PDF-Beschreibung der Abschlussarbeit

Institut für Regelungs- und Steuerungssysteme
Prof. Dr.-Ing. Sören Hohmann
Wilhelm-Jordan-Weg, Geb. 11.20
76131 Karlsruhe | www.irs.kit.edu
Ansprechpartner:
Beginn: nach Absprache
Jairo Inga Charaja, M.Sc.
IRS, Raum 107
experimentell
Dauer: 3-6 Monate
anwendungsorientiert
theorieorientiert
Ihre Interessen:
Tel.: 0721/608-43236
Modellbildung
Mechatronische Systeme
[email protected]
Identifikation
Regler-/Beobachterentwurf
Bachelorarbeit
Aufbau und Inbetriebnahme eines Ball-aufPlatte-Regelungssystems
Motivation:
Die Mensch-Maschine-Kooperation strebt eine optimale Nutzung
der Stärken von Mensch und Maschine für die gemeinsame
Ausführung einer Regelungsaufgabe an. Die Kommunikation
zwischen den Kooperationspartnern erfolgt hierbei ausschließlich
über haptische Signale. Dies bedeutet, dass jeder Partner ein
Feedback über die Stellgrößen (Kräfte) des anderen Partners
bekommt.
Um neuartige Identifikations- und Regelalgorithmen für
kooperative Systeme zu analysieren, ist ein geeignetes Szenario
mit den genannten Eigenschaften notwendig. Eine Möglichkeit für ein solches Szenario ist durch ein Ballauf-Platte-System gegeben. Hierbei besteht eine mögliche kooperative Aufgabe darin, den Ball aus einer
spezifischen Position zu einer anderen gewünschten Position (z.B. der Mitte der Platte) zu führen und dort
festzuhalten.
Aufgabenstellung:
Ziel dieser Arbeit ist der Entwurf, Aufbau und
Inbetriebnahme eines Ball-auf-Platte-Systems.
Zunächst sollen aus einer Literaturrecherche
bestehende Systeme miteinander verglichen
werden, um daraus die Anforderungen an das
System zu konkretisieren. Es soll eine Auswahl
geeigneter Sensorik (z.B. für die Erfassung der
Ballposition), Aktorik, Bedienelemente und der
restlichen Hardware erfolgen, um schließlich das
Gesamtkonzept umzusetzen.
Weiterhin soll für die Inbetriebnahme des Systems eine Regelung entworfen werden mit dem Ziel, den Ball
von einer beliebigen Position in die Mitte der Platte zu bringen.
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft