Röntgen Computertomographie (CT) Meßgeräte der Röntgen-Computertomographie Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung CT-Scanner der 1. Generation Hounsfield 1969 (Phantom-Messungen) (A method of and apparatus for examination of a body by radiation such as x-ray or gamma radiation, US Patent 1970) Verfahren: Prinzip: Anzahl Detektoren: Strahlenquelle: Aufnahmedauer: (Bildrekonstruktion: pencil beam (einzelner Nadelstrahl) Translation-Rotation 1 Americum 95 9 Tage 2,5 hrs; Rechenzentrum EMI) Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung Prinzipieller Aufbau eines CT-Scanners der 1. Generation Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung CT-Scanner der 2. Generation (erste kommerzielle Geräte) Hounsfield 1972-1975 Verfahren: partial fan beam (Teil-Fächerstrahl) Öffnungswinkel: 10° Prinzip: Translation-Rotation Anzahl Detektoren: Array (>30) Strahlenquelle: Hochleistungsröntgenröhre Aufnahmedauer: 300 sec Matrixgröße: 80 x 80 = 6400 Pixel berechnet aus 180 Projektion (1°-Schritt) mit je 160 Meßwerten = 28.800 Daten/Scan Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung Prinzipieller Aufbau eines CT-Scanners der 2. Generation Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung im Radon-Raum (CT-Scanner 2. Generation) s = 0, Θ = 0 s ≠ 0, Θ = 0 s ≠ 0, Θ ≠ 0 Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung CT-Scanner der 3. Generation 1976 - bessere Ausnutzung der verfügbaren Rö.-Strahlung - Ganzkörpertomographie möglich Verfahren: full fan beam (Voll-Fächerstrahl) Öffnungswinkel: 40° - 60° Prinzip: kontinuierliche Rotation (Röhre und Detektor-Array rotieren um Patienten) Anzahl Detektoren: Array (500-800) Strahlenquelle: Hochleistungsröntgenröhre (1-2 ms Pulse im 13 ms Takt) Aufnahmedauer: 5 sec Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung Prinzipieller Aufbau eines CT-Scanners der 3. Generation Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung im Radon-Raum (CT-Scanner 3. Generation) „springender Fokus“: - Umschalten des Brennflecks der Röhre durch E-Feld nach einem Halbkreis (0°<Θ<180°) - feinere Abtastung des Radon-Raums - höhere Auflösung Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung CT-Scanner der 4. Generation 1978 - vergleichbar zu Scannern der 3. Generation - haben sich auf Markt nicht durchgesetzt Verfahren: full fan beam (Voll-Fächerstrahl) Öffnungswinkel: 40° - 60° Prinzip: kontinuierliche Rotation der Röhre um Patienten Anzahl Detektoren: feststehendes Array (~5000) Strahlenquelle: Hochleistungsröntgenröhre (strahlt kontinuierlich) Aufnahmedauer: ~ 1 sec Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung Prinzipieller Aufbau eines CT-Scanners der 4. Generation Detektorring gegenüber Drehachse der Röhre geneigt Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung im Radon-Raum (CT-Scanner 4. Generation) b a c d e e d c b a Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung mit CT-Scannern der 1.- 4. Generation - 1. und 2. Generation: nur Kopf - Rekonstruktion des Bildes einer einzigen Scheibe (2-5 mm Dicke) - für Körperregionen oder Ganzkörperaufnahmen ungeeignet: - Messen, Patient verschieben (z.B. um 2 mm), Messen, ... - Dauer, hohe Strahlenbelastung, Artefaktanfälligkeit Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung mit Spiral-CT (W. Kalender, 1989) Idee: kontinuierliche langsame Verschiebung des Patienten im Scanner während Röhre um das Zentrum rotiert. Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung mit Spiral-CT Problem: - aus welchen Datensätzen sollen Bildern rekonstruiert werden ? - Projektionen aus verschiedenen Richtungen Θ passen nicht zusammen ! Lösungsansatz: - zu jedem Θ gehören mehrere Datensätze, jeweils um d versetzt (d = Patientenvorschub) - schätze „fiktive“ Projektion zu jedem Zwischenwert z1<z<z1+d durch Interpolation (nicht exakt aber genau genug) Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung mit Spiral-CT kontinuierlich rotierenden Röhre: - für d=0 sind Projektionen 180°<Θ<360° redundant - für d≠0 liefern Projektionen 180°<Θ<360° Daten aus anderen Ebenen - werden zur Interpolation genutzt ⇒ effektiv nur Interpolation von Zwischenebenen aus 0 < z < d/2 (entsprechend einer Rotation um 180°) ⇒ schnelle 3D-Aufnahme einer Körperregion Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung mit Spiral-CT Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung mit Spiral-CT ohne Interpolation mit Interpolation Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung mit Spiral-CT Konventionelle CT Spiral-CT Aufnahme n Scans über je 360° an Positionen z1 - zn 1 Scan über n.360° von Position z1 - zn Vorverarbeitung Messwertkorrekturen Messwertkorrekturen Zwischenschritt -- z-Interpolation Bildrekonstruktion Faltung und Rückprojektion Faltung und Rückprojektion Ergebnis n Bilder an festen Positionen z1 - zn >n Bilder an beliebigen Positionen z1 - zn Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung mit Spiral-CT Konventionelle CT Spiral-CT Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung mit Mehrzeilen-Spiral CT Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung mit Mehrzeilen-Spiral CT Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung mit Mehrzeilen-Spiral CT Röntgen Computertomographie (CT) Datengewinnung mit Mehrzeilen-Spiral-CT Einfluß der effektiven Schichtdicke Röntgen Computertomographie (CT) Alternative Konzepte der Datengewinnung: Elektronenstrahl-CT Ziel: Verkürzung der Scanzeit Idee: Scan ohne mechanische Bewegung (Röhre, Detektor) Ansatz: Erzeugung eines Elektronenstrahls, Beschleunigung, u. Fokussierung auf Anode (ringförmiges Target, das den Patienten umschließt) Vorteil: 50 -100 msec Scanzeit Nachteil: teuer, schlechte Bildqualität Aber: verwendete Idee möglicherweise nutzbar für neue Entwicklungen Röntgen Computertomographie (CT) Alternative Konzepte der Datengewinnung: Elektronenstrahl-CT Röntgen Computertomographie (CT) Alternative Konzepte der Datengewinnung: Elektronenstrahl-CT Röntgen Computertomographie (CT) Entwicklung der Leistungsmerkmale der CT min. Aufnahmezeit Daten/360° Scan Daten/Spiralscan Bildmatrix Leistung Schichtdicke Ortsauflösung Kontrastauflösung 1972 1980 1990 2000 300 s 5-10 s 1-2 s 0,3-1 s 57,6 kB 1 MB 2 MB 4x2 MB 24-48 MB 200-500 MB 80x80 256x256 512x512 512x512 2 kW 10 kW 40 kW 60 kW 13 mm 2-10 mm 1-10 mm 0,5 - 5 mm 3 Lp/cm 8-12 Lp/cm 10-15 Lp/cm 12-25 Lp/cm 5 mm(50 mGy) 3 mm (30 mGy) 3 mm (30 mGy) 3 mm (30 mGy) scheinbare Stagnation der Kontrastauflösung durch frühen Einsatz effizienter Detektorsysteme Röntgen Computertomographie (CT) 1972 - Rotation in 4 min - Schichtdicke: 8-13 mm - ~10 cm in >30 min 2001 - Rotation in 0,5 s - Schichtdicke: 1 mm - 1 m in 1 min Röntgen Computertomographie (CT) Systemkomponenten Röntgen Computertomographie (CT) Systemkomponenten Gantry Röntgen Computertomographie (CT) Systemkomponenten Gantry Gewicht: 400 - 1000 kg Gewicht Rö.-Strahler: ~ 100 kg Umdrehungen: 1-2/sec Berechnung Fliehkräfte: Abstand Rö.-Röhre zum Drehzentrum: ~ 600 mm Rotationszeit: 0,5 s / Umdrehung ⇒ Beschleunigung: 9,6 g ⇒ Fliehkräfte an der Aufhängung von ca. 10000 N Röntgen Computertomographie (CT) Systemkomponenten Röntgenröhre Kenngrößen: Typische Leistungswerte: 20 - 60 kW bei Hochspannungswerten von: 80 - 140 kV Fokusgröße: 0,5 - 2,0 mm applikationsabhängig: z.B. kleiner Fokus: dünne Schichten, hohe Auflösung - Wärmespeicherkapazität des Anodentellers - Scan-Zeiten Röntgen Computertomographie (CT) Systemkomponenten Röntgenröhre Röntgen Computertomographie (CT) Systemkomponenten Filter, Blenden, Kollimierung - Filterung Röntgen-Spektrum - Definition der Aufnahmeschicht - Abschirmung Detektor gegen Streustrahlung - Strahlenschutz Röntgen Computertomographie (CT) Systemkomponenten Detektoren: Xenon-Hochdruck-Ionisationskammer Röntgen Computertomographie (CT) Systemkomponenten Detektoren: Szintillationsfestkörperdetektor Röntgen Computertomographie (CT) Systemkomponenten Nachweisempfindlichkeit verschiedener Detektoren Objekt 20 cm H2O 40 cm H2O + 2 cm + 4 cm 20 cm H2O Knochen Knochen Detektor Xenon (10 bar, 3cm) 42,8% 120 kV 39,2% 32,9% Xenon (25 bar, 6cm) 73,8% 74,0% 72,7% Gadoliniumoxysulfid (1,4 mm) 89,9% 88,1% 84,5% Xenon (10 bar, 3cm) 38,4% 140 kV 34,3% 27,1% Xenon (25 bar, 6cm) 71,0% 70,3% 67,0% Gadoliniumoxysulfid 85,3% 83,0% 78,2% Röntgen Computertomographie (CT) Systemkomponenten Abklingverhalten verschiedener Detektoren Zwei, durch Exponentialfunktionen approximierbare Abklingphasen UFC: ultra fast ceramic Abklingzeit: 10-6 s kurzer Röntgenpuls bei T=0 Röntgen Computertomographie (CT) Systemkomponenten Abklingverhalten verschiedener Detektoren Zu langes Nachleuchten kann die Ortsauflösung und die Bildqualität verschlechtern !! Röntgen Computertomographie (CT) Systemkomponenten Detektoren und Abtasttheorem sei D=Detektorbreite und ∆s=Detektorabstand Aliasing !! Röntgen Computertomographie (CT) Systemkomponenten Detektoren und Abtasttheorem Lösung: springender Fokus (vgl. Scanner der 3. Generation) Abtastung mit halber Detektorbreite Röntgen Computertomographie (CT) Auflösungsvermögen der CT (I) Maß: Modulations-Transfer-Funktion (MTF) Herleitung der MTF bei der CT: (Beschränkung auf Scanner-Zentrum) Ungenauigkeiten: (1) Abweichung des Rö.-Strahls von Nadelstrahl (2) Rekonstruktionsalgorithmus ⇒ MTFCT = MTFStrahl . MTFAlgorithmus Röntgen Computertomographie (CT) Auflösungsvermögen der CT (II) Verlauf der Röntgenstrahlen im CT-Scanner und Definition der geometrischen Größen Rotationszentrum Röntgen Computertomographie (CT) Auflösungsvermögen der CT (III) MTFStrahl - Annahme 1: punktförmiger Detektor; ausgedehnter Röhrenfokus ⇒ Punktbildfunktion = Rechteckfunktion der Breite bF ⇒ zugehörige MTF im Frequenzraum = |sin(u)/u| - Annahme 2: punktförmiger Röhrenfokus, ausgedehnter Detektor ⇒ Punktbildfunktion = Rechteckfunktion der Breite bD ⇒ zugehörige MTF im Frequenzraum = |sin(u)/u| (mit Zylinderkoordinaten u=w.cosΘ und v=w.sinΘ im Fourierraum) ⇒ MTFStrahl ( w) = sin(π ⋅ bF ⋅ w) sin(π ⋅ bD ⋅ w) ⋅ π ⋅ bF ⋅ w π ⋅ bD ⋅ w Röntgen Computertomographie (CT) Auflösungsvermögen der CT (III) MTFStrahl Modulationstransferfunktion Punktbildfunktion J MTF 1 0,8 0,6 FT 0,4 0,2 0 -20 bF bD x ausgedehnter Fokus (Breite bF) oder Detektor (Breite bD) -15 -10 -5 0 Frequenz w 5 10 15 20 Röntgen Computertomographie (CT) Auflösungsvermögen der CT (III) MTFStrahl MTFStrahl umso besser, je kleiner bF und bD liegt der Patient genau im Zentrum des Scanners, folgt mit Strahlensatz: bF = 1/2.F und bD=1/2.D Beispiel: Fokus- und Detektorbreite: 1 mm ⇒ Auflösungsvermögen 0,5 mm (typischer Wert !!) Röntgen Computertomographie (CT) Auflösungsvermögen der CT (IV) MTFAlgorithmus Bildrekonstruktion mit gefilterter Rückprojektion ⇒ beeinflussende Faktoren: (1) H(w) = Filterfunktion = FT des Faltungskerns (applikationsabhängig) (2) G(w) = FT der Interpolationsfunktion sin(π ⋅ ∆s ⋅ w) G ( w) = π ⋅ ∆s ⋅ w 2 ∆s = Detektorabstand Grobe Abtastung → mehr Interpolation → schlechte Auflösung Röntgen Computertomographie (CT) Auflösungsvermögen der CT (V) 2 H ( w) sin(π ⋅ bF ⋅ w) sin(π ⋅ bD ⋅ w) sin(π ⋅ ∆s ⋅ w) MTFCT ( w) = ⋅ ⋅ ⋅ π ⋅ bF ⋅ w π ⋅ bD ⋅ w π ⋅ ∆s ⋅ w w Betrachte Frequenz w, bei der MTF auf 50 % reduziert ist: CT Röntgenbildverstärker Röntgenfilm bis zu 1,2 lp/mm (~ 0,5 mm) bis zu 5 lp/mm (~ 0,1 mm) bis zu 10 lp/mm (~ 0,05 mm) CT schlechtere Auflösung als andere Röntgenverfahren Aber: CT liefert Schichtbilder !! Röntgen Computertomographie (CT) Rauschen bei der CT Was trägt zum Rauschen bei der CT bei? Rauschen der eigentlichen Meßwerte (nachgewiesen Quanten) Messung Rauschen der Projektionsdaten Rekonstruktionsalgorithmus Pixel-Rauschen Röntgen Computertomographie (CT) Rauschen bei der CT Meßwert-Rauschen − µ ( x , y ) dl betrachte Anzahl N der Quanten im Detektor: N Θ ( s ) = N 0 ⋅ e ∫ wobei N0 = nachgewiesene Quanten/Detektor ohne Patient und Nθ(s) = nachgewiesene Quanten/Detektor mit Patient (Projektionswinkel Θ; Detektorort s) daraus folgt für die Projektionsdaten: pΘ ( s ) = ln N0 = ln N 0 − ln N Θ ( s ) N Θ ( s) Anzahl der nachgewiesenen Quanten unterliegt Poisson-Verteilung: N Θ ( s) = N Θ ( s) ± N Θ (s) Röntgen Computertomographie (CT) Rauschen bei der CT ⇒ { } N s ( ) Θ ln N Θ ( s ) = ln N Θ ( s ) ± N Θ ( s ) = ln N Θ ( s )1 ± N Θ (s) N s ( ) 1 Θ ≈ ln N ( s ) ± = ln N Θ ( s )1 ± Θ N s ( ) N Θ (s) Θ 1 für << 1 N Θ ( s) Röntgen Computertomographie (CT) Rauschen bei der CT ⇒ Rauschen der Projektionswerte Annahme: Quantenanzahl N0 (ohne Patient) beliebig genau bestimmbar pΘ ( s ) = ln N 0 − ln N Θ ( s ) = ln N 0 − ln N Θ ( s ) ± = pΘ ( s ) ± ⇒ σ P2 1 N Θ ( s) 1 N Θ (s) 1 = N Θ ( s) Standardabweichung der Projektionsdaten Röntgen Computertomographie (CT) Rauschen bei der CT Auswirken des Projektionswerterauschens auf Pixel-Rauschen In der Mitte des Scanners befinde sich Zylinder mit homogenen µ Projektionen dieses Objekts sehen zu allen Winkeln Q gleich aus. Betrachte Pixel-Rauschen bei x=y=0 (pΘ(s) verlaufen flach) Röntgen Computertomographie (CT) Rauschen bei der CT Pixel-Rauschen mit ~ p (n ⋅ ∆s ) = ∆s ⋅ Θ und +K ∑ pΘ (n ⋅ ∆s − k ⋅ ∆s) ⋅ h(k ⋅ ∆s) k =−K π M ~ f ( x, y ) = ∑ pΘ ( x cos Θ i + y sinΘ i ) M i =1 folgt +K π f( 0 ,0 ) = ⋅ ∆s ⋅ ∑ pΘ (0) ⋅ h(k ⋅ ∆s) M k =− K vgl. CT-Rekonstruktion mit gef. Rückprojektion (XVII) analoge und digitale Filterung ∆s = Detektorabstand M = Anzahl Projektionen h = Filterfunktion wg. des flachen Verlaufs der Projektion wurden alle Werte links und rechts von s = 0 im Bereich -K ... +K auf pΘ(0) gesetzt Röntgen Computertomographie (CT) Rauschen bei der CT Pixel-Rauschen alle Projektion swerte pΘ sind statistisch unabhängig und schwanken um Mittelwert pΘ (0) pΘ (0) = pΘ (0) ± 1 N wobei N = N Θ (0) mit Fehlerfortpflanzungsgesetz : wenn E(A) = A ± a und E(B) = B ± b ( E(•) = Erwartungs wert) ⇒ E(A + B) = A + B ± a 2 + b 2 π ⇒ f (0,0) = f (0,0) ± ⋅ ∆s ⋅ M +K ∑ ∑ Θi k = − K h 2 ( k ⋅ ∆s ) N Röntgen Computertomographie (CT) Rauschen bei der CT Pixel-Rauschen alle Projektion swerte pΘ sind statistisch unabhängig und schwanken um Mittelwert pΘ (0) pΘ (0) = pΘ (0) ± 1 N wobei N = N Θ (0) mit Fehlerfortpflanzungsgesetz : wenn E(A) = A ± a und E(B) = B ± b ( E(•) = Erwartungs wert) ⇒ E(A + B) = A + B ± a 2 + b 2 π ⇒ f (0,0) = f (0,0) ± ⋅ ∆s ⋅ M +K ∑ ∑ Θi k = − K h 2 ( k ⋅ ∆s ) N Röntgen Computertomographie (CT) Rauschen bei der CT Pixel-Rauschen N ist konstant; bilde Summe über Θ i 2 2 ⇒ σ Pixel 1 π = ⋅ ∆s ⋅ M ⋅ N M +K ∑ h 2 ( k ⋅ ∆s ) k =− K mit Parsevalsc hem Theorem 2 ⇒ σ Pixel π 2 ⋅ ∆s 1 = ⋅ M N +ω max ∫ 2 H (ω ) dω −ω max ∆s = Detektorab stand M = Anzahl der Projektion en N = mittlere Zählrate bei der Messung H(? ) = Filterfunktion für die gef. Rückprojek tion Röntgen Computertomographie (CT) Rauschen bei der CT Pixel-Rauschen ist minimal, wenn - Detektorabstand ∆s klein - Anzahl der Projektionen M hoch - Quantenzahl pro Meßpunkt hoch - Fläche unter quadrierten Filterfunktion H(ω) klein ABER: im gleichen Maße wird auch die MTF schlechter !! Röntgen Computertomographie (CT) Artefakte bei der CT - Bewegungen des Patienten - Ausfall der Messelektronik - Metallimplantate - Messfeldüberschreitung - Teilvolumenartefakte - Artefakte durch Strahlaufhärtung - Artefakte durch Streustahlung Röntgen Computertomographie (CT) Artefakte bei der CT Bewegungen des Patienten Röntgen Computertomographie (CT) Artefakte bei der CT Bewegungen des Patienten Interferenzstruktur durch Bewegung Röntgen-Computertomographie (CT) Ausatmen Einatmen Artefakte bei der CT Bewegungen des Patienten Röntgen Computertomographie (CT) Artefakte bei der CT Ausfall der Messelektronik Röntgen Computertomographie (CT) Artefakte bei der CT Metallimplantate Zahn-Goldplombe Röntgen-Computertomographie (CT) Artefakte bei der CT Messfeldüberschreitung Röntgen Computertomographie (CT) Artefakte bei der CT Bauchspeicheldrüse Leber Teilvolumenartefakte Röntgen Computertomographie (CT) Artefakte bei der CT Teilvolumenartefakte Gebiete mit stark unterschiedlichem µ in einem Pixel Röntgen Computertomographie (CT) Artefakte bei der CT Teilvolumenartefakte Gebiete mit stark unterschiedlichem µ in einem Pixel Fall A: Röntgen Computertomographie (CT) Artefakte bei der CT Teilvolumenartefakte Gebiete mit stark unterschiedlichem µ in einem Pixel Fall B: J = J 0e − µ1 ∆x ∆x −µ2 2 2 Röntgen Computertomographie (CT) Artefakte bei der CT Teilvolumenartefakte betrachte Röntgenleistung im Detektor Fall A: J = J 1e − µ1∆x + J 2 e − µ 2 ∆x Fall B: J = J 0 e − µ1 ∆x ∆x −µ2 2 2 Im Allgemeinen gilt nicht, dass: µ = ln J0 J Schlimmer: aus verschiedenen Projektionsrichtungen stimmen mittlere µ-Werte nicht überein !! Effekt: Streifenbildung Vermeidung: dünnere Schichten, feinere Abtastung Röntgen Computertomographie (CT) Artefakte bei der CT Teilvolumenartefakte Röntgen Computertomographie (CT) Artefakte bei der CT Wdh.: - µ abh. von Quantenenergie - Rö.-Röhre liefert breites Energiespektrum Absorption: - „weiche“ niederenergetische Strahlung wird relativ stark absorbiert - „harte“ hochenergetische Strahlung bleibt übrig ⇒ Strahlaufhärtung Strahlaufhärtung Röntgen Computertomographie (CT) Artefakte bei der CT Strahlaufhärtung Tatsächliche Strahlungsleistung der Röhre (polychromatische Röntgenstrahlung): Emax J0 = ∫ E min dJ 0 ( E ) dE dE eingestrahlte Leistung im Energie-Intervall dE Gesamte durch den Körper getretene Strahlungsleistung: Emax dJ 0 ( E ) − ∫ µ ( x , y , E ) dl J= ∫ ⋅e dE dE E min Röntgen Computertomographie (CT) Artefakte bei der CT Im Allgemeinen gilt nicht, dass: µ = ln Effekt: Strahlaufhärtung J0 J Streifenbildung (wie bei Teilvolumenartefakten) Vermeidung: höherenergetische Strahlung (flacher µ(E)-Verlauf) Filterung des niederenergetischen Teils des Spektrums (z.B. Kupfer-Filter) Röntgen Computertomographie (CT) Artefakte bei der CT (Hounsfield-Balken) Strahlaufhärtung Röntgen-Computertomographie (CT) Artefakte bei der CT - Compton-Streuung führt zu gleichmäßigem Anheben der Strahlungsleistung - inkonsistenter Datensatz (für Rekonstruktion) - Abhilfe: Scanner 3.Generation: Raster Scanner 4.Generation: Subtraktion mittels zusätzlicher Rö.-Detektoren Streustrahlung Wasser Röntgen-Computertomographie (CT) Artefakte bei der CT Streustrahlung Je nach Orientierung des Detektors zu zwei starken Absorbern liefert Streustrahlung falsche Daten für Rückprojektion