Lokalisierung eines Lego-Mindstorms

Einführung in die Mobile Robotik
WS 2016/17
Projekt 2
HTWG Konstanz
Prof. Dr. Oliver Bittel
Lokalisierung eines Lego-Mindstorms-Roboter
mit einem Partikelfilter
Die folgende Abbildung zeigt einen Lego-Mindstroms-Roboter, der mit einem Differentialantrieb
ausgestattet ist. Der Roboter kann wie üblich über eine Winkelgeschwindigkeit und eine
Translationsgeschwindigkeit gesteuert werden. Außerdem ist der Roboter mit einem
Ultraschallsensor ausgestattet, der in Fahrtrichtung ausgerichtet ist und die Entfernung d zur
nächsten Wand misst.
Realisieren Sie einen Partikelfilter zur Lokalisierung des Roboters. Die Geometrie der Umgebung
kann als bekannt vorausgesetzt werden.
In diesem Video wird ein realer Lego Mindstorms Roboter gezeigt, der sich mit diesem Ansatz
lokalisiert: https://www.youtube.com/watch?v=0aaeGrLbvxk.
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