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Prof. Dr. R. Kessler, FH-Karlsruhe, Sensorsystemtechnik, C:\ro\Si05\simulink\Unwucht\UnwuchtHochlauf12.doc, Seite 1/1
Unwucht-Schwingungen. Beeinflussung der Drehdynamik des
Unwuchtmotors durch die Schwingungen.
Schwingungs-Dämpfung durch „Tilger“
Zunächst ohne Rückwirkung der Schwingung auf die Drehbewegung
und ohne Tilger
Prinzip des
Feder-Masse-Systems
Fz
r
Dgln:
v = dx/dt
m
m*dv/dt = Fliehkraft + Federkraft + Reibungskraft
= Fz
– D*x
r*v
D
x
dv/dt = (Fz-D*x-r*v)*dt/m
Ausführung:
Stab, außermittig
eingespannt
Auslenkung x
Schwungrad
Experimentelle
Realisierung:
Das Feder-Masse-System
ist aufgebaut als „ParallelFeder-System“: Zwei
schmale Platten (grün)
sind mit zwei Blattfedern
verschraubt. Die untere
Platte ist ortsfest eingespannt. An der oberen
Platte ist der UnwuchtMotor befestigt. In der
Ruhelage sind die Blattfedern gerade. Gezeichnet
ist eine um die Strecke x
ausgelenkte obere Platte.
Die schwingende Masse
besteht aus oberer Platte
und Motor.
Masse m
Motor mit
vertikaler Welle
Taster
Piezo
C
Feste Unterlage
Dämpfungsbügel Blattfeder, gesamte
aus Teppichboden Federkonstante D
Fliehkraft
dm
Motor von oben
betrachtet
ru
x
u0
Fz
Winkel alfa
i
S
Ersatzschaltung
Gleichstrom-Motor
Messung der Auslenkung
ux x mit aufgeklebter
Piezoscheibe: Spannung
ux = const * x
x-Komponente
Fz=un*w*w*cos(alfa)
Unwuchtmasse dm
bei Unwuchtradius ru,
Unwucht un = dm*ru
R
kg*w
Der Motor hat den Ohmschen Widerstand R. Infolge der Rotation mit Winkelgeschwindigkeit w entsteht die
induzierte Spannung kg*w ( kg = „Generatorkonstante“). ==> Motorstrom i = S*(u0 – kg*w) / R
mit S = 1, wenn Schalter leitet, S=0, wenn Schalter sperrt. Der Strom i erzeugt das Drehmoment kg*i.
Der Einfluss der Induktivität L des Motors wird vernachlässigt.
Drehdynamik des Motors (ohne Rückwirkung durch die Schwingung, s. später):
J * dw/dt = Summe der Drehmomente = Stromdrehmoment – viskoses Reibmoment – Gleitreibungsmoment
=
kg * i
–
rv*w
–
rGL * sign(w)
mit J = Massenträgheitsmoment.
Also die DGL: dw/dt = ( kg * i – rv*w – rGL * sign(w) ) / J
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Zusammenstellung der Gleichungen:
S= (t > t1)*( t2 > t ) { S =1 im Zeitbereich t1 < t < t2 , sonst S=0}
i = S * (u0 – kg*w) / R { i= Motorstrom, u0= Motorspannung, kg= Generatorkonstante, w=Winkelgeschw.}
dw/dt = ( kg*i – rv*w –rGL*sign(w) ) /J { rv*w = viskoses Reibmoment, rGL*sign(w) = Gleitreibmoment}
dalfa/dt = w { alfa = Winkel}
Fz = un * w*w*cos(alfa) { Fz = x-Komponente der Zentrifugalkraft, un = “Unwucht”}
dv/dt = ( Fz –D*x –r*v) /m { v= Geschwindigkeit der Masse m, D*x= Federkraft, r*v= viskose Reibkraft}
dx/dt = v {x = Auslenkung der Masse m}
Die nachfolgende Simulink-Schaltung UnwuMot1.MDL
realisiert diese mathematischen Gleichungen.
Datei UnwuMot1.MDL
R.Kessler 25.11.03
U nw uchtMotor auf schw ingender Plattform,
keine R ückw irkung der Schw ingung auf Motor
t
i
S
( u > t1 ) * ( t2>u )
u0
w
alfa
kg
1/J
1/R
1/s
1/s
rv * u +rG L * sgn(u)
kg
Fz
S= (t > t1)*( t2 > t )
i = S * (u0 – kg*w) / R
dw/dt = ( kg*i – rv*w –rG L*sign(w) ) /J
dalfa/dt = w
F z = un * w*w*cos(alfa)
dv/dt = ( F z –D*x –r*v) /m
dx/dt = v
un * u[1] * u[1]* cos(u[2])
1/m
1/s
r
v
1/s
x
Start =xst
D
Lau fe n lasse n mit
Un w u M o tPar x mit x =1...6
dt=0.02; tmax=20; t1=1; t2=15; kg = 0.1; R=10; rv=0; rG L=0.01; J=0.001;
xst=0.02;D=100; r=0.1; m=0.2; un = 0.001; u0=3.3;
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Berücksichtigung der Rückwirkung der Schwingung auf die Drehbewegung.
Zusätzlich Verwendung eines „Tilgers“ zur Schwingungs-Dämpfung
Da der Motor in seiner Drehzahl nicht geregelt ist, wirkt sich die Unwucht nicht nur auf die schwingende Masse aus
(s.o.), sondern die Drehdynamik des Motors wird durch die Schwingung ebenfalls beeinflusst: das mit der
Beschleunigung v’ bewegte Motorgehäuse (was ja Bestandteil der schwingenden Masse m ist) erzeugt auf die
Motorwelle das Drehmoment un* v’ * sin(alfa). Dies kann bewirken, dass der Motor nicht über die
Resonanzfrequenz der Schwingung hinauslaufen kann. Dadurch werden evt. riesige Schwing-Amplituden
verursacht. Durch Dämpfung der Schwingung kann dies vermieden werden. Hier wird die Dämpfung mit einem
Tilger untersucht.
Tilger
Fz
Prinzip des Tilgers
rT
r
mT
m
DT
D
x
xT
DGLn:
m: dx/dt = v
m*dv/dt = Fz -D*x - r*v + DT*(xT-x)+ rT*(vT-v)
also Beschleunigung v’
v’ = (Fz -D*x - r*v + DT*(xT-x)+ rT*(vT-v) ) / m
mT: dxT/dt = vT
mT*dvT/dt = DT*(x-xT) + rT*(v-vT)
Ausführung des Tilgers
Einspann-Klotz
Die obere Platte des FederMasse-Systems
Der angeschraubte
Unwucht-Motor von
oben gesehen
LT
Die Tilgerfeder DT besteht aus einem Streifen aus weichem Kunststoff. Er
ist auf der oberen Platte des Feder-Masse-Systems auf passende Länge in den
Einspann-Klotz eingeschraubt. Der Streifen hat federnde und dämpfende
Eigenschaften. Die Tilgermasse mT besteht aus Schrauben M6. Durch
Variation der Länge LT kann die Federkonstante DT variiert werden. Der
Tilger führt gedämpfte Biegeschwingungen aus.
mT
Die Schwingung wirkt sich auch auf die Drehdynamik des Unwucht-Motors aus:
Wirkt auf die Platte (und damit auch das Motor-Gehäuse) die Beschleunigung v’, so bewirkt v’ eine Kraft dm * v’ auf
die Unwuchtmasse dm.. Die Unwuchtmasse dm befindet sich im Radius ru von der Motorachse . Folglich wirkt der
„Hebelarm“ ru * sin(alfa). Die Kraft auf dm bewirkt also das Drehmoment ru* dm* v’ * sin(alfa). Das Produkt ru*dm
wird als „Unwucht“ un bezeichnet.
Also Drehmoment auf den Unwucht-Motor infolge der Beschleunigung v’ ist Mv = un * v’ *sin(alfa)
Motor:
Stom i = S*(u0 – kg*w ) /R { S=Schalter: S=1 wenn Schalter leitet, S=0, wenn Schalter sperrt}
Drehdynamik:
dw/dt = ( kg*i - rv*w – rGL* sign(w ) + un* v’ * sin(alfa) ) /J
x-Komponente der Fliehkraft
Fz = un * w*w*cos(alfa)
Masse-Feder-System:
dx/dt = v
dv/dt= v’ = (Fz -D*x - r*v + DT*(xT-x)+ rT*(vT-v) ) / m
Tilger:
dxT/dt = vT
dvT/dt = ( DT*(x-xT) + rT*(v-vT) ) / mT
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Zusammenstellung der Gleichungen:
S= (t > t1)*( t2 > t )
{ S =1 im Zeitbereich t1 < t < t2 , sonst S=0}
i = S * (u0 – kg*w) / R { i= Motorstrom, u0 = Motorspannung, kg=Generatorkonstante, w=Winkelgeschw.}
dw/dt = ( kg*i - rv*w – rGL* sign(w ) + un* v’ * sin(alfa) ) /J { rv*w = viskoses Reibmoment,
rGL*sign(w) = Gleitreibmoment, un * v’ *sin(alfa) = Drehmoment infolge Beschleunigung v’}
dalfa/dt = w
{ alfa = Winkel}
Fz = un * w*w*cos(alfa) { Fz = x-Komponente der Zentrifugalkraft auf Masse m, un = “Unwucht”}
dv/dt= v’ = (Fz -D*x - r*v + DT*(xT-x)+ rT*(vT-v) ) / m { v’ = Beschleunigung der Masse m,
v= Geschwindigkeit der Masse m, D*x= Federkraft der Feder D, r*v= viskose Reibkraft,
DT*(xT-x) = Federkraft vom Tilger, rT*(vT-v)= viskose Reibkraft vom Tilger}
dx/dt = v
{ x = Auslenkung der Masse m }
dvT/dt = ( DT*(x-xT) + rT*(v-vT) ) / mT { vT = Geschwindigkeit der Tilgermasse mT }
dxT/dt = vT { xT = Auslenkung der Tilgermasse m T}
Die nachfolgende Simulink-Schaltung UnwuMot11.MDL
realisiert diese mathematischen Gleichungen:
Datei UnwuMot11.MDL
R.Kessler 25.11.03
Unw uchtMotor auf schw inge nde r Plattform , m it Tilge r,
m it Rückw irkung de r Schw ingung auf Motor,
t
i
( u > t1 ) * ( t2>u )
u0
w
S
alfa
kg
1/J
1/R
1/(2*pi)
1/s
rv * u +rGL * sgn(u)
kg
Fz
1/s
u-floor(u)
un * u[2] * sin( u[1] )
Sz
Erzeugung
Sägezahn Sz
un * u[1] * u[1]* cos(u[2])
UnwuchtMotor
S= (t > t1)*( t2 > t )
i = S * (u0 – kg*w) / R
dw/dt=( kg*i -rv*w–rGL* sign(w )
+un* v' * sin(alfa) ) /J
dalfa/dt = w
Fz = un * w*w*cos(alfa)
dv/dt= v' = (Fz -D*x - r*v
+ DT*(xT-x)+ rT*(vT-v) ) / m
dx/dt = v
dvT/dt = ( DT*(x-xT) + rT*(v-vT) ) / mT
dxT/dt = vT
1/m
1/s
v'
1/s
x
v
Start =xst
r
D
Feder-MasseSystem
rT
DT
1/mT
1/s
Tilger
1/s
Laufe n lasse n: Eintippe n
vT
xT
Unw uMot11Parx <Re turn>
dt=0.02; tmax=20; t1=1; t2=100; kg = 0.1; R=10; rv=0; rGL=0.003; J=0.005;
(m it x =10...)
xst=0.0;D=100; r=0.0; m=0.2; un = 0.001;u0=4.5;mT=0.02; DT=10; rT=0.03;
Um die Parameter leicht variieren zu können, werden zwei Arten von Matlab-Dateien verwendet: Für je einen
Parametersatz eine eigene „Parameter-Datei“ mit Namen UnwuMot11parx.m (mit Endziffer x = 10….). Diese
Endziffer ist auch die Nummer der zugehörigen Matlab-Figur.
Diese Parameter-Datei ruft die (immer gleiche) „Stringdatei“ UnwuMot11str.m auf, die ihrerseits die obige
Simulink-Datei UnwuMot11.MDL startet und die Figur der berechneten Kurven plottet.
Als Beispiel für eine solche Parameter-Datei ist hier UnwuMot11Par28.m eingefügt. Darin wurden einige
Parameter „systematisch“ variiert, bis der „Umschlag“ Hochfahren erreicht“ oder „nicht erreicht“ erfasst ist.
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Die so variierten Parameter sind: Motorspannung u0, Trägheitsmoment J des Motors, Gleitreibung rGL des
Motors.
Hinweis: nur der letzte Parameter ist der jeweils gültige. Die oberhalb stehenden mit dem gleichen Namen werden
überschrieben.
% Datei UnwuMot11Par28m
% Parameter-Datei für Unwuchtmotor Simulink-Modell UnwuMot11.MDL
clear;
bild=28;
dt=0.01; tmax=30; t1=1; t2=30; kg = 0.1;
R=10; rv=0; rGL=0.003; J=0.005;
xst=0.0;D=100; r=0.0; m=0.2;
un = 0.001;
u0=4.5;
mT=0.02; DT=10;
rT=0.01; % mit rT=0.01 wird Hochlauf NICHT erreicht bei u0=4.5
u0=5;
% mit u0=5.0 wird Hochlauf erreicht
u0=4.8;
% Hochlauf wird erreicht
u0=4.6;
% Hochlauf wird NICHT erreicht
u0=4.65; %
"
"
u0=4.7;
%
"
u0=4.8;
% Hochlauf wird erreicht
% ==> "kritischer" Bereich von u0 ist 4.7 bis 4.8
u0=4.5;
% Variation J:
J= 0.005; % Hochlauf NICHT erreicht
J= 0.002; % Hochlauf wird erreicht
J= 0.004; % Nicht erreicht
J= 0.003;
% Hochlauf erreicht
J= 0.0035; % Hochlauf NICHT erreicht
%J= 0.0032; % Hochlauf erreicht
% ==> "kritischer" Bereich von J ist 0.0032 bis 0.0035
% Jetzt Variation Gleitreibung rGL des Motors
rGL=0.003; % Hochlauf NICHT erreicht
rGL=0.0028; % "
"
"
rGL=0.0027; %
"
"
"
rGL=0.0026; %
"
"
"
rGL=0.00255; % Hochlauf erreicht
%rGL=0.0025; % Hochlauf erreicht
%rGL=0.002; % Hochlauf erreicht
% ==> "kritischer" Bereich von rGL ist 0.0026 bis 0.00255
UnwuMot11str; % Aufruf der "String-Datei" UnwuMot10str.m
% Ende Parameter-Datei
%///////////////////////////////////////////////////////////////////
% Datei UnwuMot11str.m
% "String-Datei" für UnwuMot11Parx.m mit x=10,11,12,13,14,15
format compact;
if bild ==10 Unwumot11; end;
dt=0.01;
sim('UnwuMot11')
figure(bild);clf;
%plot(t,Fz-4,t,x*100, t,w/6.28+3, t,i*5+2,t,Sz+4); hold on;
plot(t,Fz-4,t,x*100, t,w/6.28+3, t,i*5+2,t,Sz-6); hold on;
ta=[0,max(t)+2];
%plot(ta,[-4,-4],ta,[0,0], ta,[3,3], ta,[2,2], ta,[4,4]); hold off;
plot(ta,[-4,-4],ta,[0,0], ta,[3,3], ta,[2,2], ta,[-6,-6]); hold off;
grid on;
axis([0,max(t)+2,-6.2,12]);
text(max(t),-4+0.3,' Fz');
text(max(t),0.3,' x*100');
text(max(t),3.3,' w/6.28');
text(max(t),2.3,' i*5');
text(max(t),-6+0.3,' Sz');
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Sbild=['bild= ', num2str(bild)]; Su0=[',u0= ', num2str(u0)];
Sun=[', un= ', num2str(un)];Sr=[',r= ', num2str(r)];
SrGL=[',rGL= ', num2str(rGL)];
SmT=[',mT= ', num2str(mT)];
SDT=[',DT= ', num2str(DT)];
SrT=[',rT= ', num2str(rT)];
SJ=[',J= ', num2str(J)];
%legend('Fz-4','x*100','w/6.28+3','i*5+2');
% gtext([Sbild,Su0,Sun,Sr,SrGL, SmT,SDT,SrT,SJ]);
text(0,11.5,[Sbild,Su0,Sun,Sr,SrGL, SmT,SDT,SrT,SJ]);
% Ende Datei UnwuMot11str.m
%///////////////////////////////////////////////////////////////////
Mit der nachfolgenden Matlab-Datei alleUnwuMot11.m kann man alle zugehörigen
Parameter-Dateien nacheinander aktivieren und die zugehörigen Matlabfiguren erzeugen.
Hinweis: Mit beliebigem Tastendruck wird die nächste Parameter-Datei gestartet
Wie starten?? in Kommandoebene eintippen alleUnwuMot11 <Taste Return>
% Datei alleUnwuMot11.m
% zum Aktivieren "aller" Parameter-Dateien dieses Projektes.
pause on;
UnwuMot11Par10; disp('weiter mit beliebiger Taste');
pause;
UnwuMot11Par10; pause;
UnwuMot11Par11; pause;
UnwuMot11Par12; pause;
UnwuMot11Par13; pause;
UnwuMot11Par14; pause;
UnwuMot11Par15; pause;
UnwuMot11Par16; pause;
UnwuMot11Par17; pause;
UnwuMot11Par18; pause;
UnwuMot11Par19; pause;
UnwuMot11Par20; pause;
UnwuMot11Par21; pause;
UnwuMot11Par22; pause;
UnwuMot11Par23; pause;
UnwuMot11Par26; pause;
UnwuMot11Par28; pause;
% ----------pause off;
Anschließend alle mit Hilfe der datei
alleUnwuMot11 erzeugten Bilder eingefügt.
Bilder noch ohne Kommentar-Text.
Hinweis: mit ZOOM kann man auf den Original-Bildern Details erkennen. Insbesondere sieht man: Wenn der Motor
„hochgelaufen“ ist, dann ist die Unwucht (Signal Fz = Fliehkraftkomponente in x-Richtung) verglichen mit dem Signal
x (=Auslenkung) auf der entgegengesetzten Seite der Auslenkung x.
Wenn der Motor dagegen NICHT hochlaufen kann, dann ist die Unwucht auf der gleichen Seite wie die Auslenkung.
Drum entsteht die enorm große Auslenkung, wenn der Motor nicht hochlaufen kann
Prof. Dr. R. Kessler, FH-Karlsruhe, Sensorsystemtechnik, C:\ro\Si05\simulink\Unwucht\UnwuchtHochlauf12.doc, Seite 7/7
1 2 b ild = 1 0 ,u0 = 4 .5 , un= 0 ,r= 0 ,rG L = 0 .0 0 3 ,m T= 0 .0 2 ,D T= 1 0 ,rT= 0 ,J = 0 .0 0 5
10
8
6
4
2
w /6 .2 8
i*5
0
x*1 0 0
-2
-4
Fz
-6
Sz
0
12
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
bild= 11,u0= 4.5, un= 0,r= 0,rGL= 0.003,m T= 0.02,D T= 10,rT= 0.05,J= 0.005
10
8
6
4
2
w/6.28
i*5
0
x*100
-2
Fz
-4
Sz
-6
0
5
10
15
20
12 bild= 12,u0= 4.5, un= 0.001,r= 0,rGL= 0.003,m T= 0.02,D T= 10,rT= 0.05,J= 0.005
10
8
6
4
2
w/6.28
i*5
0
x*100
-2
Fz
-4
Sz
-6
0
5
10
15
20
Prof. Dr. R. Kessler, FH-Karlsruhe, Sensorsystemtechnik, C:\ro\Si05\simulink\Unwucht\UnwuchtHochlauf12.doc, Seite 8/8
12
b ild = 1 3 ,u0 = 4 .5 , un= 0 .0 0 1 ,r= 0 ,rG L = 0 .0 0 3 ,m T= 0 .0 2 ,D T= 1 0 ,rT= 0 .0 3 ,J = 0 .0 0 5
10
8
6
4
2
w /6 .2 8
i*5
0
x*1 0 0
-2
-4
Fz
-6
Sz
0
12
5
10
15
20
b ild = 1 4 ,u0 = 4 .5 , un= 0 .0 0 1 ,r= 0 ,rG L = 0 .0 0 3 ,m T= 0 .0 2 ,D T= 1 0 ,rT= 0 .0 1 ,J = 0 .0 0 5
10
8
6
4
2
w /6 .2 8
i*5
0
x*1 0 0
-2
-4
Fz
-6
Sz
0
5
10
15
20
1 2 b ild = 1 5 ,u0 = 4 , un= 0 .0 0 1 ,r= 0 ,rG L = 0 .0 0 3 ,m T= 0 .0 2 ,D T= 1 0 ,rT= 0 .0 3 ,J = 0 .0 0 5
10
8
6
4
2
w /6 .2 8
i*5
0
x*1 0 0
-2
Fz
-4
Sz
-6
0
5
10
15
20
Prof. Dr. R. Kessler, FH-Karlsruhe, Sensorsystemtechnik, C:\ro\Si05\simulink\Unwucht\UnwuchtHochlauf12.doc, Seite 9/9
12
bild= 16,u0= 4, un= 0.001,r= 0,rGL= 0.003,m T= 0.02,D T= 10,rT= 0.01,J= 0.005
10
8
6
4
2
w/6.28
i*5
0
x*100
-2
-4
Fz
-6
Sz
0
5
10
15
20
25
30
1 2 b ild = 1 7 ,u0 = 4 , un= 0 .0 0 1 ,r= 0 ,rG L = 0 .0 0 3 ,m T= 0 .0 2 ,D T= 1 0 ,rT= 0 .0 3 ,J = 0 .0 0 5
10
8
6
4
2
w /6 .2 8
i*5
0
x*1 0 0
-2
-4
Fz
-6
Sz
0
5
10
15
20
25
30
1 2 b ild = 1 7 ,u0 = 4 , un= 0 .0 0 1 ,r= 0 ,rG L = 0 .0 0 3 ,m T= 0 .0 2 ,D T= 1 0 ,rT= 0 .0 3 ,J = 0 .0 0 5
10
8
6
4
2
w /6 .2 8
i*5
0
x*1 0 0
-2
-4
Fz
-6
Sz
0
5
10
15
20
25
30
Prof. Dr. R. Kessler, FH-Karlsruhe, Sensorsystemtechnik, C:\ro\Si05\simulink\Unwucht\UnwuchtHochlauf12.doc, Seite 10/10
1 2 b ild = 1 7 ,u0 = 4 , un= 0 .0 0 1 ,r= 0 ,rG L = 0 .0 0 3 ,m T= 0 .0 2 ,D T= 1 0 ,rT= 0 .0 3 ,J = 0 .0 0 5
10
8
6
4
2
w /6 .2 8
i*5
0
x*1 0 0
-2
Fz
-4
Sz
-6
0
5
10
15
20
25
30
1 2 b ild = 1 7 ,u0 = 4 , un= 0 .0 0 1 ,r= 0 ,rG L = 0 .0 0 3 ,m T= 0 .0 2 ,D T= 1 0 ,rT= 0 .0 3 ,J = 0 .0 0 5
10
8
6
4
2
w /6 .2 8
i*5
0
x*1 0 0
-2
-4
Fz
-6
Sz
0
12
5
10
15
20
25
30
b ild = 2 1 ,u0 = 4 .5 , un= 0 .0 0 1 ,r= 0 ,rG L = 0 .0 0 3 ,m T= 0 .0 2 ,D T= 1 0 ,rT= 0 .0 2 5 ,J = 0 .0 0 5
10
8
6
4
2
w /6 .2 8
i*5
0
x*1 0 0
-2
-4
Fz
-6
Sz
0
5
10
15
20
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Prof. Dr. R. Kessler, FH-Karlsruhe, Sensorsystemtechnik, C:\ro\Si05\simulink\Unwucht\UnwuchtHochlauf12.doc, Seite 11/11
1 2 b ild = 2 2 ,u0 = 4 .5 , un= 0 .0 0 1 ,r= 0 ,rG L = 0 .0 0 3 ,m T= 0 .0 2 ,D T= 1 0 ,rT= 0 .0 3 ,J = 0 .0 0 5
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b ild = 2 3 ,u0 = 4 .8 , un= 0 .0 0 1 ,r= 0 ,rG L = 0 .0 0 3 ,m T= 0 .0 2 ,D T= 1 0 ,rT= 0 .0 1 ,J = 0 .0 0 5
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b ild = 2 3 ,u0 = 4 .8 , un= 0 .0 0 1 ,r= 0 ,rG L = 0 .0 0 3 ,m T= 0 .0 2 ,D T= 1 0 ,rT= 0 .0 1 ,J = 0 .0 0 5
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Prof. Dr. R. Kessler, FH-Karlsruhe, Sensorsystemtechnik, C:\ro\Si05\simulink\Unwucht\UnwuchtHochlauf12.doc, Seite 12/12
12
b ild = 2 6 ,u0 = 4 .5 , un= 0 .0 0 1 ,r= 0 ,rG L = 0 .0 0 3 ,m T= 0 .0 2 ,D T= 1 0 ,rT= 0 .0 1 ,J = 0 .0 0 3 5
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bild= 28,u0= 4.5, un= 0.001,r= 0,rGL= 0.00255,m T= 0.02,D T= 10,rT= 0.01,J= 0.0035
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