LEDDAR: OPTISCHE TOF- SENSORTECHNOLOGIE EIN NEUES

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LEDDAR: OPTISCHE TOFSENSORTECHNOLOGIE
EIN NEUES KONZEPT DER ORTUNG UND
ENTFERNUNGSMESSUNG
Leddar®, die optische Sensortechnologie mit Laufzeitmessung (Time-of-Flight, TOF), deren
Funktionsprinzip vom Nationalen Optischen Institut (INO) in Quebec City, Kanada, entdeckt
wurde und von LeddarTech weiterentwickelt und vermarktet wird, steht für ein einzigartiges
Konzept in der optische Sensortechnik. Da dieses Verfahren eine schnelle, hochauflösende
Analog/Digital-Umwandlung mit einer innovativen Signalverarbeitung kombiniert, stellt sie der
optischen TOF-Sensorik die Vorteile der zeitbasierten Signalauswertung zur Verfügung.
Dieses Whitepaper gibt einen allgemeinen Überblick über Leddar als optischer TOFSensortechnologie und erläutert ihre Vorteile im Vergleich zu konkurrierenden Konzepten.
Ebenfalls beschrieben werden die Designoptionen für Leddar-Anwendungen sowie die Vorteile,
die diese Sensoren bieten.
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LEDDAR: OPTISCHE TOF-SENSORTECHNOLOGIE
EIN NEUES KONZEPT DER ORTUNG UND ENTFERNUNGSMESSUNG
Von Pierre Olivier, Vice-President, Engineering and Manufacturing, LeddarTech Inc.
Ortung und Entfernungsmessung
Bei der Fernüberwachung geht es darum, Informationen zu spezifischen Objekten in der
Umgebung eines Sensors zu erfassen, ohne dieses Objekt selbst zu berühren. Für diese
Technologie gibt es bereits zahlreiche Anwendungen, wie Fahrerassistenzsysteme,
Roboterführung, Verkehrsleitung und Füllstandskontrolle.
Zur Fernüberwachung stehen im Wesentlichen
unterschiedlichen Einsatzbereichen zur Verfügung:



drei
technologische
Optionen
mit
Die Präsenzerkennung nur zur Ermittlung der Anwesenheit (oder Abwesenheit) von
Objekten in einem zu überwachenden Bereich, wie bei Sicherheitsanwendungen. Das ist
die einfachste Form der Fernüberwachung.
Die Geschwindigkeitsmessung zur exakten Ermittlung der Schnelligkeit eines Objektes,
wie durch die Verkehrspolizei. Hier ist keine Bestimmung der Ortsposition erforderlich.
Die Ortung und Entfernungsmessung zur präzisen und genauen Bestimmung der
Position eines Objektes in Bezug zum Sensor.
Dieses Whitepaper konzentriert sich auf die Technologien, die in der Lage sind, eine Ortung und
Entfernungsmessung vorzunehmen, weil es sich hierbei um den komplexesten der drei
Einsatzbereiche handelt. Da sich aus den Positionsdaten sowohl die Präsenz als auch die
Geschwindigkeit ableiten lassen, können Technologien, die die Ortung und Entfernungsmessung
ermöglichen, in allen Fernüberwachungsanwendungen universell zum Einsatz kommen.
Obgleich passive Verfahren, wie die stereoskopische Triangulation von Bildern, es ebenfalls
erlauben, Entfernungsdaten zu ermitteln, weisen diese Methoden für gewöhnlich jedoch
erhebliche Leistungseinschränkungen auf. So ist die stereoskopische Triangulation auf sehr
deutlich erkennbare Objektränder angewiesen, damit die Berechnungsalgorithmen korrekte
Ergebnisse ausgeben können. Aus diesem Grund senden die am häufigsten zur
Positionsbestimmung eingesetzten Technologien einen Impuls zum Objekt, erfassen und
analysieren das Echosignal, um die Position eines oder mehrerer Objekte im Messfeld des
Sensors zu ermitteln. Da in diesem Fall die Energie zweckgerichtet zum Messobjekt ausgesandt
wird, werden diese Technologien als „aktiv“ bezeichnet.
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Einige dieser aktiven Verfahren nutzen die geometrische Lage der Echosignale, um daraus die
Positionsdaten des Objektes abzuleiten. Bei der strukturierten Beleuchtung beispielsweise
werden Punktmuster auf ein Messobjekt projiziert und anschließend die geometrische
Verteilung der Lichtpunkte auf dem Objekt mit Hilfe einer Kamera und einer abschließenden
Bildanalyse ausgewertet.
Andere Technologien stützen sich auf die Zeitcharakteristik der Echosignale zur
Positionsbestimmung des Messobjekts. Diese Methoden werden häufig als TOF-Technologien
bezeichnet, da sie die Laufzeit (englisch: (Time of Flight) der Signale messen.
Trotz unterschiedlicher Implementierungen lassen sich Laufzeitmessungen mit Funkwellen
(Radar), Schall-/Ultraschallwellen (Sonar) oder Lichtwellen (Lidar) ausführen.
Abbildung 1: Überblick über Fernüberwachungstechnologien
gibt
einen
Überblick
über
die
verschiedenen,
aktuell
verfügbaren
Fernüberwachungstechnologien. Der nächste Abschnitt geht genauer auf die lichtbasierte bzw.
optische Laufzeitmessung ein.
Abbildung 1: Überblick über Fernüberwachungstechnologien
Optische Laufzeitmessung
Bei der optischen Laufzeitmessung wird die Entfernung anhand der Umlaufzeit der Lichtsignale
zwischen Sensor und Messobjekt berechnet. Da die Lichtgeschwindigkeit in Luft bei normalen
Temperatur- und Druckschwankungen relativ stabil und auch weitaus größer ist als die
Geschwindigkeit der Messobjekte, gehört die optische Laufzeitmessung zu den zuverlässigsten
Verfahren für die exakte, berührungslose Entfernungsmessung.
Vom Messverfahren her wird bei den optischen TOF-Sensoren zwischen der direkten
Laufzeitmessung, TOF-Kameras und der Phasendifferenzmessung unterschieden. Leddar ist eine
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neue und einzigartige Technologie zum Ausführen optischer Laufzeitmessungen. Der folgende
Abschnitt erläutert das Funktionsprinzip der verschiedenen Messverfahren.
Direkte Laufzeitmessung
Bei der direkten Laufzeitmessung wird ein diskreter Impuls ausgesendet und mindestens ein
Zeitmesser genutzt, um die Zeitdifferenz zwischen dem ausgesendeten Signal und dem Echo auf
Grundlage der Schwellwerterkennung zu ermitteln. Diese Zeitdifferenz kann dann mit Hilfe der
folgenden Gleichung direkt in eine Entfernung umgerechnet werden:
C ist die Lichtgeschwindigkeit, die im Vakuum 299.792.458 m/s beträgt. Die Division durch 2
berücksichtigt den Umstand, dass das Lichtsignal den Weg vom Sensor zum Messobjekt und
wieder zurück zum Sensor, also zwei Mal, zurücklegen muss.
Sendesignal
Impulsschwelle
Empfangsecho
AnstiegsflankenZeitmesser
Abfallende Flanke
Startreferenz
Die Schwierigkeit bei der Realisierung der direkten Laufzeitmessung liegt in den zu messenden
Zeitintervallen. Um eine Entfernung zentimetergenau auflösen zu können, müssen die
Zeitmesser eine Genauigkeit von 67 ps gewährleisten. Umgesetzt in digitaler Logik wäre dafür
eine Taktrate von 15 GHz erforderlich, was in der Praxis nicht realisierbar ist. Daher kommen für
gewöhnlich verschiedene Zeit-Digital-Wandler (TDC) zum Einsatz.
Typischerweise werden beide Pulsflanken genutzt, um die Genauigkeit unabhängig von der
veränderlichen Echo-Amplitude zu gewährleisten.
TOF-Kameras
Während die direkte Laufzeitmessung das empfangene Signal unmittelbar auswertet, nutzen
TOF-Kameras verschiedene Verfahren der Signalintegration, für gewöhnlich in Verbindung mit
CCD- oder CMOS-Bildwandlern.
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Sendesignal
Empfangsecho
Startreferenz
Durch Messen der in aufeinander folgenden Integrationsintervallen empfangenen Energie ist es
möglich, den Abstand zwischen Sensor und Messobjekt auf Grundlage des Verhältnisses dieser
Energiemengen zueinander zu extrapolieren.
Bei den TOF-Kameras besteht das Problem im begrenzten Dynamikbereich der CCD- und CMOSBildwandler. Somit kann starkes Umgebungslicht schnell zur Sättigung führen und das
Messergebnis verfälschen. Da weder die ausgesendeten noch die empfangenen Signale jedoch
vollkommen rechteckig sind und auch der Sensor keine perfekte Linearität aufweist, werden
Kompensationsmechanismen benötigt, was letztendlich die Genauigkeit beeinträchtigt.
Messung der Phasendifferenz
Im Unterschied zu den beiden vorgenannten Methoden stützt sich die Phasendifferenzmessung
auf eine modulierte Lichtquelle und analysiert die Phasenverschiebung zwischen dem
ausgesendeten Signal und dem empfangenen Echo. Diese Phasendifferenz kann dann mit Hilfe
der folgenden Gleichung in eine Entfernung umgerechnet werden:
C ist die Lichtgeschwindigkeit,
Modulationsfrequenz.
die
Phasendifferenz
in
Radianten
und
f
die
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Sendesignal
Empfangsecho
Phasendifferen
z
Für gewöhnlich werden die Phasendifferenz des empfangenen Echos im Verhältnis zum
ausgesendeten Signal sowie die Laufzeitverzögerung anhand von Korrelationsmethoden
ermittelt und auf dieser Grundlage die Entfernung zum Messobjekt bestimmt.
Natürlich ist eine Phasendifferenz von größer als 2 π nicht mehr auflösbar, so dass 3 π oder 5 π
beispielsweise als eine π-Radiant-Phasendifferenz angegeben werden. Aus diesem Grund
kommt es in Abhängigkeit von der gewählten Modulationsfrequenz zu Artefakten, die bewirken,
dass weit entfernte Objekte viel näher erscheinen, als sie es in Wirklichkeit sind.
Optische Laufzeitmessung mit der Leddar-Technologie
Die optische Leddar-Technologie basiert auf der direkten Laufzeitmessung. Anstatt jedoch die
analogen Signale unmittelbar zu verarbeiten, wird das empfangene Echo über den gesamten
Erfassungsbereich des Sensors hinweg digital abgetastet. Mit patentierten Methoden erweitert
das Leddar-Verfahren dann iterativ die Abtastrate und die Auflösung des abgetasteten Signals.
Abschließend wird das resultierende zeitdiskrete Signal analysiert und für jedes einzelne Objekt
die Entfernung berechnet.
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Im Unterschied zu den vorgenannten Methoden ist die Leddar-Signalverarbeitung zudem in der
Lage, die Entfernung zu allen im Messfeld erkannten Objekten zu ermitteln.
Sendesignal
Empfangsecho
Entfernung
zu Objekt 1
zu Objekt 1
Startreferenz
Entfernung
zu Objekt 2
Wo bei den anderen Verfahren die Ortung und Entfernungsmessung vorwiegend über die
Hardware erfolgen, greift die Verarbeitung der Lichtsignale bei Leddar auf komplexe SoftwareAlgorithmen zurück. Diese Eigenschaft ist der Schlüssel für die Flexibilität und das
Leistungspotenzial dieser innovativen Technologie.
Der Leddar-Sensor ist durch die Signalverarbeitung in der Lage, selbst bei einem sehr schwachen
Echo die genaue Entfernung zum Objekt zu berechnen. Mit Hilfe verschiedener komplexer Filter
kann diese Technologie die vorhandenen Objekte sogar bei Anwesenheit von Störsignalen, die
beispielsweise durch Staub, Schnee oder Regentropfen verursacht werden, erkennen.
Anders als die anderen Verfahren erlaubt die Leddar-Signalverarbeitung letztendlich auch, die
Entfernung zu allen im Messfeld erkannten Objekten zu ermitteln.
Zu den wichtigsten Vorteilen der Leddar-Technologie zählen daher ihre hohe Empfindlichkeit,
die Störfestigkeit gegenüber Rauschen sowie ihre leistungsstarke Datenextraktion. Sensoren, die
Leddar verwenden, sind in der Lage, diese Vorteile in einen messbaren Nutzen umzuwandeln,
wie weiter unten erläutert wird.
Das Herz der Leddar-Technologie ist eine Bibliothek mit Signalverarbeitungsfunktionen, die vier
separate Verarbeitungsstufen umfasst (siehe Abbildung 2: Schematische Darstellung der LeddarSignalverarbeitung
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).
Abbildung 2: Schematische Darstellung der Leddar-Signalverarbeitung
Der Leddar-Sensor
Leddar ist die Basistechnologie, die die Entwicklung und Produktion hocheffizienter
Sensormodule ermöglicht. Die Sensoren, die die optische Leddar-Technologie mit
Laufzeitmessung nutzen, bieten im Vergleich zu den Produkten von Mitbewerbern drei
Hauptvorteile: ein hohes Reichweiten-/Leistungsverhältnis, Objekterkennung auch unter
schlechten Sichtbedingungen sowie die Fähigkeit, mehrere Objekte aufzulösen. Bevor diese
Vorteile genauer erläutert werden, hier ein kurzer Überblick über die Hauptkomponenten eines
Leddar-Sensors.
Der LeddarCore
Aufgrund der Implementierung in Submicron-CMOS-Standardprozessen ist die LeddarTechnologie in Form eines Sensorkerns („LeddarCore“) implementierbar, der sich durch einen
äußerst geringen Stromverbrauch auszeichnet und die Leistung jedes optischen TOF-Sensors
maximiert. In Verbindung mit einem Fotodetektor, einer gepulsten Lichtquelle und einer Optik
entsteht ein komplettes Sensorsystem, das sich mühelos und zu geringen Kosten in kleinste
Komponenten integrieren lässt (Abbildung 3).
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Abbildung 3: Die Hauptkomponenten des Leddar-Sensors
Fotodetektor
Der Fotodetektor ist die Komponente, die die Lichtpulse in elektrische Signale umwandelt, die
vom LeddarCore ausgelesen werden. Daher stellt seine Funktion die Grundlage eines jeden
Leddar-Sensors dar. Zum Einsatz kommen können verschiedene Detektortypen, darunter PINFotodioden und APD-Fotodioden.
PIN–Fotodiode
Die Leddar-Technologie ist zusammen mit preiswerten Silizium-PIN-Fotodioden nutzbar, die
einen weiten Erfassungsbereich bieten und gegenüber Umgebungslicht unempfindlich sind.
Der Hauptvorteil der PIN-Fotodioden besteht in den sehr kurzen Flankenanstiegs- und
Abfallzeiten von typischerweise maximal 10 ns. Daher sind sie gut geeignet, um kurze Lichtpulse
in der Größenordnung von 25 ns zu empfangen. Zudem weisen sie eine sehr große Linearität
auf, so dass selbst bei stark einfallendem Licht sehr kleine Signale noch erkannt werden.
Ein- oder zweidimensionale, aus mehreren Elementen bestehende Gruppen von Fotodioden
können verwendet werden, um 2D- oder 3D-Sensoren aufzubauen, die schnelle, parallele
Messungen erlauben und keine beweglichen Teile besitzen. Diese Sensoren bieten sich für
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Anwendungen an, die schnelle und genaue Daten zur Präsenz, Position und/oder
Geschwindigkeit benötigen.
APD-Fotodioden
Lawinenfotodioden (Avalanche Photodiodes, APD) werden ebenfalls unterstützt. Sie weisen im
Wesentlichen die gleichen Eigenschaften wie PIN-Fotodioden auf. Zudem bewirkt die hohe
Sperrspannung von zumeist bis zu 300 V eine Stromverstärkung um den Faktor 100 und mehr,
so dass auch sehr schwache Signale erkannt werden.
Allerdings besteht einer ihrer größten Nachteile darin, dass diese Verstärkung stark von der
Temperatur und der Vorspannung abhängig ist und dass die Vorspannung auch erhebliche
Auswirkungen auf den Dunkelstrom hat. Daher muss die Vorspannung üblicherweise in
Abhängigkeit von der Temperatur eingestellt werden.
Andere Fotodetektoren
Obwohl die Leddar-Technologie ursprünglich für den Einsatz mit PIN- oder APD-Fotodioden
entwickelt wurde, sind auch andere Fotodetektoren mit ausreichender Bandbreite nutzbar.
Die Lichtquelle
Während Fotodetektoren die Echosignale erkennen, hat die Lichtquelle die Aufgabe, den
benötigten Ausgangsimpuls zu senden. Aus diesem Grund ist sie eine gleichermaßen kritische
Komponente des Leddar-Sensors.
Die Leddar-Technologie kann in Verbindung mit Lichtquellen im sichtbaren und infraroten
Spektrum verwendet werden. Jede Lichtquelle, die ausreichend schnelle Pulse erzeugt,
einschließlich LEDs, Laserdioden und VCSEL, wird unterstützt.
LEDs
Für zahlreiche Leddar-Anwendungen bieten sich LEDs als ideale Lichtquelle an. Zudem hat die
wachsende Verbreitung von LED-Leuchten die Entwicklung einer Vielzahl handelsüblicher
Lichtformungselemente, wie Kollimatoren und Reflektoren, gefördert. Weiterhin sind LEDs
preiswert, in verschiedenen Wellenlängen erhältlich, einfach auf Leiterplatten zu montieren und
äußerst zuverlässig. Auch ist es ohne weiteres möglich, augensichere Lösungen mit LEDs zu
entwerfen.
Bei vielen Anwendungen kann die Leddar-Technologie LED-Quellen nutzen, die bereits zur
Beleuchtung oder Signalisierung im Einsatz sind. Die schnellen Leddar-Messimpulse, die für
gewöhnlich kürzer als 50 ns sind, können für das menschliche Auge unsichtbar gemacht werden.
Die Leddar-Technologie ist nicht auf LEDs mit nur einer Wellenlänge beschränkt. Es ist auch
möglich, weiße LEDs zu verwenden, was insbesondere für viele intelligente
Beleuchtungsanwendungen sowie für Kraftfahrzeuge interessant ist.
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Die kurzen Messimpulse und die sehr kurze, von der Leddar-Signalverarbeitung benötigte
Einschaltdauer bedeutet zudem, dass in den meisten Fällen auf ein spezielles
Wärmemanagement verzichtet werden kann.
Laserdioden
Gepulste Laserdioden sind gut für Schmalstrahl-Langstreckenanwendungen geeignet. Sie sind
eine gute Wahl, wenn es darum geht, eine maximale Lichtintensität zur Verfügung zu stellen,
und können mit einer kleinen Optik kollimiert werden.
Ein Nachteil der gepulsten Laserdioden besteht in ihrer sehr kurzen zulässigen Einschaltdauer,
was die Messrate einschränkt.
Außerdem liegen die Kosten pro Watt Laserdiode wesentlich höher als bei LEDs. Für
Hochleistungsanwendungen benötigen Laserdioden allerdings weitaus weniger Platz und eine
wesentlich geringere Anzahl von optischen und elektronischen Komponenten, als dies bei
entsprechenden LEDs der Fall wäre.
Zu guter Letzt gelten für Laserprodukte wesentlich komplexere Vorschriften als für LEDs. Daher
sind Zulassung und Vertrieb dieser Produkte auch erheblich kostenintensiver.
VCSEL-Laser
VCSEL-Laser sind Dioden, bei denen das Licht senkrecht zur Ebene des Halbleiterchips
abgestrahlt wird. Daher können sie zu viel niedrigeren Kosten als konventionelle Laserdioden,
bei denen das Licht an den Flanken austritt, produziert werden. Auch sind sie zu Gruppen
kombinierbar. Damit ist es möglich, mit ihnen eine mit den Laser-Kantenemittern vergleichbare
Leistung zu erzielen, wobei sich die Kosten denen der LEDs annähern.
Ansonsten treffen die obigen Anmerkungen zu den Laserdioden auch auf die VCSEL-Laserdioden
zu.
Die Optik
Da es sich bei Leddar um eine optische Technologie handelt, ist das Messfeld des LeddarSensors durch entsprechende Optiken für Quelle und Empfänger mühelos an die konkreten
Einsatzbedingungen anpassbar.
So ist es möglich, mit einfachen asphärischen Linsen interessante Lösungen zu entwickeln, die
von einem kollimierten Strahl bis zu einem 180-Grad-Messfeld reichen.
Für spezielle Anforderungen sind auch komplexere Lösungen realisierbar. Beim Sensor eines
Fahrerassistenzsystems ist es beispielsweise unter Umständen wünschenswert, wenn dieser in
der Zone direkt vor dem Fahrzeug einen größeren Erfassungsbereich oder eine höhere
Auflösung besitzt als zu den Seiten. Dieses Szenario lässt sich mit der Leddar-Technologie ohne
Weiteres in die Praxis umsetzen.
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Abbildung 4: Beispiel für einen breiten Strahl mit unterschiedlichen Erfassungszonen einer MehrelementePlattform
Vorteile der Leddar-Technologie
Der erste Vorteil der optischen Leddar-Technologie mit Laufzeitmessung besteht in ihrem hohen
Reichweiten-/Leistungsverhältnis. Das bedeutet, dass Leddar-Sensoren im Vergleich zu anderen
optischen TOF-Technologien bei vergleichbarer Lichtleistung eine größere Entfernung erfassen.
Ja nach Zielanwendung lässt sich dieser Vorteil in vielfältiger Hinsicht ausnutzen. Im Vergleich zu
einem Sensor mit anderer TOF-Technologie kann ein Leddar-Sensor:


bei gleicher Lichtausgangsleistung eine größere Entfernung erfassen oder
bei geringerer Lichtausgangsleistung eine ähnliche große Reichweite abdecken.
Eine weitere Möglichkeit, das hohe Reichweiten-/Leistungsverhältnis der Leddar-Sensoren
auszunutzen, besteht darin, anstatt des kollimierten Lichtstrahls eine diffuse Quelle zu
verwenden. In diesem Fall erfasst jedes einzelne Detektorelement einen breiteren Bereich. Mit
Hilfe einer einfachen Optik ist es dann möglich, die Sende- und Empfangsmuster an spezifische
Anforderungen anzupassen.
Der zweite Vorteil der Leddar-Technologie betrifft ihre Fähigkeit, Objekte auch unter
schlechten Sichtbedingungen zu erkennen. Da jede Messung Hunderte oder sogar Tausende
diskrete Lichtimpulse berücksichtigt, ist es sehr wahrscheinlich, dass die Technologie in der Lage
ist, auch unter störenden Umgebungsbedingungen, wie Regen, Schnee oder Staub, zuverlässige
Messungen auszuführen. Das gilt insbesondere bei Verwendung einer diffusen Lichtquelle.
Der dritte Vorteil der Leddar-Technologie schließlich ist ihre Fähigkeit, mit nur einem
Detektorelement mehrere Objekte aufzulösen. Dieser Vorteil kommt wieder hauptsächlich bei
einer diffusen Lichtquelle zum Tragen, da dort ein kleines Objekt das Messfeld nicht vollständig
ausfüllt und gleichzeitig die Entfernung zu Hintergrundobjekten gemessen werden kann. Das
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simultane Erkennen mehrerer Objekte kann bei vielen Anwendungen einen erheblichen
Mehrwert und eine größere Vielseitigkeit zur Verfügung stellen. So erlaubt selbst ein aus nur
einem Detektorelement bestehender Sensor ein hohes Maß an räumlicher Erkennung.
Aufgrund ihres geringen Stromverbrauchs bietet sich die Technologie zudem für mobile oder
portable Anwendungen an. Die Leddar-Technologie ist für Sensoren mit nur einem
Detektorelement bis zu Tausenden oder sogar Millionen dieser Elemente nutzbar.
Fazit
Nach zehn Jahren intensiver Forschungs- und Entwicklungsarbeit hat die Leddar-Technologie
einen hohen Reifegrad erreicht und wird bereits in kommerziellen Lösungen eingesetzt. Mit
ihrem neuartigen und hocheffizienten Konzept der optischen Laufzeitmessung (TOF) hilft die
Leddar-Technologie den Entwicklern und Integratoren, den wichtigsten Anforderungen gerecht
zu werden, die an Sensoren in Großserien-Installationen gestellt werden: kompakte
Abmessungen, geringe Kosten, niedriger Stromverbrauch, hohe Zuverlässigkeit, Robustheit und
Anpassbarkeit. Mit ihren einzigartigen Leistungsmerkmalen eröffnet die Leddar-Technologie
eine Vielzahl neuer Möglichkeiten zur Ortung und Entfernungsmessung. Damit trägt sie in vielen
unterschiedlichen Anwendungen für die Industrie, für Unternehmen und bei den Verbrauchern
zu einer höheren Effizienz, Produktivität und Sicherheit bzw. einer höheren Lebensqualität bei.
Mehr Informationen zur Leddar-Technologie und den IC-Leddar-Sensoren und Modulen erhalten
Sie auf leddartech.com.
WP101-v1.3
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