Signalverarbeitung in der Medizin G.Schay 2014 Signalverarbeitung in der Medizin Definition und Informationsgehalt von Signalen (siehe auch „Grundlagen der Biostatistik und Informatik”!) Medizinische Signalkette einige Beispiele Kodierung/Dekodierung Klassifizierung der Signale Aufarbeitung von Signalen: Fourier-Theorie Verstärker Elektrizitätslehre (siehe Skript!) elektronische Schaltungen Digitale Signalverarbeitung (DSP) 2 Signale in der Medizin Signale tragen Information! Signal: jede physikalische Größe bzw. ihre Änderung, die Informationen übermittelt. (Druckwerte, Temperaturwerte, Lautheitswerte, usw.) Hier auf dem Bild: Information : Kopf oder Zahl? Signal: - optisch: - digital: einfach schauen nach Kodierung: 1/0, elektrisch,... „Ich wünsche so ruhig zu sein wie J.B. wenn es zu ernsten Entscheidungen kommt” 3 Kleine Wiederholung „informare” (lat.) = „der Gedanken einen Form geben” Information als Begriff der Informatik: Information ist diejenige Bedeutung, welche durch eine Nachricht getragen ist. Reihenfolge/Struktur der Zeichen, worin die Zeichen mit bestimmten Wahrscheinlichkeiten auftreten H =∑ pi⋅log 2 i ( ) 1 pi Informationsgehalt in Bit-Einheiten (durchschnittlich : Inf.Entropie) Kodierung: Speicherung und Übertragung der Informationen durch Anwendung eines bestimmtes Zeichensystems (Symbole) 4 Informationsübertragung – Informationskodierung generell Informationsquelle Ein Beispiel Welche Seite ist nach oben? 1 Kodierung Übertragungskanal Dekodierung Kodierung Seiten (Kopf oder Zahl) ins Zahlen: 1,0 Sprache, Schallwellen,SMS, usw Dekodierung 1,0 → Kopf,cZahl 1 Informationsempfänger (Ziel) 0 0 Entscheidung 5 Informationsübertragung – Informationskodierung generell Ein Beispiel Informationsquelle Welche Seite ist nach oben? 1 Kodierung Seiten (Kopf oder Zahl) ins Zahlen: 1,0 Kodierung Űbertragungskanal Sprache, Schallwellen,SMS, usw Dekodierung Dekodierung 1,0 → Kopf,cZahl 1 ( ) 1 p Kopf + p Zahl⋅log 2 0 Entscheidung Informationsempfänger (Ziel) H = p Kopf⋅log 2 0 ( ) 1 pZahl 1 1 = ⋅log 2 2+ ⋅log 2 2=1[ Bit ] 2 2 6 Informationsübertragung – Informationskodierung Informationsgehalt – Beispiele Münze werfen, Kopf / Zahl : 1 bit Welcher Zahn ist beschädigt? pi = p = 1/32 , H = 32 * p * log2(1/p) = 5 bit 1 Nukleotide im DNS (vereinfacht, nur ATCG) H1 Nukl = 4*1/4*log2(4) = 2 bit m Nukleotide im Reihe H = Σk (nk*Hk) = m*H1 Nukl = 2*m bit (siehe Informatik-Vorlesung! allgemein, für k unterschiedliche Ereignisse. Hier haben wir nur ein Ereigniss-Typ, die Summe ist ein-teilig) Hausaufgabe: Wie viele Bits brauchen wir, um den Informationsgehalt eines Polypeptides von 120 Elemente zu übertragen? 7 Signale in der Medicin ein Signal ist etwas, was Information trägt Informationswege während Übersetzung Hier in der Sprache: Information : „was sagen Sie?” Eugene Debs 1918 Ohio Signal: - Audio: Schallwellen - Kodierung: elektrisch: signal des Mikrofons - Kodierung: Grammatik (2. Schritt in der Kodierung) - Übertragung: Internet, Komputer, Abstrakte Sprachen,... - Dekodierung: Grammaitk (neue Sprache) - Dekodierung: Lautschprecher 8 Medizinische Signalkette analoge Kette Kodierung Kodierung Kodierung digitale Kette Dekodierung und Auswertung 9 Signale in der Medizin: Beispiel 1 Information: Herztätigkeit Signal: Original: Kodierung: Spannung Keine, aber Filterung ist nötig 50 Hz Unterdrückung 10 Signale in der Medizin: Beispiel 2 Schallintensität Herztöne Signal: Original: Schallwellen Kodierung: Mikrofon Kodierung: Fourier-Transformation Systole Diastole Frequenzkomponente (siehe Fourier später) Information: Herzzyklus, mögliche anatomische und Strömungsprobleme 11 Signale in der Medizin: Beispiel 3 PET: PositronEmissionsTomografie Signal: Original: g-Photonen Kodierung: elektrische Impluse Kodierung: Bildrekonstruktion Detektorenring Information: zeitliche und räumliche Verteilung der Moleküle 12 Signale in der Medizin: Beispiel 4 U SPECT-CT: Einzelphotonenemissionsspektrometrie Komputertomografie Signal: Original: t g-Photonen Rtg.-Photonen Kodierung: elektrische Impluse Kodierung: Bildrekonstruktion Information: Anatomie (Rtg) Funktion (Isotopdiagnostik) 13 Signale in der Medizin: Beispiel 5 Coulter-Zähler Signal: Original: Zellenvolumen Kodierung: Kodierung: elektrische Impluse Histogram Volumen Information: Blut-Zusammensetzung 14 Signalverarbeitung, Aufarbeitung von Signalen Signaltype elektrische Signale – analoge Signalkette Elektrizitätslehre (Wiederholung + Ergänzung) Verstärker, Frequenzübertragungsfunktion,Fourier Digitale Signalverarbeitung (DSP) 15 Klassifizierung der Signale nichtelektrisches S. – elektrisches S. statisches S. – zeitabhängiges S. (quasi)periodisches S. – nichtperiodisches S. stochastisches S. – deterministisches S. kontinuierliches S. – impulsförmiges S. analoges S. – digitales S. 16 Signaltype elektrisch EKG nichtelektrisch Schall SPECT,PET,Rtg, ... Wechselstrom 17 konstant Y (Kenngröße) zeitabhängig (z.B. sinus-Signal) t (Zeit) 18 periodisch nichtperiodisch 19 deterministisch stochastisch Fast immer gemischt! 20 kontinuierlich impulsförmig U t 21 Analog Digital Zeit- und Wertdiskret unbeschränkte Auflösung (nur theoretisch) Digital: representiert mit Zahlen beschränkte Auflösung digitale Signale sind ein Form der Kodierung Kodierung : digital zu elektrisch (DAC) elektrisch zu digital (ADC) 22 Vergleichung des Informationsgehaltes analoge Signale – unendlicher Informationsgehalt? unbeschränkte Auflösung in der Zeit und Größe (theoretisch) wertlich diskret (U = 0,1,2,3...) digitales Signal: beschränkte Informationsgehalt wegen zeitliche und wertliche Diskretisierung zeitlich diskret (t = 0,1,2,3,4...) 23 analoge Signale – unendlicher Informationsgehalt wegen unbeschränkte Auflösung? Brauchen wir es? Haben wir es überhaupt? Nein! Bei reellen Signalen S = Information + Rausch Information + Rausch 24 analoge Signale – unendlicher Informationsgehalt wegen unbeschränkte Auflösung? Wir haben Information + Rausch Ziel: den Informationsgehalt erhalten und weitergeben ohne den Rausch dabei zu vergrößern z.B.: Information U(t) = Ainf · cos (wt + f) + Rausch Rausch(t) = ARausch · Zufallssignal(t) Digitalisierung ist dann korrekt, wenn Information dabei nicht verloren geht. (genauere Definition siehe später) 25 Rausch Rausch Detektor Kodierung zu elektrische Signale Rausch Weitergabe und Aufarbeitung Signalquelle (Informationsquelle) Dekodierung und Auswertung für die Diagnose Wir müssen Information („nutz”-Signal) von Rausch (Störsignal) trennen! 26 Signal zu Rausch Verhältnis: SRV (SNR) SRV = mittlere Nutzsignalleistung mittlere Rauschleistung oder Signal to Noise Ratio Signalimpulszahl Rauschimpulszahl SRV=1 dbiueridduedeanuskicnedjnuidcdhotqviearlasnttrwgomrdtulaigcohaffü mrhdcaasuwoadscdbirecmceqnjsucqhdeonaaautsfichjnuednnmnapcmhf eknj SRV=5 dbiueideensinednichtviterantwortlicohaffürdcaswadsdiemcenscqhena usihnennmachfen SRV=11 diec ideten sind nicht fvmerant wortlich für das was diemenschen ausih nen maochenm SRV=33 die ideen sind nimcht verantwortlich für das was die menschen aus ihn en machenm (Werner Heisenberg) 27 nur Signal SRV=1 SRV = 5 SRV = 0,5 Wenn Signalform sich sehr von Rauschform unterscheidet, dann ist Signal auch bei niedrigem SRV detektierbar. (wir wissen wonach wir im Rausch suchen) 28 Signalweitergabe und Aufarbeitung Aufarbeitung von Signalen: Fourier-Theorie Verstärker Elektrizitätslehre (siehe Skript!) elektronische Schaltungen 29 Fourier Fourier-Theorie: Alle (periodische am einfachsten) Signale können auf eine Summe von sinus- und cosinus-Signale mit unterschiedlichen Frequenzen aufgebrochen werden, ODER können von solchen Signalen widerhergestellt werden. Signal t ∑i Ai⋅sin i t Bi cosi t t T Wenn das Signal periodisch ist, dann wi = i·2π·f , f = 1/T und i = 1,2,3,4,5..... Grundfrequenz Obertöne 30 Signal t ∑i Ai⋅sin i t B i cosi t Originalsignal 1 i=1 0.5 A 0 0 5 10 15 20 i (Frequenz) Spektrum 31 Signal t ∑i Ai⋅sin i t B i cosi t Originalsignal 1 0.5 A 0 0 5 10 15 20 15 20 k 1 0.5 i=1,2,3 0 0 5 10 32 Signal t ∑i Ai⋅sin i t B i cosi t Originalsignal 1 i = 1...5 0.5 0 0 5 10 15 20 0 5 10 15 20 0 5 10 15 20 1 i = 1...7 0.5 0 1 i = 1...11 0.5 0 33 Signal t ∑i Ai⋅sin i t B i cosi t Originalsignal 1 i = 1...17 0.5 0 0 5 10 15 20 0 5 10 15 20 1 unendlich viele Komponente (i = 1 … ∞) 0.5 0 Aber die Komponente sind nicht unabhängig! 34 EKG-Signal Signal + Rausch 0 1 2 3 4 Zeit (s) Spektrum Rausch 0 50 100 150 200 Frequenz (Hz) 35 Filterung Rausch abschneiden Rauschfrequenzen werden nicht übertragen (siehe Verstärker) 0 50 100 150 200 Frequenz (Hz) Besseres Signal! 0 1 2 3 4 5 Zeit (s) 36 Signal t ∑i Ai⋅sin i t B i cosi t nichtperiodische Signale: Fourier-Transformation ∞ 1 F = ⋅∫−∞ f t e i t dt 2 37 Freq. Ampl. f „Voiceprint”: Frequenzanalyse in der Zeit t 38 Signal-Spektrum Beispiele Signal t ∑i Ai⋅sin i t Bi cosi t ∞ 1 F = ⋅∫−∞ f t e i t dt 2 nichtperiodische Signale: Fourier-Transformation A U A’ P T t U B T C’ Signal in der Frequenz d P/df T t f 0 = 1/T D U f f0 = 1/T C U Sinus = Linienspektrum B’ P t Signal in der Zeit f f0 = 1/T f D’ d P/df T t f 0 = 1/T E Je länger der Sinusimpuls desto schmaler ist sein Spektrum f E’ U d P/d f t f 39 Signal und sein Spektrum sind zwei Darstellungen von den selben Information. Wie ein abstraktes Bild: Zeitlich (gewönlich) oder Frequenz-spektrum (abstract) Fourier-Transformation ist die „Art von Ingenieurwissenschaften” (Picasso: La Crucifixion) 40 Die Methode ist verwendbar zu der Analyse beliebiger Bestandteile der Kette! Verstärker Grundanalyse: Verstärkungsfaktor (n) Uin Uout Pin Pout n=10⋅log P2 10 10 lg10 dB P1 10 1dB 10dB 2 P=U⋅I =U / R ( P Ausgang P Eingang ) [dB ] P2 2 10 lg 2 dB P1 10 0,3 dB 3dB 41 Frequenzübertragung eines Verstärkers. H(w) = Paus(w) / Pein(w) |H(w)| Phase Frequenzübertragung eines Konzertverstärkers. Blau: zu Lautsprecher , Rot: zu StageMonitor Allgemein außer Pegel (|H(w)| in dB) ist auch die Phasenverschiebung auch frequenzabhängig! 42 Uein < Uaus n(dB) Idealfall nmax nmax-3 Reell, wegen unerwünschte Filtereffekte log f (Hz) Transferband fl fu unser Signal kann schlechter werden, Frequenzkomponente können fehlen Gefahr von Informationsverlust oder Informationsveränderung Muss vermieden werden! 43 Verstärkeranalyse - Übertragungsfunktion Rückkopplung bei Verstärker Beeinflussen des Übertragungsfunktions + : Summationspunkt (a ) U1 U 0 U 2 (c ) * AU * (b) AU U2 = Verstärkung ohne Rückkopplung U1 U 2 U1AU (U 0 U 2 )AU U2 AU AU AU AU* AU U0 U0 U0 U0 AU AU* AU AU * AU AU 1 AU b > 0 : Mitkopplung b < 0 : Gegenkopplung Aub = 1 : Oszillator (unendliche Verstärkung) Verstärkung MIT Rückkopplung 44 Verstärkeranalyse - Übertragungsfunktion Verstärkungsbandbreitenprodukt (Gain Bandwidth Product) Verstärkung · Bandbreite = Konstant 45 spezielle Verstärker dienen als Rauschfilter: Nur die Teile des Spektrums werden übertragen, die Information tragen. Rausch wird unterdrückt. gewünschter Übertragungsfuntion 0 1 2 3 4 5 Zeit (s) 0 50 100 150 200 Frequenz (Hz) 50Hz unterdrücken 46 Elektrizitätslehre (siehe Skript!) U 21 W q U 21 2 1 q I t Stromstärke: transportierte Ladung /Zeit Widerstand: U RI Reihenschaltung R R1 R2 ... R l A Parallelschaltung 1 1 1 ... R R1 R2 47 Kondensatoren d Plattenkondensator U Ed E -q +q C q U Kapazität Oberfläche A C 0 r d Dielektrizitätskonstante Reiheschaltung C U U1 U2 Parallelschaltung U = U1+U2 U1 = q/C1 und U2 = q/C2 aber U = q/C also 1/C = 1/C1 + 1/C2 q = q1 + q2 C = q / U = q1/U + q2/U also C = C1+C2 48 Kapazität im Wechselstromkreis ic = ΔQ/Δt = 1 / wC C Impedanz: Z = Ueff/Ieff also Z Uc = eff U max √2 und i c = eff i max=C⋅ω⋅U max i max √2 U C =U max sin(ω t) Δ UC =ω⋅U max cos(ω t) Δt i C=C⋅ω⋅U max cos(ω t ) ω = 2πf 49 R/C Schaltungen - Filtern R1 Uein R2 Uaus Spannungsteiler R2 U aus =U ein⋅ R1+ R2 Ersetzen wir ein R mit C R Uein C C Uaus Uein R Uaus 50 C R Uein U aus = 1 √ 1+R C 2 2 ω R Uein C Uaus U aus = ⋅U ein 2 Tiefpassfilter RC ω √ 1+R C 2 2 ω Uaus ⋅U ein 2 Hochpassfilter n(dB) n(dB) 0 0 logf logf 51 Kirchhoffsche Regeln Knotenpunkt Masche ΣI = 0 ΣU = 0 Vorzeichen: Ein: + Aus: - Vorzeichen: Trifft die Umlaufrichtung der Masche mit der Richtung der jeweiligen Spannungszählpfeile überein, dann ist eine Spannung „+” hier: + : UR1 , UR3, UR4 - : U1 52 RC Stromkreise : Ein- und Ausschaltung Grundgleichungen Schalter + Kirchhoff Spannungsquelle Maschenregel: ΔQ Q ⋅R+ =U max =u Δt C max max τ = RC Zeitkonstante t 53 ΔQ Q ⋅R+ =0 Δt C τ = RC Zeitkonstante Beispiel: R=10 kΩ C=20 μF τ = 200 ms U I (t )= ⋅e R Exponentialkurve bei t = τ ist U = U0 / e −t RC Defibrillator Herzschrittmacher 54 RC-Kreis als Monostabiler Multivibrator τ = RC Zeitkonstante die konkrete Schaltungen sind nicht zu lernen... 55 Energie im Kondensator Um eine kleine Ladungsmenge zu transportieren braucht man ΔW = ΔQ * U Energie zu leisten. (P=UI, W=Pt, I=Q/t) U Q Wärend der Ladekurve aber ändert sich U. Trotzdem, W = Oberfläche unter der Kurve gespeicherte Energie im Kondensator: W = ½QU = ½CU2 56 Magnetfelder, Spulen Bei Magnetfelder gibt es kein Monopol, kleinste einheit ist ein Dipol. ähnlich zu el. Dipol bewegende Ladungen induzieren ein Magnetfeld (mit Flussdichte B) im Stoff gilt es H = 1/μ0 * B - M (M ist Magnetisierung im Stoff) M ist oft parallel zu B, in diesem Fall : H = 1/(μ*μ0) * B Elektromagnet 57 Induktion Wenn Ladungen im Magnetfeld bewegt werden, wirkt eine senkrechte Lorentzsche Kraft : FL = q·v·B Wenn + und – Ladungen vorhanden sind, dann gibt es eine Ladungstrennung, bis FE = -FL ist. Also qE = -qvB davon folgt, weil E=U/l : Uind = -l·v·B und l ┴ v ┴ B B Aber, l·v = ΔA/ΔV so können wir die Gleichung umschreiben: l Uind = -Δ(AB)/Δt = -ΔΦ/Δt Mag.Fluss Wenn wir eine Spule haben mit N Windungen dann ist Uind = -N·ΔΦ/Δt 58 Induktivität Spule: produziert einen Magnetfeld (mit Strom), aber auch induzierte Spannung! B = µ0 N I / l Uind = -N·ΔΦ/Δt wobei hier ΔΦ/Δt = A·ΔB/Δt volge: Selbstinduktion wirkt gegen die Stromstärkeänderung. Maß ist Induktivität: Uind = L·ΔI/Δt Einheit: Henry. Induktivität ist 1H wenn sich die Stromstärke in eine Sekunde durch 1A ändert, und 1V Spannung wird dadurch induziert. Diese Spannung ist dabei so gerichtet, dass sie einer Stromänderung über einer bestimmten Zeit entgegen wirkt. Es braucht Arbeit um ein Magnetfeld in der Spule aufzubauen: die Spule speichert Energie W = ½ L I2 59 Spule im Stromkreis Energie der Spule: ΔWmagn = Uind I Δt Uind = L·ΔI/Δt also ΔWmagn =L I ΔI im Integralform: W = L ∫ I dI = ½ L I2 Maschenregel: U = Uind + RI Uind = L·ΔI/Δt bei sinus-Strom: Uind,eff = ωL Ieff XL = ωL Impedanz der Spule 60 Schwingkreis Zuerst wird der Kondensator aufgeladen, und Energie gespeichert. Dann pendelt die Ladung zwischen der zwei Platten so, dass während Strom fließt, wird die Energie in dem Magnetfeld gespeichert. ½CUmax2 = ½LImax2 Die Frequenz ist abhängig von L und C: 61 Idealfall: Sinussignale Im reellen Schwingkreis gibt es Verluste, alsi nimmt die Amplitude ab. Mit hilfe von einem Verstärker kann man es vermeiden: Sinusoscillator. Verstärker mit positiver Rückkopplung. die Rückkopplungsschaltung ist ein Schwingkreis 62 digitale Signaleverarbeitung - DSP Wir stellen analoge Signale als eine Reihe von Zahlen dar. Wir messen die Testgröße in diskreten Zeitpunkten, und übertragen diese Messwerte. Messauflösung digitale Signale sind zeitlich und wertlich diskret Zahlen können einfach, und störungslos weitergegeben werden T Zeitauflösung 0 4 5 4 3 4 6 7 5 4 4 5 5 ... 63 digitale Signale – Quantifizierung (Kodierung) digitale Signale sind zeitlich und wertlich diskret Was passiert mit Werte dazwischen? Die gehen verloren! (gewisse Informazionsverlust) Digitalausgang Fehler Eingang (analog) Eingang (analog) 64 SRV der A/D Umwandlung : Ergänzungsmaterial! Frage: wie viel Rausch wird durch eine bestimmte A/D Umwandlung produziert? Sei die Auflösung der Messung ist q, und sei der Signal ein Sinussignal (Amplitude =1, R=1 Ohm). In diesem Fall ist die Leistung PA = ½ W. Der Quantisierungsfehler entspricht eine Gleichverteilung mit der Umfang von q. Leistung des Rausches ist gleich dem Verianz der Gleichverteilung (q2/12) SRV = Quantisierungsfehler kann verkleinert werden durch der verfeinerung der Auflösung. ABER: Je feiner ist die Auflösung, desto langsamer ist ein A/D Umwandler! Das kann problematisch sein, siehe Nyquist später. Kompromiss: wählen wir q so, dass SRV wegen Digitalisierung alleine ungefähr 10x größer bleibt als SRV des Originalsignals. q 65 digitale Signale – Widerherstellung (DAC) (Dekodierung) digital zu analog Umwandler Einfach nahe zu ideal Umwandler zu bauen. einige Fehlermöglichkeiten: „offset” : wenn Zahl = 0 dann Uaus ≠ 0 „gain error”: z.B. wenn Zahl = 10, dann Uaus ≠ 10 V 66 digitale Signale – „Sampling”: Abtastung Für nicht sinusförmige Signale: „zuerst Fourier, dann Abtastung von jeder Sinusfunktion” f = 1000 Hz fs = 8000 Hz gut f = 3000 Hz fs = 8000 Hz Noch gut f = 3900 Hz fs = 8000 Hz Immer noch gut 67 digitale Signale – „Sampling”: Abtastung Für nicht sinusförmige Signale: „zuerst Fourier, dann Abtastung von jeder Sinusfunktion” f = 3900 Hz fs = 8000 Hz Immer noch gut f = 4000 Hz fs = 8000 Hz ···· Signal weg! die Nyquist-Theorie: Abtastfrequenz muss mindestens 2x der Frequenz des Sinussignals sein 68 digitale Signale – Nyquist gut die Nyquist-Theorie: Abtastfrequenz muss mindestens 2x der Frequenz des Sinussignals sein f = 3900 Hz fs = 8000 Hz noch gut schlecht f = 4000 Hz fs = 8000 Hz Signal weg! f = 6000 Hz fs = 8000 Hz Signal weg! + Aliasing falsches Sinussignal wird hergestellt! 69 digitale Signale – Digital Signal Processing (DSP) Digitale Signalaufarbeitung Aufarbeitung Detektor Kodierung ADC Signalquelle DAC Diagnose 70 digitale Signale – Digital Signal Processing (DSP) Digitale Signalaufarbeitung beliebige mathematische Transformationen sind möglich FFT: Fast Fourier Transform (schneller, digitaler Fourier-Transformation) IFFT: Inverse FFT In dem Frequenzspektrum sind dann veränderungen möglich, z.B. Bei EKG bestimmte Störfrequenzen können gelöscht werden. 71 digitale Signale – Digital Signal Processing (DSP) Digitale Signalaufarbeitung Beispiel: EKG. Hintergrundsignale (Wanderung) Rauschsignale (hochfrequenz und 50 Hz) werden digital unterdrückt mit DSP-Filtern weitere Aufarbeitung: Nur die Kurven mit hoch genug SRV werden behalten, und gezeigt. Folge: Einfachere, und sicherere Diagnose 72 DSP ist heute schon überall Verschiede mathematische möglichkeiten: verschlüsseln, filtern, verändern, usw. Handy ADC, Kodierung, Übertragung,Dekodierung,DAC CD/DVD Spieler Licht:digital 1010110... DAC: von Zahlen zu Musik 73