Vortrag

ASURO WS08/09
Magdalena Kowalcze
Thomas Litzinger
Übersicht
 Einleitung
 Zusammenbau
 Technik
 Modifikationen
 Projekt
 Ausblick/Fazit
Einleitung
Der ASURO
 ASURO ist die Abkürzung für „Another Small and Unique Robot
from Oberpfaffenhofen“
 Dieser kleine Roboter wurde am Deutschen Zentrum für Luft- und
Raumfahrt (DLR), im Institut für Robotik und Mechatronik in
Oberpfaffenhofen für die Lehre entwickelt
 Ursprünglich für ein Experiment des DLR School Lab konzipiert
Zusammenbau
Hardware
 Beim Hersteller Arexx Engineering sowie im Internet und in
speziellen Elektronik-Fachmärkten zu erwerben
 ASURO ist als Bausatz erhältlich und besteht zum größten Teil aus
handelsüblichen Elektronikbauteilen
 Ausführliche Bauanleitung mit Schaltplan, Lötanleitung und
passender Software ist im Gesamtpaket enthalten
Zusammenbau
Hardware
ASURO-Bausatz besteht aus:
• 1 Hauptplatine
• 1 RISC-Prozessor
• Zahnräder
• Gummibereifung
• Motoren
• große Anzahl verschiedener
elektronischer Bauteile
Zusammenbau
Hardware
Zu beachten:
• Beim Zusammenbau ist auf die Richtige Polung der elektrischen
Bauteile zu achten
• Vor Handhabung eines elektrostatisch gefährdeten Bauteils ist es
sinnvoll sich zu erden
- Dazu gehören: der Prozessor ATMega8L und der Gatterbaustein
Technik
Hardware
Sensorik
 2 Lichtsensoren zur
Linienverfolgung
 6 Tastsensoren (signalisieren
Kontakt mit Hindernissen)
 2 Lichtschranken (Odometrie)
Motorik
 2 Motoren
 4 Leuchtdioden zur Statusanzeige
Sonstiges
 Batteriehalter für 4 Batterien
 8 Bit Microcontroller (ATmega8)
 8 kB Flash-Speicher
 Infrarot-Schnittstelle
Technik
Software
Programmers Notepad
 Programmeditor zur Programmierung des ASURO in ANSI C
 Für die Erstellung von Programmen wird vom Hersteller eine
Programmbibliothek mitgeliefert
- Besteht insbesondere aus denn beiden Dateien: asuro.h und asuro.c
 Neue Asuro Library wurde für unser Projekt verwendet
Technik
Software
ASURO Flash Tool 1.2
 Wird zur Übertragung eines
Programms in Form einer kompilierten
hex-File in den Mikrocontroller des
ASURO verwendet
Technik
Software
HyperTerminal
 Kommunikationsprogramm um Daten zu empfangen, die der
ASURO über die Schnittstelle sendet
 Diese können eingesehen und bestimmte Messungen durchführt
werden
Modifikation
 Verkleidung der Liniensensoren
- Abdeckung der Liniensensoren
- Vollverkleidung
Modifikation
 Verkleidung der Odometrie Sensoren
Modifikation
 Achsenspiel verringern durch das
einsetzen von Unterlegscheiben
Projekt
 Sensortests
 Regelung
 Tempomat
 Multitasking
 Visualisierung
Linienverfolgung
Test mit Vollverkleidung
80,0
60,0
Helligkeitswert
40,0
links
20,0
rechts
0,0
diff
-4,0 -3,0 -2,5 -2,0 -1,5 -1,0 -0,5 0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 4,0
-20,0
-40,0
-60,0
Entfernung zum Linienmittelpunkt
Odometrieauswertung
Odometrietest
800
700
Helligkeit
600
500
links
rechts
400
300
200
100
0
1
11 21 31 41 51 61 71 81 91 101 111 121
Zeit in ms
Regelung
 Verwendet PI(D)-Regler für Linientreue
- genau
- sehr schnell
 Vergleich mit 3 Punkt Regelung
Tempomat
 Ziel: ASURO soll mit konstanter
Geschwindigkeit Steigung/Gefälle
zurücklegen
 Zählen der s/w Übergänge an der
Encoderscheibe
Parallele DV
 Vorgabe: ASURO soll gleichzeitig Regeln
und Senden
 Umsetzung: Threads und Semaphore
 Eigene Write-Funktion entwickeln
 Multitasking durch Zeitgeber
Ausblick
 Umsetzung der Streckenvisualisierung
 Homepage erstellen
Fazit
Guter Einstieg in die Robotik
Erweiterbarkeit (Kosten)
Bauteile sind individuell
geringer Speicher