Automatisch generierte Robotertrajektorien basierend auf online

Automatisch generierte Robotertrajektorien basierend auf
online gescannten 3D-CAD Modellen.
Thema
Automatisch generierte Robotertrajektorien
basierend auf online gescannten 3D-CAD
Modellen.
Stichworte
Robotik, Sensorik, Automatisierungstechnik
Leitung
Prof. Dr. Ing. Heiko Mosemann
MitarbeiterIn
Olaf Pape
Partner
Klöckner Desma
Finanzvolumen
ca. 12000 Euro
Mittelgeber
Klöchner Desma
Zeitraum
01.01.2006 bis 01.12.2006
Inhalt
Im Zuge einer Machbarkeitsanalyse zum
automatischen Klebemittelauftrag auf Schuhsohlen
wurde eine Roboterarbeitszelle mit Zuführsystem
und einem optischen Messsystem zur online
Digitalisierung
der
Schuhsohlengeometrien
entwickelt. Dazu wird nach Generierung der
Messdaten (Punktwolke) das Sohlenobjekt vom
Arbeitsbereich des Messsystems in das des
Roboters gefahren. Die gewonnen Informationen
über das Messobjekt sollen anschließend einen
Klebemittelauftrag durch den Roboter bzw. mit
einem simulierten Klebemittelgerät gewährleisten.
Es wurden die Leistungsmerkmale von am Markt
befindlichen Messsystemen untersucht. Die sind
z.B.
Laserlichtschnittund
das
3DStreifenprojektionsverfahren mit dem Grundprinzip
der Triangulation.
Im praktischen Einsatz wurden die Systeme auf ihre
Leistungsfähigkeit
hin
untersucht.
Neben
Genauigkeitsgrenzen und Messgeschwindigkeit ist
vor allem die Güte der Daten, als Basis für eine
spätere Roboterbahnplannung, relevant. Aufgrund
der Datendefinition durch das optische System und
der translatorischen Bewegung des Messobjektes
auf dem Zuführsystem sind die Daten für den
Roboter nicht interpretierbar. Dadurch ist es für die
Bahnplanung nötig eine Messdatentransformation
durchzuführen, welche von uns entwickelt wurde.
Aus den bearbeiteten Geometriedaten werden über
Wegfindungsund
Filteralgorithmen
Punktkoordinaten isoliert. Auf dieser Grundlage
wird vollautomatisch der Roboter programmiert,
um die Kontur der Schuhsohle abzufahren.