Modulares Stromrichterkonzept für Netzkupplungsanwendung bei hohen Spannungen Rainer Marquardt, Anton Lesnicar, Jürgen Hildinger Institut für Elektrische Antriebstechnik Leistungselektronik und Steuerungen Universität der Bundeswehr München Kurzfassung Diese Arbeit stellt ein neuartiges Stromrichterkonzept für Netzkupplungen und ähnliche Anwendungen für sehr hohe Spannungen vor. Der streng modulare Aufbau ermöglicht die freizügige Anpassung an die geforderte Spannung und Leistung. Das angewandte Steuerverfahren stellt die gleichmäßige Belastung und Spannungsaufteilung der Leistungshalbleiter sicher. Es werden der prinzipielle Aufbau, die Funktionsweise und die Dimensionierung der notwendigen Energiespeicher erläutert. Anhand von Simulationsergebnissen wird die Funktion im Anlauf, Normalbetrieb und bei Netzausfall beschrieben. 1 Einführung Neue Entwicklungstrends in der Energieversorgung und –verteilung (dezentrale Erzeugung elektrischer Energie, FACTs, ...) erfordern zunehmend den Einsatz leistungselektronischer Systeme. In diesem neuen Anwendungsfeldern sind die Leistungen und Spannungen generell so hoch, dass die Reihenschaltung einer großen Anzahl von Leistungshalbleitern notwendig wird. Dieser Umstand kann in vorteilhafter Weise genutzt werden, um: a) Redundanz und gesteigerte Verfügbarkeit der Anlage bei Elektronikausfällen b) Oberschwingungsarme, treppenförmige Ausgangsspannungen mit einer großen Anzahl von Spannungsstufen zu ermöglichen. Letztgenannter Punkt wird z. B. durch Mehrpunkt- U- Umrichter mit DiodenNetzwerken in relativ günstiger Form realisiert [1]. Diese vom bekannten Dreipunkt- Umrichter abgeleitete Topologie wird zur Zeit bevorzugt angewendet, da sie für kleine Reihenschaltzahlen gut untersucht ist. Technisch bzw. wirtschaftlich sehr wichtig sind jedoch auch eine: c) Gleichmäßige, sichere Spannungsaufteilung auf die Leistungshalbleiter, die unempfindlich gegenüber Halbleitertoleranzen und parasitären Erdkapazitäten ist d) Freizügige Anpassung (″Skalierbarkeit″) der Anlage an verschiedene Leistungs- und Spannungsniveaus. Letzteres soll i. a. vorzugsweise durch Variation der Reihenschaltzahl (Stufenzahl) erfolgen. Die Struktur des Leistungsteils und der übergeordneten Regelung / Steuerung, sowie möglichst auch die Hardware der verwendeten Komponenten (inklusive Konstruktion und Aufbautechnik) sollen dabei unverändert bleiben. Diese Forderung der ″Skalierbarkeit″ wird von bekannten leistungselektronischen Systemen i. a. nicht erfüllt und ist mit dem Einsatz moderner, schnell schaltender Halbleiter noch problematischer geworden. Eines der wenigen Beispiele für ein gut skalierbares Konzept war der netzgeführte Direktumrichter mit konventionellen, reihengeschalteten Thyristoren. Auch die bekannten alternativen Konzepte [2], die die Spannungsaufteilung mit Zusatzkondensatoren (statt wie in [1] mit Dioden- Netzwerken) bewerkstelligen, erfüllen nur die Forderungen b) und c). Der ReihenH- Brücken- Umrichter ist zur Wirkleistungsübertragung ungeeignet und damit in den Einsatzfeldern stark eingeschränkt [3]. Um alle Forderungen a) bis d) befriedigen zu können, ist ein Konzept notwendig, bei dem die Leistungselektronik ausschließlich aus einer wählbaren Anzahl gleichartiger, reihengeschalteter Teilsysteme besteht. Auch alle zusätzlichen ″zentralen″ Komponenten wie die Kondensatorbatterie (Cd) eines U- Umrichters müssen möglichst vermieden werden. Ein entsprechendes Konzept wird hier vorgestellt und untersucht. U2, I2, f2 U1, I1, f1 + Cd - Ud Bild 1 Schema einer konventionellen Netzkupplung 2 Stromrichterkonzept 2.1 Funktionsbeschreibung anhand einer Halbbrücke Wird aus grundsätzlichen Überlegungen (siehe auch Pkt. a) bis d)) eine Struktur entsprechend Bild 2 vorgegeben, sind in Folge die erforderlichen Eigenschaften der zweipoligen Subsysteme und ein sinnvolles Steuerverfahren zu bestimmen. P0 Um eine möglichst einfache Realisierung zu ermöglichen, kann die Steuerbarkeit der Klemmenspannung Ux eines solchen Zweipols auf zwei diskrete Spannungswerte beschränkt werden. Zusätzlich kann einer dieser beiden Werte Null sein. Damit ergibt sich eine Ausführung der Submodule nach Bild 3, die alle geforderten Eigenschaften aufweist. Ein Submodul nach Bild 3 weist drei sinnvoll ansteuerbare Schaltzustände auf: iZ,1 U x1 U x2 Ud U x3 2 U x4 UN Ud iZ,2 Es lässt sich zeigen, dass eine vorteilhafte Lösung ermöglicht wird, wenn die zweipoligen Subsysteme als steuerbare Spannungsquellen ausgeführt werden. Die steuerbare Klemmenspannung UX eines solchen Zweipols muss idealerweise unabhängig von Größe und Polarität des Klemmenstromes iZ sein. Es lässt sich weiterhin zeigen, dass Zweipole mit diesen Eigenschaften in der vorgegebenen Struktur stationär keine Wirkleistung liefern müssen. Sie müssen jedoch eine Leistungspulsation liefern, die eine netzfrequente Komponente enthält. Aus o. a. Eigenschaften ergibt sich physikalisch zwingend, dass die Submodule einen Energiespeicher enthalten müssen, der als Gleichspannungskondensator realisiert werden kann. Stattdessen können ″zentrale″ Energiespeicher, wie der Gleichspannungskondensator Cd eines U- Umrichters (Bild 1) entfallen (siehe Einführung). iN Durch Einschalten des IGBT SF wird die Klemmenspannung Ux = 0 (Zustand 1). Durch Einschalten des IGBT SR wird die Klemmenspannung UX = UC (Zustand 2) realisiert. Im normalen, störungsfreien Betrieb werden nur diese beiden Schaltzustände genutzt. Werden beide IGBTs abgeschaltet (Zustand 3), wird die Spannung der Halbleiter auf den Wert UC begrenzt, was einem sinnvollen Überspannungsschutz entspricht. Andere Störungsfälle, wie Kurzschluss des Gleichspannungskondensators C0 bleiben in ihrer Auswirkung auf das Submodul begrenzt und sind durch die Redundanz der Reihenschaltung beherrschbar. U x5 U x6 Ud iZ 2 U x7 SR Ux SF U x8 C0 N0 Bild 2 Phasenmodul (″Halbbrücke″), beispielhaft bestehend aus n = 4 Submodulen pro Zweig Bild 3 Innenschaltung des Submoduls + UC - Zur Erläuterung der Funktionsweise und Steuerung (Bild 2) ist es am einfachsten davon auszugehen, dass die Kondensatoren aller Submodule auf die gleiche Spannung UC aufgeladen sind (Verfahren zur Herstellung dieses Ladezustandes und zur Aufrechterhaltung der Symmetrie im Betrieb werden in Abschnitt 2.2 bzw. 3.1.3 erläutert). Es ist nun durch entsprechende Ansteuerung der 2n Submodule je Phasenmodul in Zustand 1 oder 2 möglich: Die Spannungen Ud und UN unabhängig voneinander jeweils in Stufen der Höhe UC vorzugeben (Der virtuelle Bezugspunkt für UN ist nur zur Erläuterung gewählt und muss nicht real vorhanden sein). Eine Grenze der Spannungsaussteuerung wird erreicht wenn: U d (t ) + 2U N (t ) ≤ 2n ⋅ U C (1) vorgegeben wird. Es werden deshalb i. a. für Ud nur Werte Ud ≤ n⋅UC vorgegeben werden, um die max. U Wechselspannung Uˆ N = d nutzen zu können. Es 2 gilt dann: Uˆ N ≤ n ⋅ U C 2.2 (2) Steuerverfahren zur Spannungssymmetrierung 3 Darstellung der Simulationsergebnisse 3.1 Simulation einer Netzkupplung 3.1.1 Beschreibung des Simulationsmodells Unter Verwendung der Simulationsprogramme Simplorer und Matlab Simulink wurde ein Modell einer Netzkupplung erstellt. Anhand der Simulationsergebnisse sollen Eigenschaften und Möglichkeiten dieser Schaltungstopologie illustriert werden. Die Leistungsdaten sind ebenso wie das Steuerverfahren noch in keiner Weise optimiert worden. Der sinnvoll mögliche Pulsbetrieb zur Reduktion der Oberschwingungen wurde zu Gunsten übersichtlicherer Diagramme (Bild 6 und Bild 7) vermieden. Das untersuchte Modell (Bild 4) besteht aus zwei identisch aufgebauten Wechselrichtern. Diese sind über eine gemeinsame Gleichspannungssammelschiene verbunden. Im Gegensatz zu bekannten Umrichtern ist es hier nicht erforderlich, die Spannung der Gleichspannungssammelschiene mit Kondensatoren zu stützen. An beiden Netzseiten liegt ein symmetrisches Drehstromsystem vor. Der hier betrachtete Umrichter mit n = 8 Submodulen pro Zweig kann eine verkettete Spannung mit maximal (2n + 1) Spannungsstufen erzeugen. In der Simulation werden im ungestörten Betrieb davon nur 2(n – 2) äquidistante Spannungsstufen zur Erzeugung der Treppenfunktion genutzt. Aufgrund der Redundanz erhöht sich die Zuverlässigkeit und Verfügbarkeit. Sollen alle Kondensatoren und Leistungshalbleiter während einer Periode an gleicher Spannung liegen und mit gleicher Leistung belastet werden, so besteht folgende Symmetrierungsmöglichkeit: Die Kondensatorspannungen werden über eine Messeinrichtung in konstanten Zeitintervallen gemessen (das Messverfahren muss weder für eine hohe Auflösung, noch für hochdynamische Anforderungen ausgelegt sein). Entsprechend ihrer Größe werden die Messwerte für jeden Zweig gesondert softwaremäßig sortiert und gespeichert. Ist iZ > 0 wird eine durch das Schaltmuster vorgegebene Anzahl von Submodulen je Zweig mit der geringsten Spannung zugeschaltet und somit geladen. Analog werden für iZ < 0 die Submodule mit der größten Spannung zugeschaltet und entladen. Auf diese Weise ist eine kontinuierliche Symmetrierung der Kondensatoren gewährleistet. Zudem ist sichergestellt, dass die Halbleiter möglichst gleiche Verlustleistungen erzeugen und somit gleichmäßig beansprucht werden. P0 n=8 VM 11 VM 12 IT 11 IT 12 VM 13 VM 21 Ud IT 22 VM 23 IT 23 IT 13 WR 1 IT 21 VM 22 N0 WR 2 Bild 4 Netzkupplungsmodell bestehend aus n = 8 Submodulen je Zweig Zur Symmetrierung der Kondensatoren wird die Stromrichtung je Zweig durch das Vorzeichen des Spannungsgradienten dUZ/dt ermittelt (siehe 2.2). Die Kondensatoren der Submodule haben eine Kapazität von 2700 µF. Mittels Stromquellen werden die Strangströme mit sinusförmigen Stromverlauf und einem Effektivwert von 630 A vorgegeben. Die Kondensatorspannung U C = 2,5 kV ist im Hinblick auf den Einsatz von 4,5-kV-IGBTs gewählt worden. 3.1.2 Betrieb der Netzkupplung 3.1.2.1 Störungsfreier Betrieb (40 – 60 ms) Im eingeschwungenen Zustand und im störungsfreien Betrieb der Netzkupplung (Bild 5) zeigt sich eine Sammelschienenspannung Ud mit geringer Welligkeit. Dabei entspricht die zugeführte Leistung PWR1 der abgeführten Leistung PWR2. Die Symmetrierung der Kondensatoren hat keine negativen Auswirkungen auf die Welligkeit der Ausgangsspannungen. 1. Die verfügbare Summenspannung pro Zweig noch mindestens der Netzspannung entspricht, damit keine unkontrollierten Ausgleichsvorgänge im Netzstrom auftreten. 2. Der übergeordneten Steuerung der beiden Umrichter eine kleine Leistungsdifferenz vorgegeben wird, damit die Kondensatoren der Submodule wieder nachgeladen werden. Die notwendige Leistungsdifferenz zum Nachladen der Kondensatoren wurde in der Simulation vereinfacht mittels einer Phasenverschiebung ∆ϕ 2 an Wechselrichter WR 2 erreicht. Das Nachladen der Kondensatoren spiegelt sich in der Zunahme der Sammelschienenspannung wieder. t in ms t in ms P in MW U in kV 30.0 20.00 Ud 25.0 3.1.2.2 Ausfall der Netzspannung (60 – 80 ms) Ab dem Zeitpunkt t0 wird ein Ausfall der Netzspannung simuliert. Dazu wird der Strom der Stromquellen IT 11 bis IT 13 für eine Periodendauer der Netzspannung zu Null. Der Leistungsverlauf in Bild 5 zeigt den Einbruch der Leistung PWR1. Die Sammelschienenspannung Ud und somit die Kondensatorspannungen der Submodule sinken innerhalb einer Periodendauer der Netzfrequenz auf ca. 75 % ihres ursprünglichen Wertes ab. Trotzdem ändert sich die abgegebene Leistung PWR2 in diesem Zeitabschnitt nur geringfügig. Wie in Bild 6 deutlich wird, kann die in den Submodulen gespeicherte Energie bei Netzausfall kontrolliert eingesetzt werden. Dazu wird zunächst eine Spannungsstufe dazugeschaltet. Sinkt die Spannung an der Sammelschiene Ud weiter ab, so wird zur Aufrechterhaltung der Spannung eine weitere Spannungsstufe hinzugeschaltet. Mit Hilfe der Raumzeigerdarstellung wird die gute Spannungsstabilität bei Netzausfall deutlich (Bild 7). Durch ein optimiertes Pulssteuerverfahren sind Spannungsstabilität und Oberschwingungsgehalt noch deutlich verbesserbar. 16.67 PWR2 PWR1 20.0 13.34 15.0 10.00 10.0 6.66 5.0 3.34 0 40.0 t0 t1 60.0 80.0 0 t in ms 100.0 120.0 140.0 Bild 5 Verlauf der Sammelschienenspannung Ud und der Leistungen PWR1 und PWR2 U in kV VM21 VM22 VM23 15.0 10.0 5.0 0 -5.0 -10.0 3.1.2.3 Wiederkehr der Netzspannung (80 – 140 ms) -15.0 -20.0 In der Simulation werden die Stromquellen IT 11 bis IT 13 ab dem Zeitpunkt t1 wieder zugeschaltet. In der praktischen Anwendung muss nach Ausfall der Netzspannung sichergestellt werden, dass: t0 40.0 60.0 t1 80.0 100.0 120.0 140.0 t in ms Bild 6 Verlauf der Spannungen am Wechselrichter 2 Re 4 Dimensionierung der Energiespeicher 4.1 Herleitung und Definitionen 40ms - 60ms 60ms - 80ms 80ms - 100ms Die Dimensionierung der Komponenten lässt sich mit Hilfe üblicher Simulationsprogramme durchführen. Eine zusätzliche analytische Betrachtung ergibt jedoch bessere Einblicke in grundsätzliche Zusammenhänge. Für hohe Reihenschaltzahlen n ist die folgende Analyse in guter Näherung gültig: Die Submodule eines Zweiges können summarisch durch eine steuerbare Spannungsquelle ersetzt werden (Bild 9). Im Id P 0 Bild 7 Raumzeigerdarstellung 3.1.3 Starten aus spannungslosem Zustand iq1(t) = Ig + iN(t)/2 Ud 2 uq1(t) Die vorgestellte Stromrichtertopologie erlaubt ein einfaches Starten aus dem energielosen Zustand (″black start″). Die Aufladung der Kondensatoren muss nicht aus der Netzseite erfolgen, was oftmals Schwierigkeiten bereitet. Wenn eine Energiequelle relativ niedriger Spannung (ULade ≈ UC) zur Verfügung steht, ist folgende Startmethode möglich: Es werden je Halbbrücke (2n-1) IGBTs SF (Bild 3) angesteuert. Der IGBT SF des aufzuladenden Kondensators und alle restlichen IGBTs SR pro Halbbrücke werden nicht angesteuert. Durch Anlegen der Ladespannung an die Gleichspannungssammelschiene wird je Phasenmodul sukzessive ein Kondensator auf die Spannung UC aufgeladen. Auf diese Weise können nach und nach alle Submodule des Umrichters auf die gleiche Spannung aufgeladen werden (Bild 8). Ud iN(t) uN(t) iq2(t) Ud 2 uq2(t) N 0 Bild 9 ESB einer Halbbrücke mit 2 steuerbaren Spannungsquellen Beide Spannungsquellen werden symmetrisch belastet. Die Wechselstrom-/ und Spannungsamplitude werden zur Übersicht auf die Gleichgrößen normiert: k =2 uˆ N Ud (3.a) m= iˆN 2I g (3.b) Im dreiphasigen, symmetrischen System gilt: U Lade U in kV Ig = 20.0 15.0 1 Id 3 (4.a) I g ⋅Ud = 1 Pd 3 (4.b) Somit ergeben sich für den Strom und die Spannung der Spannungsquelle 1 mit den Definitionen aus Gleichung 3.a, 3.b und 4.a folgende Zusammenhänge: Ud 10.0 1 1 iq1 (t ) = I g + i N (t ) = I g + (iˆN ⋅ sin(ω N t + ϕ )) 2 2 1 (5.a) => iq1 (t ) = I d (1 + m ⋅ sin(ω N t + ϕ )) 3 U Lade 5.0 U C1 U C2 U C 16 ... 0 0 Bild 8 1.0 2.0 t in m s 3.0 4.0 5.0 Starten aus spannungslosem Zustand 1 1 (U d − u N (t )) = (U d − uˆ N ⋅ sin(ω N t )) 2 2 1 (5.b) u q1 (t ) = U d (1 − k ⋅ sin(ω N t )) 2 u q1 (t ) = => Die Leistung der Spannungsquelle 1 (Bild 10) berechnet sich zu: Pq1 (ω N t ) = Ud ⋅ I d (1 + m ⋅ sin(ω N t + ϕ )) ⋅ (1 − k ⋅ sin(ω N t )) (6) 6 2 1 Pq1(ωt) uq1(ωt) 2 k ⋅ cos ϕ (10) Zur Berechnung des Energiehubs in einem Zweig ∆WZ sind zunächst die Nullstellen x1(m,ϕ) und x2(m,ϕ) des Leistungsverlaufs Pq1(ωNt) zu ermitteln: 1 x1 (m, ϕ ) = −ϕ − arcsin m (11.a) 1 x2 (m, ϕ ) = π + arcsin − ϕ m (11.b) Mit den Integrationsgrenzen x1(m,ϕ) und x2(m,ϕ) berechnet sich der Energiehub ∆WZ(m) zu: 1 2 3.14 π 00 6.28 2π 9.42 3π 12.57 4π ωt Bild 10 Leistungsverlauf der Spannungsquelle 1 (k = 0,8; m = 2,89; ϕ = π/6) Bestimmung des Energiehubs ∆WZ pro Netzperiode 4.2 Für die Dimensionierung der Kapazitäten pro Zweig ist die Bestimmung des Energiehubs ∆WZ notwendig. Der Energiehub ∆WZ beschreibt die Leistungs-ZeitFläche zwischen zwei Nullstellen des Leistungsverlaufs Pq(ωNt) innerhalb einer Periode der Netzfrequenz. Für den arithmetischen Mittelwert der Gleichstromleistung gilt: 1 2π 2π ∫ (u d (ω N t ) ⋅ id (ω N t )) ⋅ d (ω N t ) Pd cosϕ 1 ωN ⋅ Pd 1 ⋅ m ⋅ 1 − 2 3 m 3/ 2 (12) Durch Einführung der Scheinleistung PS und Substitution der Variablen m erhält man: 2 P ∆WZ (k) = ⋅ S 3 k ⋅ ωN k ⋅ cosϕ 2 ⋅ 1− 2 3/ 2 (13.a) Mittels des beschriebenen Steuerverfahrens verteilt sich der Energiehub ∆WZ gleichmäßig auf die Kondensatoren der Submodule. Demzufolge beträgt der Energiehub jedes Submoduls: PS 2 ∆WSM (k) = ⋅ 3 k ⋅ n ⋅ωN 4.3 (8) Die Leistungsbilanz im stationären Betrieb lautet: Pd = 3 ⋅ i N ,eff ⋅ u N ,eff ⋅ cosϕ ∆WZ (m) = 3/ 2 k ⋅ cosϕ 2 ⋅ 1− 2 (13.b) (7) 0 Die Scheinleistung ist definiert zu: PS = m= 0 iq1(ωt) Pd = Aus dieser Leistungsbilanz resultiert der grundlegende Zusammenhang: (9) Energiespeicherbedarf In der praktischen Realisierung von Umrichtern ist der Energiespeicherbedarf von Bedeutung, da er Einfluss auf die Gesamtkosten und die Baugröße hat. Wenn keinerlei Forderungen bzgl. der kurzzeitigen Überbrückung von Netzausfällen bestehen, ist ein konventionelles System (Bild 1) mit konzentriertem Energiespeicher Cd mit geringerem Speicherbedarf realisierbar. Die Kondensatorenergie eines Submoduls bei Nennspannung U C und einer relativen Spannungswelligkeit ε beträgt: WC (UC ) = 1 ⋅ ∆WSM ; 4⋅ ε (0 < ε < 1) (14) mit U C ,max = U C (1 + ε ) 5 Es wurde ein neues Stromrichterkonzept vorgestellt und untersucht, das den Anforderungen in neuen Anwendungsfeldern der Energieversorgung (Netzkupplungen, FACTs ...) angepasst ist. Es zeichnet sich insbesondere aus durch: Die erforderliche Kapazität des Energiespeichers je Submodul ergibt sich damit zu: ∆WSM C0 = = 2 ⋅ ε ⋅ (UC )2 ∆WZ ω ∆X Z = ∆WZ ⋅ N PS => k ⋅ cosϕ 2 ⋅ 1 − 2 • Einfache Anpassung an verschiedene Leistungen und Spannungen • Streng modularen Aufbau unter Verwendung von Bauelementen aus Großserien • Hohe Verfügbarkeit durch Redundanz • Beherrschung kurzzeitiger Netzausfälle • Sicherer Start aus spannungslosem Zustand (″black start″) (15) 2 ⋅ n ⋅ ε ⋅ (UC )2 Der Kennwert ∆XZ(k) beschreibt das Verhältnis zwischen dem Energiespeicherbedarf eines Wechselrichterzweiges zur übertragenen Scheinleistung PS bezogen auf die Netzkreisfrequenz ωN: 2 ∆X Z (k ) = 3⋅ k Zusammenfassung und Ausblick Schwerpunkt der weiteren Arbeit werden u. a. die Entwicklung von optimierten Steuer- und Regelverfahren und experimentelle Untersuchungen sein. 3/ 2 (16) 6 Literatur ∆XZ(k) 1.5 ϕ = π/4 1.2 [1] Xiaoming Yuan, Ivo Barbi: Fundamentals of a new diode clamping multilevel inverter. IEEE Transactions On Power Electronics, Vol. 15, No. 4, July 2000 ϕ = π/3 X(k) 0.9 [2] L. Delmas, T. A. Meynard, H. Foch, G. Gateau: SMC: Stacked Multicell Converter / PCIM 2001, Nuermberg, pp. 63 ϕ=0 0.6 ϕ = π/6 [3] J.- S. Lai, F. Z. Peng: Multilevel Converters – A new breed of power converters. IEEE Transactions Industry Application, Vol. 32, No. 3, May, June 1996 0.3 0 0.5 0.63 0.75 k 0.88 1 Bild 11 ∆XZ(k) bei verschiedenen Phasenwinkeln In Bild 11 wird bei niedrigem SpannungsAussteuergrad k und konstant gehaltener Scheinleistung PS eine starke Zunahme des Energiespeicherbedarfs deutlich. Das ist auf die resultierenden hohen Ströme zurückzuführen. Der Phasenwinkel hingegen hat nur einen sehr geringen Einfluss auf den Kennwert ∆XZ(k).