1. Einleitung Bei immer mehr Maschinen und Anlagen werden die mechanischen, pneumatischen und hydraulischen Lösungen durch elektrische ersetzt. Die spezifischen Anforderungen auf diese Antriebe, wie höhere Positioniergenauigkeit, aktive Vibrationsunterdrückung und Reglerparameteroptimierung werden immer erweitert. Auch wenn diese Anforderungen mit den neuen Technologien wie digitale Signalverarbeitung und DSP-Technik möglich sind, eine Maschinenanalyse ist immer notwendig. Die erfolgreiche Inbetriebnahme der elektrischen Antriebe geht mit dem Verständnis und den Anwendungen der regelungstechnischen Konzepte zusammen. In diesem LernModul wollen wir eine Einführung in die Modellbildung und Regelkreisstrukturen eines elektrischen Servoantriebes geben. Wir verstehen unter Servoantrieben allgemein hochdynamische und genaue Drehstromantriebe. Diese Konzepte werden auf den Simulations- und Anlagebeispiele illustriert. Wir begrenzen uns auf die Servomotoren im Leistungsbereich von 0.5 bis 50kW. Die Führungs- und Störverhalten der lagegeregelten Einzelantriebe mit den permanentmagneterregten Synchronmotoren in der dezentralen Automatisierungskonzepte werden präsentiert. Die Komponenten eines Servoantriebs in den Antriebsebene \cite{Mercx} sind im Figur f_asspa_02 gezeigt. Diese Abbildung zeigt,dass der Motor, der Servo - Umrichter, der Geber und die mechanischen Elemente ein eng verknüpfes System bilden dessen Komponenten als Einheit betrachtetn werden müssen. f_asspa_02 Die Motorauslegung sowie die Feldbusdefinitionen und Steuerungsfunktionalitäten nach IEC61131 werden nicht betrachtet. Im Wirkungsplan der Regelung (Figur f_asspa_03) werden nur die Rückführungsregler und die Vorsteuerung untersucht, ohne Drehmomentwelligkeitskompensation und Abgleich der geometrischen Fehler. f_asspa_03 Das Motorbasismodell (Figur f_asspa_04 ) wird durch die Reibungsidentifikation und Resonanzphänomene erweitert. Das System besteht aus Lage-, Drehzahl- und Stromregler und der Regelstrecke, diese enthält den Synchronmotor mit der angekoppelten Mechanik der Arbeitsmaschine. f_asspa_04