Univ. Prof. Dr. rer nat. Wolfgang H. Müller Technische Universität Berlin Fakultät V Lehrstuhl für Kontinuumsmechanik und Materialtheorie - LKM, Sekr. MS 2 Einsteinufer 5, 10587 Berlin PdvV und PdvK – Energiemethoden 06. Übungsblatt, WS 2012/13, S. 1 Aufgabe 1 Bestimmung der Euler-Lagrangeschen Bewegungsgleichung des Systems Euler-Lagrange: ! d ∂L ∂L − = Q∗i , dt ∂q̇i ∂qi 1 mit i = 1, 2, . . . , f und L = E kin − U Untersuchung der Freiheitsgrade des Systems f =z−k z: k: Anzahl der ursprünglich zur Beschreibung der Systembewegung erforderlichen Koordinaten kinematische Bedingungen Hier finden wir: z : x̃1 , ỹ1 , ϕ1 , x2 , y2 , ϕ2 ⇒ z=6 k: ỹ1 = 0, x2 = 0, ϕ2 = 0 (Punktmasse) x̃1 = Rϕ1 (Rollbedingung), y2 = x̃1 + rϕ1 = (R + r)ϕ1 , ⇒ k=5 Also folgt: f = z − k = 1, 2 qi = q1 = x̃ (Absolutkoordinate) Aufstellen der Energien (Trägheitskräfte, Potentiale) und generalisierten Kräfte (Dämpfungskräfte, äußere Kräfte) E kin = 1 ˙2 1 1 m1 x̃1 + Θs ϕ̇21 + m2 ẏ22 2 2 2 Mit den kinematischen Beziehungen x̃˙1 , R R+r˙ y2 = (R + r)ϕ1 ⇒ ẏ2 = x̃1 , R x̃ = x̃1 , ϕ1 = x̃1 R ⇒ ϕ̇1 = folgt dann für die kinetische Energie: E kin = R + r 2 ! 1 ˙2 Θs x̃ m1 + 2 + m2 . 2 R R Für die potentielle Energie finden wir zunächst U = UFeder + U1 + U2 = 1 c (∆xF )2 − m1 gỹ1 − m2 gy2 . 2 Univ. Prof. Dr. rer nat. Wolfgang H. Müller Technische Universität Berlin Fakultät V Lehrstuhl für Kontinuumsmechanik und Materialtheorie - LKM, Sekr. MS 2 Einsteinufer 5, 10587 Berlin PdvV und PdvK – Energiemethoden 06. Übungsblatt, WS 2012/13, S. 2 Mit den kinematischen Beziehungen ∆xF = 2 x̃ und ỹ1 = 0 folgt: U = 2c x̃2 − m2 g R+r x̃. R Für die nicht-konservativen Kräfte stellen wir auf: Q∗i = F j ∂ϕ j ∂x j + Mj , ∂qi ∂qi damit finden wir ∂ϕ1 ∂y2 Q∗ = −kẏ2 + M(t) ∂ x̃ ∂ x̃ R + r 2 M(t) = −k x̃˙ + . R R Jetzt können wir die Lagrange-Funktion L bilden: L = E kin − U = 3 R + r 2 ! 1 ˙2 Θs R+r x̃ m1 + 2 + m2 x̃ − 2c x̃2 + m2 g 2 R R R Ableitungen von L bilden: R + r 2 Θs ∂L ∂L ˙ = = x̃ m1 + 2 + m2 ∂q̇i R R ∂ x̃˙ ! ∂L ∂L R+r = = −4c x̃ + m2 g ∂qi ∂ x̃ R 4 In die Euler-Lagrange-Gleichungen einsetzen: ! d ∂L ∂L − = Qi dt ∂q̇i ∂qi ⇒ 2 ! R + r 2 R+r M(t) ¨x̃ m1 + Θs + m2 R + r + 4c x̃ − m g = −k x̃˙ + , 2 R R R R R2 ⇒ 2 ! 2 ¨x̃ m1 + Θs + m2 R + r ˙k R + r + x̃4c = M(t) + m2 g R + r . + x̃ R R R R R2 Die letzte Gleichung ist die Euler-Lagrangesche Bewegungsgleichung des Systems in der Koordinate x̃. (∗) Univ. Prof. Dr. rer nat. Wolfgang H. Müller Technische Universität Berlin Fakultät V Lehrstuhl für Kontinuumsmechanik und Materialtheorie - LKM, Sekr. MS 2 Einsteinufer 5, 10587 Berlin PdvV und PdvK – Energiemethoden 06. Übungsblatt, WS 2012/13, S. 3 Bestimmung der statischen Ruhelage Für M(t) = 0 und x̃˙ ≡ 0, x̃¨ ≡ 0 ist die statische Ruhelage R+r . 4cR Eingesetzt in die DGL (∗) ergibt sich mit xstat. = m2 g R+r , x̃˙ = ẋ, x̃¨ = ẍ 4cR die DGL für die Schwingung um die statische Ruhelage: R + r 2 R + r 2 ! M(t) Θs + ẋk + x4c = . ẍ m1 + 2 + m2 R R R R x̃ = x + xstat. = x + m2 g Aufgabe 2 1 Untersuchung der Freiheitsgrade des Systems Die Masse M auf der Ebene hat z = 3 Freiheitsgrade. In diesem System sind rotatorische und vertikale Bewegung nicht möglich, also ist k = 2 . Die Anzahl der Freiheitsgrade (Anzahl generalisierter Koordinaten) ist also ⇒ f = z − k = 1. Bemerkung: Die Masse wird m wird extern angetrieben, ihre Bewegung ist also vorgegeben. Somit hat die Masse m keinen eigenen Freiheitsgrad. Wir benötigen also eine generalisierte Koordinate q. Für diese wählen wir die Koordinate x, welche in einem raumfesten System auf den Massenschwerpunkt der Masse M zeigt. Die Ortsvektoren in diesem System sind ! dx x , vM = M Masse M: xM = 0 dt ! dx x + r sin(Ωt) Masse m: xm = , vm = m r cos(Ωt) dt 2 Aufstellen der Energien (Trägheitskräfte, Potentiale) und generalisierten Kräfte (Dämpfungskräfte, äußere Kräfte) 1 2 1 2 M vM + m vm 2 2 1 1 2 = M ẋ + m ẋ + rΩ cos(Ωt) 2 + − rΩ sin(Ωt) 2 2 2 M 2 m 2 = ẋ + ẋ + 2 ẋrΩ cos(Ωt) + r2 Ω2 cos2 (Ωt) + sin2 (Ωt) 2 2 M + m mr2 Ω2 = ẋ2 + ẋmrΩ cos(Ωt) + 2 2 E kin = 1 U = mgr cos(Ωt) + cx2 2 M + m 1 mr2 Ω2 L = E kin − U = ẋ2 + ẋmrΩ cos(Ωt) − cx2 + − mgr cos(Ωt) 2 2 2 Univ. Prof. Dr. rer nat. Wolfgang H. Müller Technische Universität Berlin Fakultät V Lehrstuhl für Kontinuumsmechanik und Materialtheorie - LKM, Sekr. MS 2 Einsteinufer 5, 10587 Berlin PdvV und PdvK – Energiemethoden 06. Übungsblatt, WS 2012/13, S. 4 Am Dämpfungselement wird eine dissipative Kraft entgegen der Bewegungsrichtung ausgeübt: ⇒ Q∗ = −k ẋ ∂x = −k ẋ ∂x 3 Ableitungen von L bilden ∂L = ẋ(M + m) + mrΩ cos(Ωt) ∂ ẋ ∂L = −xc ∂x 4 In die Euler-Lagrange-Gleichungen einsetzen Wir finden zunächst: ẍ(M + m) + mrΩ̇ cos(Ωt) − mrΩ2 sin(Ωt) + xc = −d ẋ. Da die Erregerfrequenz Ω zeitlich konstant ist, finden wir mit ẍ(M + m) + ẋd + xc = mrΩ2 sin(Ωt) die Bewegungsgleichung des Systems. Aufgabe 3 – Hausaufgabe 1 Untersuchung der Freiheitsgrade des Systems z: 2 Körper, je 3 Freiheitsgrade ⇒ z=6 k: x1 = x2 − rϕ1 = q2 − rq1 , y1 = 0 ϕ1 = q1 x2 = q2 , y2 = 0 ϕ2 = 0 ⇒ k=4 f = z−k = 2 Univ. Prof. Dr. rer nat. Wolfgang H. Müller Technische Universität Berlin Fakultät V Lehrstuhl für Kontinuumsmechanik und Materialtheorie - LKM, Sekr. MS 2 Einsteinufer 5, 10587 Berlin PdvV und PdvK – Energiemethoden 06. Übungsblatt, WS 2012/13, S. 5 2 Aufstellen der Energien (Trägheitskräfte, Potentiale) und generalisierten Kräfte (Dämpfungskräfte, äußere Kräfte) 1 1 1 m2 ẋ22 + m1 1 ẋ12 + Θs ϕ̇21 2 2 2 Θs 2 m2 2 m1 (q̇2 − rq̇1 )2 + q̇ + q̇ = 2 2 2 2 1 ! 2 Θs 2 m1 + m2 2 r m1 = q̇2 − m1 rq̇1 q̇2 + q̇1 + 2 2 2 E kin = 1 1 c1 (∆x1 )2 + c2 (∆x2 )2 , mit c1 = c2 = c, ∆x1 = q2 , ∆x2 = rϕ1 = rq1 2 2 c c = q22 + r2 q21 2 2 ! 2 Θs c c 2 r m1 kin 2 m1 + m2 − m1 rq̇1 q̇2 + q̇1 + − q22 − r2 q21 L = E − U = q̇2 2 2 2 2 2 U= Im System sind keine dissipativen Kräfte vorhanden, also ist Qi = 0. 3 Ableitungen von L bilden ∂L = q̇1 (r2 m1 + Θs ) − q̇2 m1 r, ∂q̇1 ∂L = −q̇1 m1 r + q̇2 (m1 + m2 ) ∂q̇2 ∂L = −q1 r2 c ∂q1 ∂L = −q2 c ∂q2 4 In die Euler-Lagrange-Gleichungen einsetzen ! d ∂L ∂L − =0 dt ∂q̇i ∂qi Die Auswertung liefert: i = 1: q̈1 (r2 m1 + ΘS ) − q̈2 m1 r + q1 r2 c = 0 i = 2: −q̈1 m1 r + q̈2 (m1 + m2 ) + q2 c = 0