriert ist. • Falls die Sprungantwort gravierend von der Abbildung abweichen sollte, ist davon auszugehen, daß die Motordaten nicht korrekt sind oder die Verkabelung fehlerhaft ist. Überprüfen Sie dann die einzelnen Schritte in den Kapiteln 3.4, 4.2 und 4.3 und wiederholen Sie dann den Testlauf. 4-6 Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 4.5 Die Regelstruktur des MC7000 Der MC7000 besitzt eine klassische Kaskadenregelung mit einem Drehmoment-, Drehzahlund Lageregler. Es wird immer zuerst der Drehmoment-, dann der Drehzahl- und zum Schluß der Lageregler optimiert werden. SCJ Stellglied Lageregler PCG Drehzahlsollwertfilter Drehzahlregler SCTF p* Drehmomentregler SCGFA SCTLG - - M 3~ m* n* isa isb p ECTF m n εRS G Drehzahlistwertfilter Istwertberechnung von Drehmoment, Drehzahl und Lage Bez. Bedeutung Parameter Bedeutung p* Lagesollwert SCTF Drehzahlsollwertfilter p Lageistwert SCGFA Verstärkungsfaktor Drehzahlregler n* Drehzahlsollwert SCTLG Nachstellzeit Drehzahlregler n Drehzahlistwert SCJ Massenträgheitsmoment der Mechanik m* Drehmomentsollwert ECTF Drehzahlistwertfilter m Drehmomentistwert εRS Drehwinkel isa,isb Phasenströme Wichtige Hinweise: Der Drehmomentregler ist bereits durch Einlesen der SMARTCARD mit den Motordaten optimal eingestellt. In der Betriebsart Drehmomentregelung ist daher auch keine weitere Anpassung erforderlich. Der Drehzahlregler muß an die Mechanik, die an den Motor angekoppelt wird, angepaßt werden. Hierbei sind folgende Einflußgrößen maßgebend: • die reduzierte Massenträgheit der Mechanik • die Elastizitäten der Mechanik (Zahnriemen, Kunststoffkupplungen, Torsion von Wellen) • Lose (Getriebespiel). Der Lageregler ist nur in den Betriebsarten „Elektronisches Getriebe“, „Schrittmotorbetrieb“ und „Punkt-zu-Punkt-Positionierung“ aktiv. Je größer die Dynamik des Drehzahlreglers ist, desto dynamischer kann der Lageregler eingestellt werden. Hinweis: Verwendet man den MC7000 BASIC oder MOTION zusammen mit Motordatensätzen von früheren Softwareversionen, so muß der Wert des Parameters Drehzahlsollwertfilter SCTF manuell auf den Wert der Nachstellzeit SCTLG gestellt werden, um das gleiche Regelverhalten zu bekommen. Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 4-7 4.6 Anpassung an die Maschine und Optimierung des Drehzahlreglers 1. Bauen Sie den Antrieb in die Maschine bzw. Anlage ein. 2. Anpassung an die Massenträgheit der Mechanik • Ist die auf die Motorwelle reduzierte Massenträgheit der Mechanik exakt bekannt, so kann sie in dem entsprechenden Feld eingetragen werden. • Ist die Massenträgheit nicht exakt bekannt, tragen Sie in dem Feld = 0 ein und verwenden Sie die nachfolgenden Schritte zur Optimierung des Drehzahlreglers. Es gilt als Faustregel: Je größer die Massenträgheit, desto größer der Verstärkungsfaktor. Reglergrundeinstellung Um eine Grundeinstellung des Drehzahlreglers machen zu können, muß die vorhandene Mechanik grob in drei Kategorien eingeteilt werden: Sehr steife Mechanik Die Mechanik besitzt nur sehr geringe Elastizitäten und keine Lose. ⇒ harte Reglergrundeinstellung Steife Mechanik Die Mechanik besitzt geringe Elastizitäten und/oder Lose. ⇒ mittlere Reglergrundeinstellung Weniger steife Mechanik Die Mechanik besitzt größere Elastizitäten und/oder Lose. ⇒ weiche Reglergrundeinstellung 4-8 Betriebsanleitung MC7000 POSMOD Durch die Wahl der Reglergrundeinstellung hat man die Möglichkeit, sich für einen Kompromiß zwischen Regeldynamik und Rundlaufqualität zu entscheiden. Dimensionierungshinweis: • harte Reglergrundeinstellung ⇒ hohe Regeldynamik, schlechterer Rundlauf • weiche Reglergrundeinstellung ⇒ geringe Regeldynamik, besserer Rundlauf Tip: Verwenden Sie möglichst eine weiche Reglergrundeinstellung und wechseln Sie nur dann auf eine härtere, wenn die geforderte Dynamik nicht erreicht wird. Bitte beachten Sie: Bei zu harter Reglergrundeinstellung neigt der Antrieb zum Schwingen. Bei zu weicher Reglergrundeinstellung ist die Regeldynamik zu gering. Hinweis: Wenn lineare Beschleunigungs- und Drehzahlrampen eingesetzt werden und ein Überschwingen über die Zielposition nicht erwünscht ist, muß der Drehzahlregler grundsätzlich mit einer weichen Reglergrundeinstellung versehen werden. Drehzahlistwertfilter Der MC7000 besitzt ein Drehzahlistwertfilter, das die Drehmomentschwankungen reduziert und somit den Rundlauf des Antriebs verbessert. Das Drehzahlistwertfilter sollte nur bei größeren Massenträgheitsmomenten (ab 200 kg cm² bei Resolvern und 10000 kg cm² bei sin/cos-Inkrementalgebern) vergrößert werden. Dimensionierungshinweis: • kleines Drehzahlistwertfilter ⇒ hohe Regeldynamik, schlechterer Rundlauf • großes Drehzahlistwertfilter ⇒ geringe Regeldynamik, besserer Rundlauf 3. Einstellwerte der Regelungsparameter (Abtastzeit Drehzahlregler ECTS = 8 kHz): • Wählen Sie zunächst nur die Reglergrundeinstellung – hart, mittel oder weich – aus und stellen Sie dann den Verstärkungsfaktor und die Nachstellzeit gemäß der nachfolgenden Tabelle im DRIVEMANAGER ein. Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 4-9 Reglergrundeinstellung Drehzahlistwertfilter ECTF [µs] Verstärkungsfaktor SCGFA [%] Nachstellzeit SCTLG [ms] 300 208 3,4 600 156 4,6 900 127 5,9 2000 75 10,3 300 143 4,7 600 106 8,4 900 102 10,8 2000 60 19,1 300 138 8,6 600 100 12,8 900 79 17,0 2000 46 32,4 hart 1) → mittel 2) → weich 1) Werkseinstellung für sin/cos-Inkrementalgeber 2) Werkseinstellung für Resolver Hinweis: Das Trägheitsmoment der Last SCJ ist auf das Rotorträgheitsmoment des Motors MOJNM voreingestellt (Trägheitsanpassung 1:1). 4. Überprüfen des Antriebsverhaltens • Jetzt kann mit Hilfe von Sprungantworten, die mit der Digital Scope-Funktion des DRIVEMANAGER aufgenommen werden können, eine Optimierung des Drehzahlreglers durchgeführt werden. Wählen Sie dazu Aktives Gerät - Überwachen - schnellveränderliche Größen Digital Scope, oder wählen Sie das • -Icon. Es werden folgende drei Größen mit dem Digital Scope aufgenommen: Sollwert (n*f) der Drehzahl, Istwert (n) der Drehzahl und Sollwert des Drehmoments (m*). 4-10 Betriebsanleitung MC7000 POSMOD • Starten Sie den Antrieb nochmals mit einem Sollwert von z. B. 100 min -1. Vergleichen Sie die Sprungantwort Ihres Antriebs mit den Abbildungen auf der nächsten Seite. Hinweis: Bei der Aufnahme der Sprungantworten ist darauf zu achten, daß die Sprunghöhe so klein gewählt wird, daß der Sollwert des Drehmomentes nicht den Maximalwert TCMMX erreicht. Wenn dies der Fall ist (zeigt sich durch konstantes Drehmoment in Höhe des Maximalmomentes), starten Sie den Antrieb bitte mit kleineren Sollwerten, z. B. 50 min-1 oder kleiner. 5. Optimierung des Drehzahlreglers • Verändern Sie nun den Verstärkungsfaktor SCGFA in Schritten von 10 % (oder größer), so daß der Drehzahlregler optimal eingestellt ist und der Antrieb das gewünschte Verhalten zeigt. So verändern Sie SCGFA richtig: ➊ Verstärkungsfaktor SCGFA reduzieren ➋ Verstärkungsfaktor SCGFA o.k., Überschwingweite ca. 20 %, in der Regel gewünschtes Verhalten Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 4-11 ➌ Verstärkungsfaktor SCGFA vergrößern Die dargestellten Drehzahlverläufe gelten nur bei geringen Elastizitäten und Losen. 6. Die Anpassung des Drehzahlreglers an die Maschine ist jetzt abgeschlossen! • Wenn das Verhalten des Antriebs zufriedenstellend ist, ist die Inbetriebnahme der Drehzahlregelung damit abgeschlossen. Gehen Sie in Kapitel 4.7. • Wir empfehlen Ihnen, die optimale Einstellung zu dokumentieren und einen Ausdruck der Sprungantwort bei Ihren Unterlagen aufzubewahren. 4.7 Optimierung des Lagereglers Je größer die Dynamik des Drehzahlreglers ist, desto dynamischer kann der Lageregler eingestellt werden. Voraussetzung für die Optimierung der Lageregelung ist daher, daß der Drehzahlregler nach den Angaben im Kapitel 4.6 optimiert wurde. Sicherheitshinweise bei der Inbetriebnahme des Lagereglers: • Der Antrieb kann ungewollt loslaufen! • Stellen Sie sicher, daß sich keine Personen im Gefahrenbereich der Maschine aufhalten! • Überzeugen Sie sich von der Funktion der Not-Aus-Einrichtung. • Justieren Sie die Endschalter so vor dem mechanischen Anschlag, daß die Geschwindigkeit der Achse zumindest so weit reduziert wird, daß durch den Aufprall keine Schäden entstehen (oftmals reicht der verfügbare Bremsweg nicht aus, um die Achse völlig zum Stillstand zu bringen). Die Endschalter müssen auch noch bei Erreichen des mechanischen Anschlags (und zusammengedrücktem Gummipuffer) betätigt werden! • Überprüfen Sie die ordnungsgemäße Funktion der Endschalter, indem Sie die Endschalter manuell betätigen. Der MC7000 muß darauf mit Fehler E-POS mit Fehlerortnummer 210 (+) bzw. 211 (-) reagieren. • Bringen Sie die Achse in Mittelstellung. • Montieren Sie ggf. teure Maschinenwerkzeuge ab. 4-12 Betriebsanleitung MC7000 POSMOD Inbetriebnahme des Lagereglers 1. Überprüfen des Antriebsverhaltens • Die Betriebsart Positionier- und Ablaufsteuerung muß aktiviert sein. • Endstufenfreigabe ENPO und Eingang ’Automatik’ zurücksetzen (Low-Pegel). Wählen Sie das Menü Aktives Gerät - Steuern - Handbetrieb POSMOD. ENPO setzen. • • Fahren Sie die Achse im Tippbetrieb langsam an den positiven Endschalter. Die Achse muß stoppen mit Fehler E-POS 210. Wiederholen Sie den Versuch in der negativen Richtung. • Führen Sie eine Referenzfahrt aus (GO 0) oder setzen Sie die aktuelle Position als Nullposition (SET 0). • Geben Sie Positioniervorgänge mit kleiner Geschwindigkeit, aber möglichst großer Beschleunigung und großem Ruck vor, wobei der MC7000 nicht die Drehmomentgrenze TCMMX erreichen darf. • Nehmen Sie den Positioniervorgang mit der Scope-Funktion des DRIVEMANAGER auf. • Beenden Sie das Menü Steuern. 2. Überprüfen des Antriebsverhaltens mit einem kleinen Ablaufprogramm • Endstufenfreigabe ENPO zurücksetzen (Low-Pegel an Klemme 11 (X5). • Starten Sie den Programmeditor mit Menü Aktives Gerät - Ablaufprogramm bearbeiten. Öffnen Sie das Ablaufprogramm „Inbetriebnahme“. Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 4-13 • Stellen Sie sicher, daß die in den Variablen eingestellten Werte für die Zielposition (Verfahrweg), die Geschwindigkeit und die Beschleunigung für Ihre Maschine zulässig sind, so daß Beschädigungen absolut ausgeschlossen sind! • Übertragen Sie das Programm in den Servoregler (Menü Datei - Speichern - Servo). Der Eingang ’Automatik’ = High-Pegel. • Setzen Sie den Eingang ENPO (Reglerfreigabe – Lageregelung aktiv) und Eingang ’Automatik’ = High-Pegel. Starten Sie das Positonierprogramm mit Eingang ’Start’. • Nehmen Sie den Positioniervorgang mit der Scope-Funktion des DRIVEMANAGER auf. 3. Optimieren des Lagereglers • Verändern Sie nun den Parameter Verstärkung Lageregler PCG so, daß sich ein Optimum aus geringem Überschwingen in der Zielposition und minimiertem Schleppfehler einstellt (siehe Bild). • Je größer der Parameter Verstärkung Lageregler PCG eingestellt wird, desto steifer ist der Antrieb und desto kleiner sind die Schleppfehler während des Positioniervorgangs. Wird die Verstärkung des Lagereglers zu groß gewählt, führt dies zum Überschwingen in der Zielposition oder sogar zu Instabilitäten der Regelung. Positions-Sollwert (Position reference) s* 3 s 2 1 Positions-Istwert (Actual position) 1 Schleppfehler (Tracking errors) 2 3 Bild: Positions-Istwert und Schleppfehler bei: 1 Verstärkung des Lagereglers zu klein (großer Schleppfehler) 2 Verstärkung des Lagereglers optimal 3 Verstärkung des Lagereglers zu groß (Überschwingen) 4. Erstellen Sie das Positionierprogramm für Ihren Anwendungsfall. • Programm erstellen (Befehlssatz siehe Programmierhandbuch POSMOD) • Überprüfen Sie die Syntax des Programms mit Menü oder Schaltfläche Prüfen! • Stellen Sie sicher, daß das richtige Programm ausgewählt wird (Register Eingänge) • Starten Sie das Programm - Achtung, die Achse wird sich bewegen! Eingang Hardwarefreigabe: ENPO = 1 Automatikbetrieb anwählen: IS00 = 1 Programm starten: 4-14 IS01 = 1 Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 5. Testen Sie den Antrieb mit dem Positionierprogramm in allen möglichen Betriebszuständen: • Funktionalität des Programms testen. Mit Hilfe des Fensters „Überwachen Positionierund Ablaufsteuerung“ im Menü Aktives Gerät können die Zustände der Ein- und Ausgänge und die bearbeitete Zeilennummer abgelesen werden. • Verhalten bei Netz-Aus, Störungen und Erwärmung nach Dauerlauf • Fahrverhalten überprüfen, ggf. nachoptimieren ⇒Geschafft! Herzlichen Glückwunsch! 4.8 Speichern und Übertragen von Daten Welche Arten von Daten gibt es und wie können sie gespeichert werden? mit KEYPAD auf SMARTCARD mit DRIVEMANAGER in Datei X X (*.00d) – X (*.prg) Verfahrdaten (Variablen, Merker, Tabellenpositionen) vgl. Kapitel 6.4 – X (*.00d) Anzeigedaten CP100 (Parameterauswahl, Anzeigetexte) - X (*.mmi) Speichern ... Parameterdaten (= „Einstellungen“) (Geräteeinstellungen und Motordaten), vgl. Kapitel 5 bzw. Kapitel 4.3 Ablaufprogramme vgl. Kapitel 6.1, 7 und 8 Einstellungen auf weitere Positionierregler übertragen bei gleichen Hardware-Komponenten (Servoregler und Motor) 1. Einstellungen laden (Motordaten sind enthalten) bei ungleichen Hardware-Komponenten (Servoregler und Motor) 1. Parameterdaten laden 2. Motordaten laden (für diesen Motor) 2. ggf. Verfahrdaten laden 3. ggf. Verfahrdaten laden 3. Ablaufprogramm laden 4. Ablaufprogramm laden 4. ggf. Anzeigedaten CP100 laden 5. ggf. Anzeigedaten CP100 laden 5. Daten im Gerät sichern 6. Daten im Gerät sichern „laden“ = von Datei in das aktive Gerät Betriebsanleitung MC7000 POSMOD 4-15 zum Vergleich: Erst-Inbetriebnahme (vgl. Kapitel 4.1 bis 4.7) 1. Motordaten laden 2. Betriebsart aktivieren 3. Einstellungen ändern (auf Anwendung anpassen) 4. Ablaufprogramm erstellen 5. Einstellungen in Datei speichern (Sicherungskopie der Geräteeinstellungen und Motordaten) 6. Ablaufprogramm in Datei speichern (Sicherungskopie) 7. Daten im Gerät sichern 4-16 Betriebsanleitung MC7000 POSMOD Anhang A Technische Daten A.1 Lageplan MC7402-MC7408 ..................................................... Anhang-2 A.2 Lageplan MC7412-MC7464 ..................................................... Anhang-3 A.3 Technische Daten ..................................................................... Anhang-4 A.4 Spezifikation der Steueranschlüsse ........................................ Anhang-6 B KEYPAD-Bedienung B.1 Das VAL-Menü ........................................................................... Anhang-7 B.2 Das CARD-Menü ........................................................................ Anhang-8 C Diagnose und Störungsbeseitigung C.1 Betriebs- und Störungsdiagnose .............................................. Anhang-9 C.2 Rücksetzen von Störungen .................................................... Anhang-10 C.3 Störungsreaktionen ................................................................. Anhang-10 C.4 Störungstabelle ........................................................................ Anhang-10 C.5 KEYPAD-Bedienfehler ............................................................... Anhang-13 C.6 Fehler bei SMARTCARD-Betrieb ................................................ Anhang-13 D Stichwortverzeichnis Betriebsanleitung und Programmierhandbuch MC7000 POSMOD Anhang-1 Anhang A Technische Daten Anhang A.1 Lageplan MC7402-MC7408 + + Schematische Anordnung! X10 X9 X13 H2 X11 H1 X8 + 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 + + X12 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 1 X5 X4 CTRL min-1 υ 2 υ 4 U V W stop return 5 start enter X2 RB SMART CARD RB + – 2 + L1 L2 X1 + L3 2 3 Nr. Funktion Nr. Funktion H1 LED grün, Betriebsanzeige X10 H2 LED gelb, Störungsanzeige X11* Anschluß für Applikations-Hardware 2, (z. B. zum X12* Anschluß für CANopen auf zwei 9-poligen Sub-DSteckverbindern) X1 Anschluß für Netzeingang, Zwischenkreis und Bremswiderstand X13* Anschluß für Applikations-Hardware (8 Eingänge IExx, 4 Ausgänge OExx) und zusätzlich für CANBus X2 Anschluß für Motor und PTC 1 Sternpunkt für Schutzleiteranschluß X4 Anschlußbuchse für KEYPAD 2 Kabelschellen für EMV-gerechten Schirmanschluß und zur Zugentlastung X5 Steuerklemmen 3 KEYPAD-Stecker X8 Serielle Schnittstelle RS485 4 Bediengerät KEYPAD KP100 X9 Drehgeber-Interface 2: Encodersimulation und Impulseingang 5 Datenspeicher SMARTCARD Drehgeber-Interface 1, zum Anschluß des im Motor eingebauten Drehgebers * Abhängig von der Ausführung des Gerätes. Anhang-2 Betriebsanleitung und Programmierhandbuch MC7000 POSMOD Anhang A.2 Lageplan MC7412-MC7464 Schematische Anordnung! X10 X13 X12 H2 H1 X5 X4 X2 1 X1/b y,y, y,y, y,y, y, y, y, y, y, PTC PTC RB RB + U V - yy ,, , y yy ,,y, yy ,, , y yy ,, yy ,, yy ,, yy ,, yy ,, X11 X9 X8 MC7464 U V W + RB RB - L1 L2 L3 RB RB PTC PTC Achtung! Kondensatorentladezeit > 1 Minute min-1 4 stop retur n MC7432 U V W + - L1 L2 L3 MC7464 5 star t enter X1 SMART CARD 1 X2 PTC PTC W CTRL X1 MC7432 X2 3 2 X1/a L1 L2 L3 2 MC7412, MC7416 MC7432, MC7464 Nr. Funktion Nr. Funktion H1 LED grün, Betriebsanzeige X10 H2 LED gelb, Störungsanzeige X11* Anschluß für Applikations-Hardware 2, (z. B. zum X12* Anschluß für CANopen auf zwei 9-poligen Sub-DSteckverbindern) X1 Anschluß für Netzeingang, Zwischenkreis und Bremswiderstand X13* Anschluß für Applikations-Hardware (8 Eingänge IExx, 4 Ausgänge OExx) und zusätzlich für CANBus X2 Anschluß für Motor und PTC 1 Sternpunkt für Schutzleiteranschluß X4 Anschlußbuchse für KEYPAD 2 Kabelschellen für EMV-gerechten Schirmanschluß und zur Zugentlastung X5 Steuerklemmen 3 KEYPAD-Stecker X8 Serielle Schnittstelle RS485 4 Bediengerät KEYPAD KP100 X9 Drehgeber-Interface 2: Encodersimulation und Impulseingang 5 Datenspeicher SMARTCARD Drehgeber-Interface 1, zum Anschluß des im Motor eingebauten Drehgebers * Abhängig von der Ausführung des Gerätes. Betriebsanleitung und Programmierhandbuch MC7000 POSMOD Anhang-3 Anhang A.3 Ausgang Motorseitig Technische Daten Bez. Dim. MC7402 MC7404 MC7408 MC7412 MC7416 MC7432 MC7464 Nennleistung (400V-Netz) 1) S kVA 1,4 2,8 5,5 8,3 11 22 44 Nennleistung (460V-Netz) 1) S kVA 1,6 3,2 5,2 9,5 11 22 50 Spannung effektiv U V Dauerstrom effektiv (400V/460V) 1) IN A 2/2 4/4 8 / 6,5 12 / 12 16 / 14 32 / 32 64 / 64 Dauerstrom effektiv (400V/460V) 2) IN A 1,5 / 1,5 2,5 / 2 4 / 2,5 7,5 / 6 9/7 32 / 28 60 / 56 Imax A fs kHz Impulsstrom für 10 s Schaltfrequenz der Endstufe 3 x 0 ... 400 (460) 2 · IN 4, 8, 16 (Werkseinstellung 8 kHz 3)) Motorsystem asynchron oder synchron Schutz gegen Kurz- und Erdschluß Eingang Netzseitig Netzspannung 5) ja, jedoch nicht an Klemmen für Bremswiderstand U Unsymmetrie der Netzspannung Frequenz Leistungsfaktor der Grundschwingung Bremschopper Encodersimulation 6) f V 3 x 400 ... 460 ± 10% % ≤3 Hz 48 ... 62 cos ϕ1 > 0,97 Wirkungsgrad 1) 4) η % Verlustleistung PV W 70 110 200 250 310 Spitzenbremsleistung mit internem Bremswiderstand [max. Dauer] PSP kW 1,9 [17 s] 3,4 [10 s] 6 [3 s] 6 [8 s] 6 [8 s] – – Dauerbremsleistung (intern) Peff W 80 80 40 90 30 – minimaler ohmscher Widerstand von externen Bremswiderständen (Ausführungscode BR3) Rmin Ω 280 160 90 33 13 10 Spitzenbremsleistung bei externem Widerstand Rmin PSPex kW 1,9 3,4 6,0 16,8 42 55 Impulse pro Umdrehung bei Geberausführung G1, G3, G5 (sin/cos-Geber) > 95 600 1000 G1 G3 2048 G5 Standard-Impulse pro Umdrehung bei Geberausführung R1, R2, R8 (Resolver) Nullimpulse pro Umdrehung bei Geberausführung G1, G3, G5 (sin/cos-Geber) Nullimpulse bei Geberausführung R1, R2, R8 (Resolver) 1) 2) 3) 4) 5) 6) R1 1024 (128, 256, 512, 1024, 2048, 4096) R2 2048 (256, 512, 1024, 2048, 4096, 8192) R8 3072 (384, 768, 1536, 3072, 6144, 12288) G1 1 G3 G5 0 R1 1 R2 2 R8 3 Bei Werkseinstellung 8 kHz Schaltfrequenz der Endstufe (4 kHz bei MC7432 und MC7464). Alle anderen Angaben gelten unabhängig von der Schaltfrequenz der Endstufe! Bei einer Schaltfrequenz von 16 kHz (8 kHz bei MC7432 und MC7464). Servoregler MC7432 und MC7464: Werkseinstellung 4 kHz. Bei Nennspannung und Nennstrom. Der Betrieb an einem IT-Netz ist nicht zulässig. Impulsstrom: MC7432 bei 4 kHz: 2,0 · IN (bei 8 kHz: 1,3 · IN), für MC7464 bei 4 kHz: 1,5 · IN (bei 8 kHz: 1,0 · IN). Anhang-4 Betriebsanleitung und Programmierhandbuch MC7000 POSMOD Kühllufttemperatur (1000 m ü. NN) Bez. Dim. TN °C MC7402 MC7404 MC7408 MC7416 MC7432 Umgebungsbedingungen Zwangsbelüftung rF % 15 ... 85, nicht betauend (VDE0160) Leistungsreduzierung in Abhängigkeit von der Montagehöhe ∆PH % 5 % pro 1000 m oberhalb 1000 m ü: NN, max. 2000 m ü. NN Motorleitungslänge LML m 0 ... 10 m, mit Leistungsreduzierung 10 ... 50 m Leistungsreduzierung in Abhängigkeit von der Motorleitungslänge (4 und 8 kHz / 16 kHz) ∆PML mA/m 0 / 25 25 / 40 50 / 70 Lagertemperatur TL °C -25 ... +55 (VDE0160) Transporttemperatur TT °C -25 ... +70 (VDE0160) Vibration 2g (IEC 68-2-6) Schutzart IP20 , VBG4 Montageart Masse Abmessungen 100 / 150 Senkrechte Wandmontage Mechanik m kg 3,7 7,5 10 15 ØA mm Ø 4,8 Ø 5,8 Ø7 B mm 347 360 440 C mm 315 345 425 D mm 65 142,5 190 285 E mm F mm 40 100 150 240 G mm 69 H mm 260 J mm 112 – K mm 100 150 L mm 0 0 / 20 6) M mm 0 0 / 20 6) 7,5 – (G = D) 260 290 , , , , ,, , Mindestmontageabstände MC7464 0 ... 40 Lüftungsart relative Luftfeuchte MC7412 D F K CTRL VAL VAL min-1 Hz stop return J ∅A CTRL min-1 Hz start enter stop return start enter SMART CARD B C M L E H G K 6) Abstand 20 mm zu anderen Geräten oder zu Servoreglern anderer Leistung, z. B. 1 x MC7412, 1 x MC7416. Betriebsanleitung und Programmierhandbuch MC7000 POSMOD Anhang-5 Anhang A.4 Nr. Hilfsspannungen Sollwerteingänge ISA0ISA0+ ISA1 2µ2 Spezifikation der Steueranschlüsse Anschluß +10V -10V GND_ISA1 +24V +24V DGND 24V_EXT X516,17 X5-3 X5-4 X5-5 GND_EXT ISA0ISA0+ ISA1 X5-9 X5-10 IS00 IS01 X13-1 ... X13-17 IE00 ... IE07 X5-11 ENPO Hardware-verknüpfte Freigabe der Endstufe Schaltverzögerung < 2 ms SPS-kompatibel, +24V-Logik gegen DGND High-Pegel = Endstufe freigegeben flankengetriggert, bei aktivem Auto-Start: zustandsgesteuert, d. h. nach Netz-Ein wird die Regelung bei gesetztem ENPO sofort gestartet X5-12 X5-13 OS00 OS01 X13-8 ... X13-22 OE00 ... OE03 X5-19 X5-20 OS02/3 OS02/4 digitale +24V-Ausgänge, high-aktiv, kurzschlußfest frei programmierbar Zykluszeit 1 ms, praktisch keine Schaltverzögerung interne Freilaufdiode max. Belastbarkeit je Ausgang: 50 mA Treiber gegen Übertemperatur geschützt OS00 auch als PWM-Ausgang verwendbar: als Quasi-Analogsignal für Anzeigeinstrumente Pulsbreitenmoduliertes Ausgangssignal (f=200 Hz) minimale Last: 1 kΩ Relaiskontakte (Schließer) max. 42 V AC oder 63 V DC, max. 3 A frei programmierbar Schaltverzögerung des Relais 10 ms Zykluszeit 1 ms 15k 10n 10n 4k7* X5-6 + GND_ISA1 * für eine Kontaktbestromung von 5 mA Widerstandsbrücke verwenden Digitale Eingänge 2µ2 3k6 10k 100n ISxx 5V 10n 680E DGND 5V IExx 3k6 Spezifikation X5-1 X5-2 X5-6 X5-7 X5-8 X5-14 X5-15 10k ±10,5 V DC ±5%, kurzschlußfest, Belastbarkeit: max. 10 mA Masse für Eingang ISA1, potentialgetrennt gegen DGND +24V DC ±10%, kurzschlußfest, potentialfrei, Belastbarkeit: max. 200 mA digitale Masse, potentialgetrennt gegen GND_ISA1 u. GND_EXT +24V DC ±20%, externe Einspeisung • zur Versorgung des Steuerteils (SN2): Leistungsbedarf: typisch 35 W für MC7402 - MC7408, 65 W für MC7412 - MC7464 (POSMOD, C11,AH7) bei Einschaltvorgang 50% mehr Leistung für 150 ms! Masse für extern eingespeiste Spannung zur Vorgabe von Sollwerten mit Spannung ISA0 ISA1 Sollwerte U -10 ... +10 V 0 ... +10 V ≥ 100 kΩ ≥ 100 kΩ EingangsU impedanz Auflösung 12 Bit 11 Bit Genauigkeit 1% ± 1 LSB Schaltpegel Low= < 4,8 V digital High= >8V Offset werkseitig abgeglichen auch als 24V-Digital-Eingang verwendbar, frei programmierbar Zykluszeit 1 ms, zuzügl. Schaltverzögerung < 1 ms bzw. 8 kHz Abtastzyklus (124 µs) bei Betriebsart Drehzahlregelung mit externer Lageregelung frei programmierbare Steuereingänge Zykluszeit 1 ms Eingänge IS00, IS01: zuzügl. Schaltverzögerung < 2 ms Eingänge Iexx: zuzügl. Schaltverzögerung < 1 ms SPS kompatibel, +24 V-Logik gegen DGND Schaltpegel HIGH = 19,2 ... 26,8 V DC LOW = 0 ... 4,8 V DC (andere Spannungszustände sind unzulässig) Kontaktbestromung 6,4 mA (24 V), 8 mA (30 V) Eingangsimpedanz 4,3 kΩ 10n & 10n 600E GND_OUT Endstufenfreigabe 5V ENPO 2µ2 3k6 100n 10k 10n 680E DGND Ausgänge 5V 5V 24V_OUT OS0x, OExx 10n 10k & GND_OUT 15V OS02/3 OS02/4 Anhang-6 Betriebsanleitung und Programmierhandbuch MC7000 POSMOD Anhang B KEYPAD-Bedienung VAL Menü im KEYPAD: VAL PARA CTRL CARD Abkürzung für: Value Parameter Control SMARTCARD Werte anzeigen Parameter editieren Steuern des Antriebs SMARTCARD lesen/ schreiben Funktion: Im Zusammenspiel mit dem Positionierregler MC7000 POSMOD können nur das VAL- und das CARD-Menü genutzt werden, das Editieren und Steuern erfolgt über den D RIVEMANAGER. Anhang B.1 Das VAL-Menü Der Wert eines Parameters wird zur Anzeige gebracht, indem der gewünschte Parametername durch Betätigen der Tasten ▲ und ▼ (rollieren) ausgewählt und durch anschließendes Drücken der start/enter-Taste bestätigt wird. Nach dem Hochlauf des Servoreglers befindet sich die KEYPAD-Anzeige in diesem Menü und zeigt den Wert des Parameters, der als Daueristwert DISP gewählt wurde. Dies ist in der Werkseinstellung der Sollwert der Regelung, der Parameter REFV (Reference Value). Nr. Name MODE Einheit Bezeichnung Beschreibung 75 CURNT 1 A Current 76 77 78 86 TORQE SPEED POS TSYS 1 1 1 1 Nm U/min U min Torque Speed Position System Time 87 90 TOP SREV 1 1 h Time of Operation Standard Revision 91 92 94 TYPE REV TERR 1 1 1 95 347 400 ERR1 DCV ACTV 1 1 1 Error 1 DC-(Link-)Voltage Actual Value Ausgangsstrom (effektiver Strangstrom) Drehmoment (Istwert) Drehzahl (Istwert) Position (Istwert) Systemzeit (Zeit seit letztem NetzEin) Betriebsstundenzähler gibt bei Sondersoftware einen Bezug auf die Standardsoftware Gerätetyp Softwareversion Systemzeit bei Auftreten des letzten Fehlers zuletzt aufgetretener Fehler 1) Zwischenkreisspannung Istwert der Regelgröße 427 447 TEMP REFV 1 1 Temperature Reference Value Temperatur des Servoreglers Sollwert der Regelgröße 96 97 98 483 484 115 116 ERR2 ERR3 ERR4 ISA0 ISA1 CSXOR CSADD 3 3 3 4 4 4 4 Error 2 Error 3 Error 4 Voltage on ISA0 Voltage on ISA1 Checksum XOR Checksum ADD vorletzter Fehler 1) 3.-letzter Fehler 1) 4.-letzter Fehler 1) Spannung am Analogeingang Spannung am Analogeingang Software-Checksum (XOR) Software-Checksum (UND) min V Nm, min-1, U °C Nm, min-1, U V V Hex Hex Type Revision Time Error 1) Der Fehler E-OFF wird nur bei kurzzeitigen Netzunterbrechungen gespeichert. Es wird auch die Zeit seit dem jeweiligen Netz-Ein (Systemzeit) angezeigt. Betriebsanleitung und Programmierhandbuch MC7000 POSMOD Anhang-7 PARA CTRL CARD Anhang B.2 Das CARD-Menü In diesem Menü wird das Lesen und Schreiben von SMARTCARDS zum Speichern der Geräteeinstellungen und zur automatischen Anpassung an den jeweiligen Motor vorgenommen. Das CARD-Menü enthält vier Funktionen: • READ: alle oder einen Teil der Parameter von SMARTCARD lesen. • WRITE: alle Parameter auf SMARTCARD speichern • LOCK: SMARTCARD mit Schreibschutz versehen • UNLOCK: Scheibschutz aufheben Lesen und Speichern (Funktionen READ und WRITE) Die Parameter sind auf der SMARTCARD tätigkeitsbezogen zu Teilgebieten zusammengefaßt. Die Teilgebiete entsprechen nicht den Sachgebieten im PARA-Menü! Beim Speichern werden immer alle Parameter auf der SMARTCARD gespeichert. Beim Lesen ist nach Anwahl von READ das gewünschte Teilgebiet zu wählen. Es ist möglich, von einer SMARTCARD, die den kompletten Parametersatz enthält, nur ein Teilgebiet zu lesen. Einstellung Bezeichnung speichern/lesen ... ALL All alle Parameter APPLI Application anwendungsspezifische Parameter SYSTM System allgem. Systemkonfiguration REFRC Reference Parameter der Sollwertvorgabe und Funktionsselektoren DRIVE Drive Antriebsparameter Hinweise: 1. Das CARD-Menü kann nur angewählt werden, wenn die Regelung nicht aktiv ist! 2. Solange man sich im CARD-Menü befindet, kann die Regelung nicht gestartet werden. 3. Nach 10 Minuten wird deshalb automatisch ins VAL-Menü gewechselt. 4. Bei Betrieb über Bussystem: Während die SMARTCARD gelesen oder geschrieben wird, ist der Bus nicht aktiv. Wenn der Bus-Watchdog eingeschaltet ist, kann es deshalb zur Watchdog-Auslösung kommen. Anhang-8 Betriebsanleitung und Programmierhandbuch MC7000 POSMOD Anhang C Diagnose und Störungsbeseitigung Anhang C.1 Betriebs- und Störungsdiagnose Am Servoregler H2 Der aktuelle Zustand des Servoreglers wird über zwei Leuchtdioden (LED) an der Frontseite des Deckels angezeigt. H1 VAL CTRL min-1 Hz LED grün (H1) LED gelb (H2) Zustand aus ein blinkt X aus ein blinkt X X Gerät ist ausgeschaltet X X Servoregler betriebsbereit X X Servoregler betriebsbereit und Warnung X X Regelung freigegeben X X Regelung freigegeben und Warnung X X Sollwertbegrenzung aktiv (RLIM1, RLIM2) 1) X X Störung X 1) im KEYPAD blinkt zusätzlich das Drehrichtungssymbol ( Vorladerelais nicht angesteuert oder ENPO offen oder ). Im DRIVEMANAGER Im DRIVEMANAGER in der Fußzeile angezeigt (Menü Ansicht, ab DriveManager Version V2.1). Störungen werden angezeigt • am Gerät: LED (H2) leuchtet gelb • im DRIVEMANAGER: im Menü Aktives Gerät- Überwachen - Gerätestatusanzeige im KEYPAD: Display leuchtet rot • Kapitel KEYPAD zeigt: E-xxx Störung Servoregler Anhang C.4 ATTx Bedienfehler KEYPAD Anhang C.5 ERRxx Fehler SMARTCARD Anhang C.6 x, xx, xxx - Platzhalter für beliebige Buchstaben oder Zahlen Betriebsanleitung und Programmierhandbuch MC7000 POSMOD Anhang-9 Anhang C.2 Rücksetzen von Störungen Rücksetzen von Störungen (nach Behebung der Ursache): am Eingang IS01 • bei Steuern über Klemmen: steigende Flanke "Automatik" • oder: steigende Flanke am Eingang ENPO, Achtung: Regelung wird abgeschaltet! (nicht in allen Anwendungen zulässig) • oder: Fehler mit Eingang Ixxx zurücksetzen (dazu Parameter FIxxx = RSERR (Sachgebiet _CONF) einstellen) • bei Steuern über D RIVEMANAGER: Schaltfläche "Fehler rücksetzen" drücken im Menü Aktives Gerät - Steuern • bei Steuern über CAN-Bus: Bit ‘Reset-Störung’ im CAN-Steuerwort setzen Starten des Antriebs nach Auftreten eines Fehlerss Bei Auftreten eines Fehlers wird das laufende Programm abgebrochen. Nach Behebung des Fehlers ist das Programm neu zu starten. • Startsignal wegnehmen und wieder anlegen. Anhang C.3 Störungsreaktionen Wenn eine Störung auftritt, reagiert der Servoregler mit einer der nachfolgend aufgeführten Störungsreaktionen. Die Spalte "Reaktion" in der Störungstabelle gibt an, welche Reaktion des Servoreglers auf diese Störungsart erfolgt. Reaktion Nr. 0 Funktion Fehler nur melden, keine weitere Reaktion (Warnung) 1 Fehler melden und Endstufe sperren 2 Fehler melden, Schnellhalt und auf Rücknahme des Startsignals warten 3 Fehler melden, Endstufe sperren und gegen automatischen Wiederanlauf1) sichern 4 Fehler melden, Schnellhalt, auf Rücknahme des Startsignals warten und gegen automatischen Wiederanlauf1) sichern 5 1) Fehler melden, Endstufe sperren und auf Rücksetzung des Fehlers warten; anschließend Software-Reset nur bei progammierter Auto-Start-Funktion von Bedeutung Anhang C.4 Störungstabelle Im Störungsfall wird eine Klartext-Meldung und eine Fehlerortnummer (im Display des KEYPAD oben links) angezeigt. Mit Hilfe der Fehlerortnummer ist eine genauere Bestimmung der Fehlerursache möglich. Anhang-10 Betriebsanleitung und Programmierhandbuch MC7000 POSMOD Nr. Fehler FehlerUrsache ort -Nr. Reaktion Abhilfe Nr. 0 – – kein Fehler 1 E-CPU – Prozessor defekt oder falsche SoftwareVersion 5 1) 2 OFF 1 Unterspannung, d.h. Zwischenkreisspannung < 425 V (wird auch bei normalem Netz-Aus angezeigt) 1 Netzausfall beheben oder höhere Netzspannung anschliessen 3 E-OC 18 Überstrom durch: 3 falsch eingestellte Parameter Parameter der Regelkreise überprüfen 1); Kurzschluß, Erdschluß oder Isolationsfehler Installation überprüfen; geräteinterner Defekt 4 E-OV 1 Überspannung durch: 1) 3 Überlastung des Bremschoppers (zu lange oder zu viel gebremst); 1) Rampe DECR langsamer parametrieren (_REF), ext. Bremswiderstand oder -chopper einsetzen; Netzüberspannung Netzspannung anpassen 5 E-OLI 1 I x t-Abschaltung zum Schutz des Servoreglers (Überschreitung der zulässigen Strom-Zeit-Fläche) 3 Last reduzieren, Maximalmoment TCMMX(_TCON) reduzieren 6 E-OTM 18 Übertemperatur Motor (PTC im Motor hat angesprochen): 3 Motor abkühlen lassen 7 8 E-OTI E-EEP 1 3, 12 PTC nicht angeschlossen; PTC anschließen oder Klemmen mit 100 Ω brücken; Überlastung des Motors leistungsstärkeren Motor einsetzen 1) Übertemperatur Servoregler: 3 zu hohe Umgebungstemperatur; Lüftung verbessern; zu hohe Last (Endstufe oder Bremschopper) leistungsstärkeren Servoregler bzw. ext. Bremswiderstand oder -chopper einsetzen 1) Fehler im EEPROM 6, Fehler beim Zugriff auf Parameter 100...116 5 1) EEPROM defekt 5 1) 9 E-OLM 1 I² x t-Abschaltung zum Schutz des Motors 3 Last reduzieren, Motor größerer Leistung einsetzen 10 E-PLS xxx Plausibiltätskontrolle hat ungültigen Parameter oder unzulässigen Programmablauf erkannt 5 1) 11 E-PAR 2 Begrenzungen der Sollwertvorgabe falsch (RLIM1 > RLIM2) 5 RLIM1 < RLIM2 einstellen (_REF) 7 Fehlerhafter Parameter festgestellt. Bevor die Fehlermeldung erscheint, wird die Nummer des fehlerhaften Parameters im Display angezeigt. 5 Fehlerhaften Parameter anhand der Nummer in Parameterliste suchen und korrigieren. 12 E-FLT 8 Fehler bei Erstinitialisierung 5 1) 13 Funktions- und Sollwertselektoren widersprechen sich in ihrer Einstellung 5 Selektoren überprüfen und Einstellung ändern (_CONF,_REF) 16 Parameter für Ausgang OS00 falsch parametriert 5 OA0MN und OA0MX (_CONF) Werte austauschen 58 ungültige Betriebsart 5 Betriebsart ändern 101 Polpaarzahl des Resolvers unzulässig (ungleich der Polpaarzahl des Motors und ungleich 1) 5 ECNPP (_ENCD) parametrieren; Resolver überprüfen 150 Bereichsgrenzen des D/A-Moduls (AH7) falsch gewählt 5 DAxMN, DAxMX überprüfen allgemeiner Fehler bei Fließkommaberechnung 5 1) 0 1) Es liegt ein Hardware- oder Softwarefehler vor, der im normalen Betrieb nicht auftreten sollte. Betriebsanleitung und Programmierhandbuch MC7000 POSMOD Anhang-11 Nr. Fehler FehlerUrsache ort -Nr. Reaktion Abhilfe Nr. 13 E-PWR 6 Leistungsteil nicht korrekt erkannt 5 1) Gerät einschicken 14 E-EXT 1 Fehler eines externen Gerätes liegt vor 2 Fehler des anderen Gerätes beheben 15 E-ENC 1 Drehgebersignale fehlerhaft 5 Kabel überprüfen, Drehgeber überprüfen 6 Drehgeberinterface nicht korrekt erkannt oder Kabel nicht angeschlossen 5 1) Kabel überprüfen 6 Fehler auf Modul in Steckplatz 1 (X11/ X12) 2 1) Modul u. Kennung prüfen 1) Modul u. Kennung prüfen 16 E-OP1 17 E-OP2 6 Fehler auf Modul in Steckplatz 2 (X9) 2 18 E-TIM 18 Laufzeitüberwachung hat angesprochen 5 19 E-FLW 20 E-WDG 111 21 E-CAN 22 E-IO1 23 24 25 Schleppfehler, siehe Kapitel 5.7 0 (0 ... 2) 1) Last oder Beschleunigung reduzieren Watchdog für RS485 hat ausgelöst 2 Busmaster überprüfen oder SWDGT (_SIO) erhöhen 1 CAN-Watchdog abgelaufen 2 Busmaster überprüfen oder BUTWD (_CONF) erhöhen 6 CAN-Modul nicht erkannt 2 falsches Modul oder defekt 1) 6 Eingangsmodul nicht erkannt 5 falsches Modul oder defekt 1) E-IO2 6 Ausgangsmodul nicht erkannt 5 falsches Modul oder defekt 1) E-VEC 19 Fehler beim Initialisieren des VeCon Daten-RAM 5 1) 20 Fehler beim Initialisieren des VeCon Programm-RAM 5 1) Fehler am Ausgang OS03: 3 1 - Leitungsbruch E-BRK 6 Ausgang OS03 überprüfen - ist die Bremse angeschlossen? - Kurzschluß 3 - Installation überprüfen - thermische Überlastung - keine oder fehlerhafte Schutzbeschaltung 26 E-POS 210 pos. Hardware-Endsch. angefahren 211 neg. Hardware-Endsch. angefahren 212 pos. Software-Endsch. angefahren 213 neg. Software-Endsch. angefahren 214 Referenzpunkt nicht definiert 216 angewähltes Programm nicht vorhanden 217 Sprung auf nicht vorhandene Satznr. 218 aufgerufenes Unterprogramm nicht vorhanden 219 Zielposition ausserhalb Verfahrbereich 220 Division durch Null 221 max. Verschachtelungstiefe überschritten 222 Time-Out im Handbetrieb 223 Zielposition nicht erreicht 224 Vorschubfreigabe fehlt 225 Anwahl (Automatik/Ref.-Fahrt/Tippbetrieb) nicht erlaubt, Konflikt des Steuerortes 226 Index-Überlauf (indizierte Adressierung) 230 max. Geschwindigkeit des Servos überschritten 232 Reglerfreigabe (ENPO) fehlt 235 unerlaubter Befehl während Achsbewegung 236 27 E-FLH 50...53 - Schutzbeschaltung überprüfen 2 Hardware-Endschalter vertauscht Fehler im Flash-Speicher bzw. Löschvorgang läuft 5 1) 1) Es liegt ein Hardware- oder Softwarefehler vor, der im normalen Betrieb nicht auftreten sollte. Anhang-12 Betriebsanleitung und Programmierhandbuch MC7000 POSMOD zu 1): Bitte stellen Sie fest: a) Fehler, b) Fehlerortnummer und c) Software-Version (Parameter REV im VAL-Menü des KEYPAD oder im Parametereditor des DRIVEMANAGER) und wenden Sie sich bitte an: Lust Service Center Gewerbestr. 7 35633 Lahnau Fehler quittieren z. B. durch Drücken der stop/return-Taste am KEYPAD für mindestens 3 Sekunden! Telefon: (06441) 966 -136; Fax: -211 (vgl. Anhang C.2) Anhang C.5 KEYPAD-Bedienfehler Bei der Handhabung können folgende Bedienfehler auftreten: Fehler Ursache Abhilfe ATT1 Parameter darf in aktueller Bedienebene nicht verändert werden oder ist nicht editierbar Bedienebene MODE höher wählen 1) ATT2 Motor darf nicht online über das CTRL-Menü gesteuert werden Start-Signal von anderem Steuerort zurücknehmen ATT3 Motor darf nicht über CTRL-Menü gesteuert werden, weil Fehlerzustand vorliegt Fehler zurücksetzen ATT4 Neuer Parameterwert unzulässig Wert des Parameters ändern ATT5 Neuer Parameterwert zu groß Wert des Parameters kleiner wählen ATT6 Neuer Parameterwert zu klein Wert des Parameters größer wählen ATT7 Karte darf in aktuellem Zustand nicht gelesen werden Regelung anhalten (Start-Signal zurücknehmen) ATT8 Zulässiger Drehzahlgrenzwert SCSMX für gewählte Regelungsart od. Motor zu groß SCSMX (_SCON) auf zulässige Werte reduzieren ATT9 CTRL-Menü kann nicht mit POSMOD1 genutzt werden anderes Menü wählen oder POSMOD1 entfernen ERROR Ungültiges Paßwort korrektes Paßwort für Bedienebene eingeben 1) 1) Eine höhere Bedienebene kann nur von Anwendern angewählt werden, die mit dem Gerät vertraut sind und eine entsprechende Zugriffserlaubnis besitzen. Diese kennen das zur Bedienebene gehörende Paßwort. Fehler rücksetzen durch Drücken der start/enter-Taste. Anhang C.6 Fehler bei SMARTCARD-Betrieb Fehler Bedeutung ERR91 SMARTCARD ist schreibgeschützt ERR92 Fehler bei Plausibilitätskontrolle ERR93 SMARTCARD nicht lesbar, falscher Servo- bzw. Umrichter-Typ ERR94 SMARTCARD nicht lesbar, Parameter nicht kompatibel ERR96 Verbindung zur SMARTCARD unterbrochen ERR97 SMARTCARD - Daten ungültig (CS-Test) ERR98 Nicht genügend Speicherplatz auf SMARTCARD ERR99 Angewähltes Teilgebiet nicht auf SMARTCARD vorhanden, keine Parameter von SMARTCARD übernommen Diese Fehler treten auf, wenn unzulässige - und in der Regel auch ungewollte - Operationen durchgeführt werden, z. B. Schreibzugriff auf eine Sicherheitskopie von Parameterdaten oder Lesezugriff auf eine SMARTCARD für Umrichter. Als allgemeine Abhilfe wird daher die Verwendung einer anderen SMARTCARD empfohlen. Fehler rücksetzen durch Drücken der stop/return-Taste. Betriebsanleitung und Programmierhandbuch MC7000 POSMOD Anhang-13 Anhang D Stichwortverzeichnis A K Abmessungen Anhang-5 Ändern von Parametern 4-4 Anschlußplan, gesamt 3-5 Anschlußübersicht 3-3 Auflösung an der Motorwelle 2-5 Kaltleiter 3-8 Klemmenmodul EKL300 3-18 Klemmkasten, im Motor 3-7 Komponenten, benötigte 3-3 Kühlung der Motoren 3-9 Kühlung, im Schaltschrank 3-1 B Bremse, im Motor 3-9 Bremsleistung Anhang-4 Bremswiderstand 3-12 C CAN-Busanschluß 3-17 D Daten, speichern und übertragen 4-15 Datentabellen Anhang-4 Diagnose von Störungen Anhang-9 Dimensionierung, Regeldynamik-Rundlauf 4-9 Drahtbruch-Erkennung 3-15 Drehgeberanschluß 3-13 Drehmomentregler 4-7 Drehzahlistwertfilter 4-7, 4-9 Drehzahlregler 4-7 DriveManager 2-2 E Eingänge Anhang-6 Einsatz von Netzdrosseln 3-11 Einstellungen ändern 4-4 Einstellungen auf weitere Positionierregler übertragen 4-15 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) 3-6 Endschalter, justieren 4-12 Endschalter, testen 4-13 ENPO, bei erster Achsbewegung 4-5 ENPO, Endstufenfreigabe 3-4, 4-2 ENPO, Spezifikation Anhang-6 L Lageplan, Anschlüsse Anhang-2 Lageregler 4-7 Lange Motorleitungen 3-8 Leitgeber, Anschluß 3-15 Leitungsquerschnitt, Netz- u. Motorkabel 3-10 M Massenträgheit der Mechanik 4-7, 4-8 Master, Anschluß 3-15 Montageabstände 3-1 Motoranschluß 3-7 Motordaten, Servoregler an Motor anpassen 4-3 Motoren mit Fremdlüfter 3-9 N Nachstellzeit Drehzahlregler 4-7 Nennleistung Anhang-4 Netzanschluß 3-10 Netzdrosseln 3-11 Netzfilter 3-10 O Optimierung des Drehzahlreglers 4-11 P Positioniergenauigkeit 2-5 Q Qualifizierte Personen 1-1 G R Geberkabel, Zuordnung zu Motor und Servoregler 3-3 Genauigkeit des Positionierantriebs 2-5 Referenzfahrt 2-3 Reglergrundeinstellung 4-12 Reparaturen 1-1 Rücksetzen von Störungen Anhang-10 H Haltebremse, Anschluß 3-9 Handbetrieb 2-3 I Inbetriebnahme 4-1 Installation, elektrisch 3-2 Installation, mechanisch 3-1 Anhang-14 S Satz-zu-Satz Ausführungszeit 2-5 Schnittstellenkonverterkabel 3-3, 4-2 Serielle Schnittstelle RS485 3-16 Sicherheitshinweise 1-1, 4-1 Sicherheitshinweise zu den Servomotoren 4-1 Sicherheitshinweise, Inbetriebnahme des Lagereglers 4-12 Speichern von Daten 4-15 steckbarer Leistungsanschluß 3-8 Steueranschlüsse, technische Daten Anhang-6 Störfestigkeit, EMV 3-6 Störungstabelle Anhang-10 T Tippbetrieb 2-3 U Umgebungsklasse 3 3-11 Unter-Betriebsarten 2-3 V Verdrahtung der Ein- und Ausgänge 3-18 Verstärkungsfaktor Drehzahlregler 4-7 Vertauschung der Motorphasen 3-7 W Wartung der Motoren 3-9 Wellendichtung IP65 3-9 Z Zeitverhalten des Positionierreglers 2-4 Zykluszeit 2-4 Anhang-15 Anhang-16 Technische Änderungen vorbehalten. Id.-Nr. 0808.07B.1-02 DE 06/01 Lust Antriebstechnik GmbH * Gewerbestr. 5-9 * D-35631 Lahnau * Tel. +49 (0)6441 / 966-180 * Fax +49 (0)6441 / 966 - 177 Internet: http://www.lust-tec.de * e-mail: [email protected]
