Grundlagen CAN-Bussysteme und
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Grundlagen CAN-Bussysteme und Studienarbeit Michael Pasewerk 1 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis.............................................................................................................................2 Abbildungsverzeichnis .....................................................................................................................3 Quellenverzeichnis ...........................................................................................................................4 1 2 Der CAN-Bus ...........................................................................................................................5 1.1 Praktische Grundlagen ............................................................................................... 6 1.2 Der Identifier .............................................................................................................. 8 1.3 Das CAN-Telegramm ................................................................................................ 9 1.4 Die Arbitierung .......................................................................................................... 9 1.5 Die Busgeschwindigkeit........................................................................................... 10 1.6 OSI-Schicht eins und zwei ....................................................................................... 11 Das CANopen® Protokoll......................................................................................................11 2.1 Das Geräteprofil ....................................................................................................... 12 2.2 Das Objektverzeichnis.............................................................................................. 12 2.3 Die CANopen Kommunikation................................................................................ 15 2.3.1 Service Daten Objekte SDO............................................................................. 15 2.3.2 Prozess Daten Objekte PDO ............................................................................ 18 2.4 3 Ein paar typische Befehle der CAN-Kommunikation.............................................. 20 Beispiele einer CANopen Kommunikation............................................................................21 2 Abbildungsverzeichnis Abbildung 1: CAN Systeme ................................................................................................. 5 Abbildung 2: CAN in Automobilen ..................................................................................... 6 Abbildung 3: CAN Spannungsverlauf auf den Datenleitungen ........................................... 7 Abbildung 4: Der CAN-Bus ................................................................................................. 7 Abbildung 5: 11 Bit Identifier .............................................................................................. 8 Abbildung 6: 29 Bit Identifier .............................................................................................. 8 Abbildung 7: CAN-Telegramm............................................................................................ 9 Abbildung 8: Datenraten CAN-Bus ................................................................................... 10 Abbildung 9: Schicht 7 Kommunikationsprotokoll ........................................................... 11 Abbildung 10: Objektübersicht Kommunikationsprofil....................................................... 13 Abbildung 11: mögliche Objekte eines Knotens.................................................................. 14 Abbildung 12: Beispiel Objekt auf Slave schreiben............................................................. 16 Abbildung 13: Beispiel Objekt aus Slave liest ..................................................................... 17 Abbildung 14: PDO Übersicht TX/RX ................................................................................ 18 Abbildung 15: PDO Mapping .............................................................................................. 19 Abbildung 16: PCAN-View NMT ....................................................................................... 21 Abbildung 17: PCAN-View PDO Abfrage .......................................................................... 22 Abbildung 18: PCAN-View Knoten Antwort ...................................................................... 23 Abbildung 19: PCAN-View Objekt eines Knotens schreiben.............................................. 24 Abbildung 20: PCAN-View Objekt von einem Knoten lesen.............................................. 25 3 Quellenverzeichnis Quelle 1: www.Bosch.de ....................................................................................................... 6 Quelle 2: CANopen Guide Frenzel & Berg ........................................................................... 7 Quelle 3: CANopen Guide Frenzel & Berg ........................................................................... 8 Quelle 4: CANopen Guide Frenzel & Berg ........................................................................... 8 Quelle 5: CANopen Guide Frenzel & Berg ........................................................................... 9 Quelle 6: CANopen Guide Frenzel & Berg ......................................................................... 10 Quelle 7: CANopen Guide Frenzel & Berg ......................................................................... 11 Quelle 8: Moeller, XI/ON CANopen, 06/01 AWB2700-1395-D ........................................ 13 Quelle 9: Moeller, XI/ON CANopen, 06/01 AWB2700-1395-D ........................................ 14 Quelle 10: Moeller, XI/ON CANopen, 06/01 AWB2700-1395-D .................................... 16 Quelle 11: Moeller, XI/ON CANopen, 06/01 AWB2700-1395-D .................................... 17 Quelle 12: Moeller, XI/ON CANopen, 06/01 AWB2700-1395-D .................................... 18 Quelle 13: Moeller, XI/ON CANopen, 06/01 AWB2700-1395-D .................................... 19 4 1 Der CAN-Bus Der asynchrone serielle CAN-Bus gehört zu den Feldbussen und wurde 1983 von der Fa. Bosch entwickelt. Mit Intel zusammen wurde der Bus 1985 zur Vernetzung von Steuergeräten in Automobilen vorgestellt. Hauptsächlich sollte eine Reduktion der Kabel herbeigeführt werden, um Gewicht zu sparen. Der CAN-Bus wurde 1991 erstmals in der Mercedes S-Klasse serienmäßig verbaut und ist seit 2001 auch in Kleinwagen zu finden. Da der Feldbus in seiner Geschwindigkeit recht flexibel ist, diese reicht von einigen kBit bis 1 Mbit, kann er mit den verschiedensten Aufgaben betraut werden. Meistens werden zwei getrennte CAN-Busse verwendet. Ein Highspeed - Bus für die Motor und Sicherheitssteuerung und ein Lowspeed - Bus für die Komfort Elektronik. Abbildung 1: CAN Systeme im KFZ Beide Systeme sind voneinander getrennt. Ein Datenaustausch zwischen beiden Systemen ist dennoch über einen Gateway möglich. Im Zuge immer weiter fortschreitender Audio-und 5 Videotechnik in Automobilen wird mittlerweile neben dem CAN-Bus noch ein MultimediaBus betrieben, namens MOST. Abbildung 2: Quelle 1: CAN in Automobilen www.Bosch.de 1.1 Praktische Grundlagen Alle am Bus angeschlossenen Geräte sind über drei Leitungen miteinander verbunden; CAN High, CAN Low und Masse. In der Praxis werden die Leitungen geschirmt geführt, sodass Masse auch über den Schirm gelegt werden kann. Die Datenleitungen selbst führen ihre Signalinformationen differentiell, sodass sich eine Spannungsdifferenz zwischen CAN H und CAN L kleiner 1,5V als rezessiv (logische 1) und bei Differenzen größer 3V als dominant(logische 0) ausdrückt. Diese differenzielle Signalführung reduziert die Störanfälligkeit erheblich, da Störungen stets auf beide Signale wirken und sich somit Idealerweise eliminieren. 6 Abbildung 3: CAN Spannungsverlauf auf den Datenleitungen Signalverlauf CAN 5 4,5 4 Spannung in Volt 3,5 3 2,5 2 1,5 1 0,5 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 Zeit t Am Ende jeder Leitung ist ein Abschlusswiderstand von 120 Ohm eingebaut, um die Leitung, dessen Wellenwiderstand typischerweise auch um die 120 Ohm beträgt, abzuschließen. Somit lassen sich Reflexionen oder Stehwellen verhindern. Abbildung 4: Quelle 2: Der CAN-Bus CANopen Guide Frenzel & Berg 7 1.2 Der Identifier Der Identifier ist ein wichtiger Teil eines Frames. Bei CAN sind zwei Identifier definiert, wobei der gebräuchlichste der 11Bit CAN 2.0A ist. Der zweite Extended Identifier (CAN 2.0B) unterscheidet sich nur in der Länge des Statusfeldes, da dieses einen 18 Bit langen Subindex enthält und sich der Identifier somit auf 29 Bit Länge erstreckt. Dennoch können beide auf einem Bus parallel eingesetzt werden. Abbildung 5: 11 Bit Identifier Quelle 3: CANopen Guide Frenzel & Berg Abbildung 6: 29 Bit Identifier Quelle 4: CANopen Guide Frenzel & Berg 8 1.3 Das CAN-Telegramm Dieser Frame, das eigentliche CAN-Telegramm, beinhaltet neben dem Startfeld, Statusfeld und Kontrollfeld noch das eigentliche Datenfeld, Bestätigungsfeld und das Endfeld. Im Ganzen sieht das Telegramm wie folgt aus: Abbildung 7: CAN-Telegramm Quelle 5: CANopen Guide Frenzel & Berg Daraus ergibt sich eine Größe des Frames von minimal 44 Bit, wenn keine Nutzdaten gesendet werden und maximal 108 Bit, wenn 8 Byte Daten verschickt werden. Bei CAN 2.0B erhöhen sich beide Werte um jeweils 18 Bit. Eine typische Busgeschwindigkeit ist 125kBit/s, sodass sich daraus Frame - Zeiten von 352µs bis 864µs pro Telegramm ergeben. 1.4 Die Arbitierung Die Arbitierung auf dem CAN-BUS darf die Nachricht nicht zerstören. Grundsätzlich ist die ‚0’ auf dem CAN-Bus dominant und die ‚1’ rezessiv. Nachrichten haben immer nur einen Sender, können aber mehrere Empfänger haben. Demzufolge haben Nachrichten mit dem kleinsten Zähler die höchste Priorität. Durch Signallaufzeiten bedingt, kann es passieren, dass zwei Sender gleichzeitig ihre Nachricht auf den Bus senden. Ein Knoten, der eine Nachricht mit niedriger Priorität auf den Bus schreibt, wird von einem sendenden Knoten mit höher priorisierter Nachricht überschrieben. Damit es nicht zu Datenverlust kommt, verfolgt jeder sendende Knoten seine Nachricht und wiederholt den Sendevorgang, wenn die eigene Nachricht überschrieben werden sollte. Zudem hört jeder Knoten auf dem Bus mit, damit nur 9 dann eine Nachricht auf den Bus gebracht wird, wenn dieser nicht genutzt wird. Werden beispielsweise bei einem Master-Sync(Erklärung im weiteren Verlauf) alle Knoten abgefragt, versuchen alle gleichzeitig zu antworten. Hier entscheidet die Wertigkeit des Identifiers wer am höchsten priorisiert ist. Als Beispiel: Zwei Knoten senden gleichzeitig eine Nachricht auf den Bus. Knoten A sendet mit dem Identifier 0x182h und Knoten B sendet mit dem Identifier 0x184h. Identifier A: 110000010 Identifier B: 110000100 Daraus ergibt sich eine Dominanz der Nachricht des Knotens A. 1.5 Die Busgeschwindigkeit Die Buslänge bei CAN steht unmittelbar im Zusammenhang mit der möglichen maximalen Arbeitsgeschwindigkeit. Der Standardwert hierfür liegt bei 125kBit/s und erlaubt Buslängen bis 500m. In der folgenden Tabelle ist eine Übersicht dieser Parameter. Abbildung 8: Quelle 6: Datenraten CAN-Bus CANopen Guide Frenzel & Berg 10 1.6 OSI-Schicht eins und zwei Das CAN-Protokoll selbst regelt nur die Aufgaben für die Datenkommunikation der OSISchicht eins und zwei wie z.B. - Signalcodierung, Bitsynchronisation und Bittiming -> Schicht 1 - Buszugriff, Telegrammformatierung und Fehlererkennung -> Schicht 2 2 Das CANopen® Protokoll Überwiegend in Europa verbreitet, ist das Schicht-7 Kommunikationsprotokoll CANopen in der Automatisierungstechnik zu finden. Es wurde von überwiegend deutschen Firmen unter der Leitung von Bosch erarbeitet und ist als europäische Norm EN50325-4 standardisiert. Das CANopen Protokoll nutzt als Übertragungsmedium den CAN-Bus (Schichten 1&2). Die Anwendungsschicht 7 (Application Layer 7) regelt unter anderem das zeitliche Verhalten auf dem Bus, die Verwendung der Identifier und das Netzwerkmanagement. Dies ermöglicht eine reibungslose Kommunikation von Geräten verschiedener Hersteller. Abbildung 9: Quelle 7: Schicht 7 Kommunikationsprotokoll CANopen Guide Frenzel & Berg 11 Grundsätzlich sind alle Geräte gleichberechtigt und jedes kann Daten senden und empfangen. Somit ist der Bus bei Ausfall eines Gerätes noch voll einsatzfähig. Jedes Gerät, welches als Steuergerät agiert, wird in dem CAN-Bus Knoten genannt und hat eine eigene Knotenadresse(Node-ID), unter der es verfügbar ist. Grundsätzlich unterscheidet CANopen zwischen Echtzeitdaten, die höher priorisiert über den Bus verschickt werden und Parameterdaten. Parameterdaten sind niedriger priorisiert und dienen meist der Initialisierung und Parametrierung von Knoten. 2.1 Das Geräteprofil Sämtliche Eigenschaften von Geräten werden in so genannten Geräteprofilen beschrieben. Diese enthalten Eingänge, Ausgänge, Daten und Parameter. Jede einzelne Eigenschaft eines Gerätes wird bei CANopen als Objekt bezeichnet. 2.2 Das Objektverzeichnis Alle einzelnen Objekte werden in einem Objektverzeichnis zusammengefasst. Das Objektverzeichnis eines Gerätes beschreibt alle vorhandenen IO´s und dessen Kommunikationseigenschaften. Es gibt zwingend vorgeschriebene Objekte und frei definierbare. Vorgeschrieben sind beispielsweise Objekte, die für das Netzwerkmanagement benötigt werden. Die einzelnen Objekte eines Verzeichnisses enthalten eine Nummer(Index) und sind somit adressierbar. Der Datentyp dieser Objekte kann als Byte, Integer, Long oder String definiert sein. Arrays und Strukturen eines Objektes werden mit einem Subindex versehen, um diese zu adressieren. Diese Objekte werden unter anderem in einem Data Sheet (*.eds File) gespeichert und beschreiben somit den vollen Funktionsumfang eines CANopen Knotens. Im Folgenden ist ein typisches Objektverzeichnis (ohne IO´s) aufgeführt: 12 Abbildung 10: Objektübersicht Kommunikationsprofil Quelle 8: Moeller, XI/ON CANopen, 06/01 AWB2700-1395-D Mit ‚rw’ gekennzeichnete Einträge sind beschreibbare Parameter und die mit ‚const’ markierte Zeilen sind Herstellervorgaben, die nur gelesen werden können. Wichtige Werte: 0x1001 Error Register; Fehler bei der CAN-Kommunikation werden hier abgelegt 0x1005 Master Sync; default 0x80 Erläuterung im folgenden Abschnitt 0x100C t in ms multipliziert mit dem Wert von 0x100D ergibt das Node Guarding 0x100D Faktor s.o 0x1011 Reset auf default Werte 13 Es folgt eine Tabelle mit möglichen Objekten für digitale und analoge IO´s: Abbildung 11: Quelle 9: mögliche Objekte eines Knotens Moeller, XI/ON CANopen, 06/01 AWB2700-1395-D Oft genutzt werden hier 0x6220, um digitale Ausgänge eines Knotens zu setzen oder 0x6020 um ebensolche auszulesen. Ebenso wie 6411 zum Setzen analoger Ausgänge oder 0x6401 zum Lesen analoger Eingänge. Die 16 Bit für analoge IO´s reichen i.d.R aus, da die meisten AD bzw. DA Wandler in der Industrie aus Kostengründen nur 10-16 Bit besitzen 14 2.3 Die CANopen Kommunikation Die Kommunikation der Knoten untereinander erfolgt in Form von Telegrammen. Es werden grundsätzlich zwei Arten von Telegrammen unterschieden. Zum einen PDO´s (Process Data Object) und zum anderen mit SDO´s (Service Data Object). PDO´s dienen ausschließlich dem Austausch von aktuellen Prozessdaten, die hoch priorisiert gleich mehrere Objekte in einem Telegramm übertragen. Mit der niedriger priorisierten SDO´s kann auf das gesamte Objektverzeichnis zugegriffen werden, während aber nur ein Objekt pro Telegramm verschickt werden kann. Zudem werden Service Daten Objekte immer beantwortet und können maximal 4 Byte Nutzdaten bei 4 Byte Indexierungsdaten enthalten, während Prozess Daten Objekte unbeantwortet 8Byte Nutzdaten transportieren können. Neben diesen beiden Telegrammen werden noch Weitere für das Netzwerkmanagement genutzt. 2.3.1 Service Daten Objekte SDO Jedes Objekt des Objektverzeichnisses lässt sich mit Service Daten Objekten ansprechen und je nach Definition lesen und/oder schreiben. Knoten werden mit dem Identifier 0x600h + der Knotennummer angesprochen. Von den 8 Byte Daten, die das Telegramm enthält, sind die ersten vier für die Adressierung des Objekts vorgesehen und die verbleibenden stehen Nutzdaten zur Verfügung. Aufbau der Service Daten Objekte: - 8 Bit Domainprotokoll Byte 0 - 16 Bit Index Byte1,Byte2 - 8 Bit Subindex Byte4 - 32 Bit Nutzdaten Byte5-8 Das Byte 0 des Telegramms enthält Informationen für den angesprochenen Knoten, welche Aktion durchzuführen ist und wie lang ggf. die Nutzinformationen sind. Für das Schreiben auf einen Knoten enthält dieses Byte 0 den Wert 0x20h + die Anzahl der Nutzinformationen in Bytes. Das Lesen eines Knotens erfolgt nur mit dem Wert 0x40h, da hier keine Nutzdaten 15 übergeben werden. Die dann folgenden drei Bytes adressieren das gewünschte Objekt, das gelesen bzw. beschrieben werden soll. Im Fall des Schreibens, werden die Bytes 5-8 dem adressierten Objekt als Wertigkeit übergeben. Da jede SDO beantwortet wird, enthält das Antwort-Telegramm bei vorheriger Schreibaufforderung im Byte 0 den Wert 0x60 gefolgt von den Bytes der aktualisierten Objektadresse. Die Nutzdatenfelder sind leer. Bei einer Antwort auf eine Leseaufforderung enthalten die Bytes 5-8 die Wertigkeit des adressierten Objekts und das Byte 0 den Wert 0x40h + Anzahl der Nutzdaten in Bytes. Beispiel für Schreibaufforderung: Sobald der Knoten (Slave) in Byte0 einen Wert 0x2xh liest, weiß dieser, dass Daten geschrieben werden sollen. Dann wird das passende Objekt mit dem Index von Byte1,2 und dem Subindex Byte3 angesprochen und mit den Daten von Byte5-8 überschrieben. Nach erfolgreicher Aktualisierung sendet der Knoten dem Sender eine SDO zurück, die sich nur in den Bytes 0 und 5-8 unterscheidet. Byte0 enthält den Wert 0x60h für den erfolgreichen Schreibvorgang sowie mit Nullen gefüllte Bytes5-8. Damit ist der Vorgang abgeschlossen. Abbildung 12: Beispiel Objekt auf Slave schreiben Quelle 10: Moeller, XI/ON CANopen, 06/01 AWB2700-1395-D 16 Die zweite Möglichkeit ist das Anfordern von Daten. Die vom Knoten empfangene SDO wird auf das Byte0 geprüft; ist hier der Wert 0x40h vorhanden, weiß der Knoten, dass Daten angefordert werden. Die Bytes 1-3 entsprechen auch hier wieder der Adressierung des gewünschten Objektes. Die Nutzdatenfelder sind leer. Die SDO mit der der Client antwortet sieht wie folgt aus: Byte0 : 0x4x, wobei x = Anzahl der Nutzdatenbytes entspricht. Byte1-3 : identisch mit den vom Master gesendeten Bytes 1-3 Byte4-7: der Wert des geforderten Objekts Abbildung 13: Beispiel Objekt aus Slave liest Quelle 11: Moeller, XI/ON CANopen, 06/01 AWB2700-1395-D 17 2.3.2 Prozess Daten Objekte PDO Es gibt 4 Modi für das Senden von PDO´s. Eventbasierend, Zyklisch und nach Aufforderung. Dies wird mit dem ‚transmission type’ definiert. - Type 0 sendet zyklisch, wenn sich Daten geändert haben - Type 1 sendet zyklisch, auch wenn es keine Datenänderung gab. - Type 253 sendet auf Sync Request von einem Master - Type 255 Event basierend, sendet bei jeder definierten Signaländerung eine PDO Grundsätzlich verfügt jeder Knoten über vier PDO´s jeweils für Senden(TX) und Empfangen(RX). Jede PDO ist entweder analogen oder digitalen Informationen zugeordnet. Abbildung 14: PDO Übersicht TX/RX Quelle 12: Moeller, XI/ON CANopen, 06/01 AWB2700-1395-D Benötigt man für einen Knoten mehr als die vier standardmäßigen PDO´s, besteht die Möglichkeit, eine Art ‚Kopie’ anzulegen. Hier wird dann ein Abbild des ursprünglichen PDO 18 auf eine andere Adresse (Indentifier) gelegt. Dies nennt man Mapping. Ohne Mapping lassen sich 127 Geräte an dem Bus ansprechen. TXPDO1 hat einen dez. Identifier-Bereich von 385 bis 511, das ergibt ein ∆ von 126 Adressen bevor der Bereich von RXPDO1 beginnt. Beim Mappen teilt man nun den Bereich und lässt bei 385dez. + 64 PDO 5 starten (PDO 5 ist das erste Mapping auf PDO 1). Daraus resultiert die doppelte Anzahl PDO´s, nur zugleich halbiert sich die Zahl der adressierbaren Knoten. Das nächste Mapping von PDO9 und PDO13 wäre bei 385dez+96 und 385dez+32. CANopen unterstützt Mappings bis 64 PDO´s, je 32 RX bzw. TX. Aber dann können nur noch 4 Knoten auf dem Bus angesprochen werden. Nach CANopen Standard sieht das Mapping wie folgt aus: Abbildung 15: PDO Mapping Quelle 13: Moeller, XI/ON CANopen, 06/01 AWB2700-1395-D 19 2.4 Ein paar typische Befehle der CAN-Kommunikation NMT = Network Management; kann nur von einem Master gesendet werden dient zum Starten und überwachen des Netzwerkes. Beispiel: 0x0 Adresse/Identifier 0x1 Value zum Beispiel Node start 0x9 ..von Knoten 9 Master Sync = COB-ID Sync Message ; als Objekt 0x1005 -> COB-ID zur Synchronisation. Default : 0x80 Beispiel. Master sendet 0x80 Alle verfügbaren Slaves senden ihre PDO´s zur Synchronisation an den Master mit der zuvor beschriebenen Priorität. 0x600+ NodeID = Master - > Slave Kommunikation; Antwort von Slave auf 0x580+NodeID = Slave -> Master Antwort auf Anfrage 0x180+NodeID= PDO1 TX von Slave zum Master (schreiben) 0x200+NodeID= PDO1 RX von Master zum Slave (lesen) 20 3 Beispiele einer CANopen Kommunikation Die Software PCAN for USB mit passendem USB-CAN- Adapter erlaubt direktes Senden und Empfangen von CAN-Nachrichten auf einem CAN-Bus. Dieses Tool kann zum ‚Lauschen’ auf einem Bus oder als Master genutzt werden, um einen Knoten zu testen. Die folgenden Beispiele zeigen die Initialisierung, sowie das Lesen und Schreiben auf einen Knoten. Hier am Beispiel der MENCK MHC21 Fernsteuerung. Nach dem Einschalten des Knotens verbleibt dieser in einer Ruhephase, in der sich der Knoten parametrieren lässt. Erst nach einer Freischaltung durch den Master per NMT, geht der Knoten in den normalen Betrieb über. Abbildung 16: PCAN-View NMT Im Transmit - Feld der Anwendungen lassen sich CAN-Nachrichten auf den Bus senden. Entweder passiert dies einmalig oder zyklisch und Millisekunden genau. Im Receive- Feld werden die Antworten gelistet. In einem Netzwerk von Knoten würden hier alle auf dem Bus gesendeten Nachrichten erscheinen. Wie in der Abbildung zuvor zu sehen, wird hier lediglich eine zwei Byte lange Nachricht mit der Nachrichten ID (MessageID, Identifier) ‚000’ auf den 21 Bus gesendet. Byte ‚0’ enthält die Steuerinformation und Byte’1’ die Knotennummer, für die die Nachricht bestimmt ist. Zwar können alle Knoten des Netzwerkes diese Nachricht lesen, nur verarbeiten sollte diese der Knoten 9. Beim Empfang dieser Nachricht weiß die MENCK – Fernsteuerung nun, dass die Initialisierung abgeschlossen ist und der eigentliche Betrieb aufgenommen werden soll. Sollen nun die Prozessdaten Objekte abgefragt werden, geschieht dies mit der Message ID 0x80 und der Länge ‚0’. Das heißt keine Nutzdaten werden gesendet. Alle im Netzwerk befindlichen Knoten senden nun ihre PDO´s, in diesem Fall nur die Fernsteuerung. Abbildung 17: PCAN-View PDO Abfrage Nach einem Doppelklick sendet das Programm die Nachricht auf den Bus und die Antwort erscheint prompt. 22 Abbildung 18: PCAN-View Knoten Antwort Anhand der Antwort kann man erkennen, dass dieser Knoten neben den Standard PDO´s 1-4 noch Mappings der ersten drei PDO´s aufweist. Die Message ID´s: - 189h (TX PDO 1 von Knoten 9 -> 180h+9h) ; digital - 289h (TX PDO 1 von Knoten 9 -> 280h+9h) ; analog - 389h (TX PDO 1 von Knoten 9 -> 380h+9h) ; analog - 489h (TX PDO 1 von Knoten 9 -> 480h+9h) ; analog und deren Mappings 40h (64 dez): - 1C9h (TX PDO 1 von Knoten 9 -> 180h+40h+9h) ; digital - 2C9h (TX PDO 1 von Knoten 9 -> 280h+40h+9h) ; analog - 3C9h (TX PDO 1 von Knoten 9 -> 380h+40h+9h) ; analog Soll nun ein digitaler Ausgang auf den Knoten gesetzt werden, hier ist es ein 24V digital Out, muss der Knoten nach Objektdefinition angesprochen werden. Hier wäre das beispielsweise 23 das Objekt 6220 mit dem Subindex ‚1’ der den Wert ‚1’ erhalten soll. Auf der folgenden Abbildung sieht man nun die gesendete Nachricht und gleichfalls die quittierte Antwort(Identifier 589h) des Knotens. Abbildung 19: PCAN-View Objekt eines Knotens schreiben Das Lesen eines Objektes gestaltet sich ähnlich wie das Schreiben. Hier wird das Byte 0 mit 0x40 als Leseaufforderung gefüllt und keine Nutzdaten übergeben. Index und Subindex bleiben erhalten. Der Subindex ‚0’ beschreibt meist die Anzahl von Mappings oder der IO´s. Eine Anfrage auf den Index 6220 mit dem Subindex 0 ergibt eine 0x14 zur Antwort, was 20 analogen Ausgängen entspricht. 24 Abbildung 20: PCAN-View Objekt von einem Knoten lesen vorbeizukommen 25
