POB-Technology Produkte - Roboter
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POB-Technology Dokumentation POB-Technology Produkte Deutsche Übersetzung von roboter-teile.de – Alle Rechte vorbehalten Seite 1 von 13 POB-Technology Dokumentation Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis................................................................................................................................. 2 Einführung............................................................................................................................................ 4 POB-EYE............................................................................................................................................. 5 POB-LCD128....................................................................................................................................... 6 POB-PROTO........................................................................................................................................ 7 POB-TOOLS........................................................................................................................................ 8 Programmiersprache C.....................................................................................................................9 Programmiersprache JAVA........................................................................................................... 10 Roboter-Kit.........................................................................................................................................11 Deutsche Übersetzung von roboter-teile.de – Alle Rechte vorbehalten Seite 2 von 13 POB-Technology Dokumentation POB-Technology Adresse POB-TECHNOLOGY 8, rue Hermann Frenkel 69 007 LYON e-mail Adresse [email protected] Webseite www.pob-technology.com Telefon +33 (0)4 72 43 02 36 Fax +33 (0)4 78 58 04 92 Deutsche Übersetzung von roboter-teile.de – Alle Rechte vorbehalten Seite 3 von 13 POB-Technology Dokumentation Einführung POB-TECHNOLOGY produziert und vertreibt elektronische Module und Software zum Einsatz in Robotern. Das Ziel von POB-TECHNOLOGY ist es Tools zu entwickeln die den Kunden helfen verblüffende Roboter zu bauen. POB-TECHNOLOGY verkauft 3 unterschiedliche Elektronikmodule, die mit einem kompletten SDK (Software Development Kit) ausgeliefert werden. Unterstützte Programmiersprachen sind Java, C und BASIC. POB-EYE POB-LCD128 Deutsche Übersetzung von roboter-teile.de – Alle Rechte vorbehalten POB-PROTO Seite 4 von 13 POB-Technology Dokumentation POB-EYE Die Idee von POB-EYE ist es einem Roboter echtes „Sehen“ zu ermöglichen. Die Kamera wurde als Hauptmodul für ein Robotersystem entwickelt, der Anwender hat dabei komplette Freiheiten in der Implementierung der Applikation. Dank seiner technischen Fähigkeiten kann POB-EYE Pattern (Muster) erkennen und einen Roboter steuern. Ein leistungsfähiges und einfach zu nutzendes SDK für die Programmierung wird mit dem POB-EYE mitgeliefert. Der Anwender braucht keine komplexen Algorithmen für Pattern-Erkennung zu entwickeln, ein einfacher Aufruf von existierenden Funktionen reicht aus. So sucht z.B. die Funktion “IdentifyForm” im Kamerabild nach einem Muster. Der Benutzer kann natürlich auch eigene Funktionen definieren, es gibt freien Zugriff auf die RGB-Bildkomponenten vom CMOS-Sensor. POB-EYE bietet eine Echtzeit-Objekterkennung und Robotersteuerung für weniger Geld, kleinerem Energieverbrauch und kleineren Abmessungen als eine gewöhnliche ComputerWebcam Lösung mit PC-Auswertung. Das POB-EYE bietet eine PC I/O-Schnittstelle, die es erlaubt weitere Module anzuschließen (das sind POB-PROTO und POB-LCD128). Die Hauptdaten von POB-EYE sind: – – – – – – – Prozessor 32bit ARM7TDMI, 60Mhz 64 Kbyte RAM, 128 Kbyte Flash I2C bus Serieller Port 15 Digital-I/O Programmiersprachen: C, JAVA und BASIC SDK im Lieferumfang Deutsche Übersetzung von roboter-teile.de – Alle Rechte vorbehalten Seite 5 von 13 POB-Technology Dokumentation POB-LCD128 Beispiel für Benutzer-Interface Linke Seite: Videodarstellung in Echtzeit Rechte Seite: Anzeige des erkannten Objektes. Um die 15 digitalen I/O vom POB-EYE besser nutzen zu können hat POB-TECHOLOGY einen Bus, ähnlich einem in Personal Computern verwendeten PCI Bus entwickelt. Mit diesem Bus kann POB-EYE mit mehreren Tochter-Modulen schneller kommunizieren, als das mit anderen seriellen Protokollen wie I2C oder einem COM-Port möglich wäre. POB-LCD128 ist das erste Tochter-Modul von POB-EYE: es erlaubt dem Anwender in Echtzeit Kamerabilder zu beobachten und/oder ein eigenes Graphisches Benutzerinterface für den Roboter zu programmieren. Als Demonstration sind im Web Videos verfügbar: http://www.pob-technology.com/download/pob-video1.wmv http://www.pob-technology.com/download/pob-LCD128.wmv Das Programm POB-BITMAP im SDK und die graphischen Funktionen (in C, Java und in BASIC) erlauben die Verwaltung einer Liste von Bitmaps, die mit einem Zeichenprogramm eigener Wahl erstellt werden können. Diese Bitmaps können dann an beliebiger Position dargestellt werden. Mit Hilfe von transparenten Farben können Bitmaps auch ineinander gezeichnet werden (ähnlich wie in einem Videospiel). Die Hauptdaten von POB-LCD128 sind: – – – – – 128 x 64 Pixel Hintergrundbeleuchtung Teilung des Displays in zweimal 64 x 64 Pixel Graphische Funktionen (Library) werden im SDK mitgeliefert Graphische Display Resourcen werden über POB-BITMAP verwaltet Deutsche Übersetzung von roboter-teile.de – Alle Rechte vorbehalten Seite 6 von 13 POB-Technology Dokumentation POB-PROTO POB-PROTO ist das zweite Tochtermodul für POB-EYE. Mit diesem Board kann der Anwender ein eigenes Interface mit dem POB-EYE aufbauen. Der Hauptcontroller auf dem Board ist ein PIC16F877 von Microchip. Der Anwender kann den PIC16F877 neu programmieren und eigene elektronische Komponenten hinzufügen. Die Hauptdaten von POB-PROTO sind: – Steuerung von 6 RC-Modellbau-Servos – Steuerung von 2 DC Motoren (Spannung über Potentiometer einstellbar) – Für Benutzerinterface kann Joystick mit Druckknopf verwendet werden – Mit Hauptschalter auf dem Board kann das gesamte System geschalten werden (siehe POB-EYE Dokumentation) – 40 pin IC Sockel um den Mikrocontroller zu tauschen – Sockel für ICD2 Programmieradapter von Microchip – PORT A, PORT B, PORT C konfigurierbar durch Anwender Das Board ist vorbereitet für viele Funktionen: Ansteuerung von Servomotoren, Lesen von Analogwerten… Deutsche Übersetzung von roboter-teile.de – Alle Rechte vorbehalten Seite 7 von 13 POB-Technology Dokumentation POB-TOOLS POB-TECHNOLOGY liefert zum POB-EYE ein SDK mit, mit welchem der Anwender Programme für POB-EYE erstellen kann. Gegenwärtig, kann POB-EYE mit den Programmiersprachen C, JAVA oder BASIC programmiert werden. Für jede Sprache werden folgende Programme angelegt : POB-COMPILER Um eine Applikation aus einer Liste von Quellprogrammen zu erstellen.. POB-LOADER Zum Upload der Applikation in das POB-EYE. POB-BITMAP Um eine Gruppe von Bitmaps aus einer Liste zu erstellen, die Gruppe wird während der Compilation eingebunden. POB-PATTERN Um ein Verzeichnis von Objekten aus einer Liste von Bitmaps zu erstellen, die POB-EYE erkennen soll. Wie bei POB-BITMAP, wird das erzeugte File während der Compilation mit eingebunden. POB-TERMINAL Um die Anwendung zu debuggen. Es ist möglich von der Applikation Text auszugeben oder Bilder (aufgenommen durch CMOS-Sensor) darzustellen. Deutsche Übersetzung von roboter-teile.de – Alle Rechte vorbehalten Seite 8 von 13 POB-Technology Dokumentation Programmiersprache C Der C-Compiler stammt aus der GNU Welt, der Name ist GNUARM (www.gnuarm.com). POB-TECHNOLOGY entwickelte ein graphisches Interface für diesen Compiler. POB-TOOLS POB-COMPILER POB-LOADER POB-PATTERN POB-BITMAP POB-TERMINAL Sourcecode Beispiel in C. Deutsche Übersetzung von roboter-teile.de – Alle Rechte vorbehalten Seite 9 von 13 POB-Technology Dokumentation Programmiersprache JAVA Java ist eine sehr leistungsfähige Sprache, jedoch sind nur relativ wenig Anwender in der Lage wirklich gute Applikationen damit zu erstellen. Aus diesem Grund hat POBTECHNOLOGY einen eigenen Java-Compiler entwickelt um sehr einfach Applikationen für POB-EYE zu entwickeln. Der Einsatz von JAVA erlaubt dem Anwender “Pointer” oder andere fehleranfällige Elemente der Programmiersprache C zu vergessen. POB-TOOLS POB-COMPILER POB-LOADER POB-BITMAP POB-PATTERN POB-TERMINAL Sourcecode Beispiel in JAVA. Deutsche Übersetzung von roboter-teile.de – Alle Rechte vorbehalten Seite 10 von 13 POB-Technology Dokumentation Roboter-Kit Als Beispiel für einen schnellen Einsatz unserer Produkte entwickelte POBTECHNOLOGY ein Roboter-Kit bestehend aus: – 1 POB-EYE – 1 POB-LCD128 – 1 POB-PROTO Dieser Roboter bewegt sich mit Hilfe von 2 Raupen, die durch 2 DC-Motoren angetrieben werden. Ein Beispielprogramm zeigt alle Features der Produkte. Der Roboterkopf arbeitet mit einem Servo, das Programm ist verfügbar in C, JAVA und BASIC. Deutsche Übersetzung von roboter-teile.de – Alle Rechte vorbehalten Seite 11 von 13 POB-Technology Dokumentation Mit dem Joystick kann der Anwender die Betriebsart auswählen und: – den Kopf des Roboters einem Dreieck folgen lassen (schwenken des Kopfes). – den Roboter einem Kreuz folgen lassen. – die verschiedenen Antriebe testen. Durch das anclicken des dritten Icons wird ein Testbetrieb des POB-PROTO gewählt, bei dem die Servos und Antriebe angewählt und getestet werden können. Servos auswählen und positionieren Symbole für DC-Motoren Deutsche Übersetzung von roboter-teile.de – Alle Rechte vorbehalten Seite 12 von 13 POB-Technology Dokumentation POB-Technology POB-TECHNOLOGY 8, rue Hermann Frenkel, bat B 69 007 LYON FRANCE Webseite: www.pob-technology.com e-mail Adresse: [email protected] Tel.: +33 (0)4 72 43 02 36 Fax: +33 (0)4 78 58 04 92 Vertrieb in Deutschland über: roboter-teile.de EDV-Beratung und Robotertechnik J. Pohl Baluschekstr. 9 01159 Dresden www.roboter-teile.de [email protected] Tel. +49 (0)351 4218251 Fax: +49 (0)351 4218255 Deutsche Übersetzung von roboter-teile.de – Alle Rechte vorbehalten Seite 13 von 13
