Fachhochschule NTA Prof. Dr. Grübler gGmbH Isny Vorlesungsmitschrift Mathematik I Teil 2 – Differentialrechnung Timo MEYER Wintersemester 2005 / 2006 Empfohlene Literatur PAPULA, L., Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler, Bd. 1, Vieweg 102001 ISBN 3-528-94236-3 PAPULA, L., Mathematische Formelsammlung für Ingenieure und Naturwissenschaftler, Vieweg 82003 ISBN 3-528-74442-1 Ergänzende Literatur GOTTWALD, S. (Hrsg.), Meyers Kleine Enzyklopädie Mathematik, Meyers Lexikonverlag 141995 ISBN 3-411-07771-9 HAGGARTY, R., Diskrete Mathematik für Informatiker, Addison-Wesley 62004 KUSCH, L. u.a., Mathematik für Schule und Beruf. Teil 3 Differentialrechnung, Girardet 1964 Kusch, L. u.a., Mathematik für Schule und Beruf. Teil 4 Integralrechnung, Girardet 1967 ISBN 3-8273-7095-7 Links Abiturhilfe Mathematik Hilfen, Unterrichtsmaterial für Mathe Mathematische Einzelthemen Online-Lexikon Mathematik Shareware Programm „MatheAss“ http://www.emath.de http://www.joerg-rudolf.lehrer.belwue.de/ http://www.mathe-online.at/links/index.html http://mo.mathematik.uni-stuttgart.de/lexikon/alle.html http://www.matheass.de/matheass_de/download.htm T. Meyer Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 Inhaltsverzeichnis Einleitung .................................................................................................................... 03 TEIL 2: Differentialrechnung 1 Abbildungsbegriff und Funktionenbegriff .............................................. 05 1.1 1.2 Abbildungsbegriff ........................................................................................ 05 Funktionenbegriff ........................................................................................ 05 2 Darstellungsformen einer Funktion ........................................................ 06 2.1 2.2 2.3 Analytische Darstellung .............................................................................. 06 Darstellung durch eine Wertetabelle ........................................................... 06 Parameterdarstellung einer Funktion .......................................................... 06 3 Allgemeine Funktionseigenschaften ...................................................... 07 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 Nullstellen ................................................................................................... Symmetrieverhalten .................................................................................... Monotonie und Beschränktheit ................................................................... Periodizität und Schnittpunkte mit den Koordinatenachsen ........................ Umkehrfunktion (inverse Funktion) ............................................................. 4 Grenzwert und Stetigkeit einer Funktion ................................................ 14 4.1 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.3 Reelle Zahlenfolgen und ihr Grenzwert ...................................................... Grenzwert einer Funktion ........................................................................... Für x x0, an der Stelle x0 .................................................................... Grenzwert einer Funktion für x ................................................. Unbestimmte Ausdrücke ....................................................................... Stetigkeit einer Funktion ............................................................................. 5 Rationale Funktionen ............................................................................... 24 5.1 5.1.1 5.1.2 5.2 5.2.1 5.2.2 Ganze rationale Funktionen ........................................................................ Eigenschaften ........................................................................................ Nullstellen einer Polynomfunktion f(x) und Horner-Schema .................. Gebrochene rationale Funktionen ............................................................... Partialbruchzerlegung gebrochenrationaler Funktionen ........................ Asymptote einer gebrochenrationalen Funktion .................................... 6 Kurzeinführung Arkusfunktionen ............................................................ 33 6.1 6.2 Ableitungsformeln von Arkusfunktionen ...................................................... 33 Tabellenübersicht der Eigenschaften von Arkusfunktionen ........................ 34 2 07 08 10 11 12 14 16 16 18 20 22 24 25 25 27 28 32 T. Meyer Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 Einleitung Das Wort „Mathematik“1 stammt aus der griechischen Sprache und bedeutet die Lehre von den Zahlen und Raumgrößen. Unser heutiges Informationszeitalter wäre ohne die Mathematik nicht denkbar, deshalb ist sie die Grundlage für alle technischen Berufe. Die Elemente der Mathematik sind also die Zahlen- und Raumgrößen. Die Lehre von den Zahlengrößen (Arithmetik) teilt sich in folgende mathematische Disziplinen auf: 1. 2. 3. Das Rechnen mit Ziffern (1; 2; 3; 4; …) Das Rechnen mit Buchstaben (a; b; c; …) Das Auflösen von Gleichungen (Algebra) Die Lehre der Raumgrößen (Geometrie) teilt sich auf in: 1. 2. Die Lehre von den Flächen (Planimetrie) Die Lehre von den Körpern (Stereometrie) Die Trigonometrie verbindet Raum- und Zahlengrößen. Sie setzt Zahlen mit Winkeln und Strecken in Verbindung. Im Laufe der Jahrhunderte entwickelten sich immer mehr Spezialgebiete aus den bestehenden Teilgebieten, die sehr komplex mit einander verbunden sind. Gegen Ende des 18. Jahrhundert legten die Mathematiker Gottfried Wilhelm L EIBNITZ2 und Isaac NEWTON3 unabhängig von einander die Grundlage für ein neues Teilgebiet der Arithmetik, welche versucht räumliche Beziehungen rechnerisch zu erfassen. Die Erfassung geschieht durch Gleichungen und Funktionen, insbesondere deren Wachstum, Krümmung, dem Verhalten im Unendlichen und der Flächeninhalte unter den Funktionskurven. Die Lehre der Funktionsuntersuchungen (Analysis) beschäftigt sich intensiv mit 1. 2. Grenzwerten von Folgen und Reihen Funktionen von reellen Zahlen, deren Stetigkeit, Differenzierbarkeit und Integration Im 19. Jahrhundert beschäftige sich der Mathematiker Johann Carl Fredrich G AUß4 u.a. mit der Vermessung von gekrümmten Flächen und Räumen. Gauß als Landvermesser und Kartograph für das Königreich Hannover tätig. Später wurde er auch Professor an der 1 2 3 4 Alt-Griech: Adj. μαθηματικός (mathematikos) – „zum Lernen gehörig“; abgeleitet von dem Verb μανθάνω (manthano) – „lernen“. Gottfried W. LEIBNITZ (* 01.07.1646 in Leipzig; + 14.11.1716 in Hannover) war ein deutscher Philosoph und Naturwissenschaftler, Mathematiker, Diplomat, Doktor beider Rechte und galt als Universalgelehrter seiner Zeit. Sir Isaac NEWTON (* 04.01.1643 in Lincolnshire; + 31.03.1727 in London) war ein englischer Physiker, Mathematiker, Astronom, Alchemist und Philosoph. Newton gehört auch zu den Begründern der Differentialrechnung (einem Teilgebiet der Infitesimalrechnung), die er fast zeitgleich mit Leibnitz, aber unabhängig von ihm, entwickelte. Johann Carl Friedrich GAUß (* 30.04.1777 in Braunschweig; + 23.02.1855 in Göttingen) war ein deutscher Mathematiker, Astronom und Physiker mit einem breit gefächerten Feld an Interessen. Er wird als einer der wichtigsten Mathematiker angesehen und als „Fürst der Mathematik“ oder „princeps mathematicorum“ bezeichnet. 3 T. Meyer Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 Universität in Göttingen. Einer seiner Studenten war auch der bekannte deutsche Mathematiker Bernd RIEMANN, nachdem eine Methode zur Bestimmung des Flächeninhalts zwischen der x-Achse und einer beschränkten Funktion f(x) innerhalb eines Intervalls benannt wurde (Riemann’sches Integral). Gauß ist auch der Stifter und Namensgeber der Gaußschen Zahlenebene, die wie das bekannte kartesische5 Koordinatensystem6 aufgebaut ist. In der Gaußschen Zahlenebene (Koordinatensystem) werden auf der x-Achse die reellen Zahlen, auf der y-Achse die imaginären Zahlen und in den vier Quadranten die komplexen Zahlen dargestellt. Nach der Gaußschen Darstellung sind alle komplexen Zahlen Punkte einer Ebene. Eine reelle Zahl entsteht, wenn der imaginäre Teil der komplexen Zahlen gleich Null ist. Bei den imaginären Zahlen ist der reelle Teil der komplexen Zahl gleich Null. Folgende schematische Übersicht gibt einen ersten Überblick über das gesamte Zahlensystem. Schematische Übersicht über die Zahlen7 Zahlen Komplexe Zahlen 1 + 2i; 1+ 3 – i; i Imaginäre Zahlen (Realteil = 0) Reelle Zahlen (Imaginärteil = 0) 3; 3 ;– 2 2; ; i; – 5i; 1 ; i –e Rationale Zahlen Ganze Zahlen Brüche 1; 12; – 5; – 21 2 5 1 ;– ; 7 4 3 1 ; 2 Irrationale Algebraische irrat. Zahlen 2 ; 13 Zahlen Transzendent irrat. Zahlen ; e; sin 30° Dieses Skript gibt eine Einführung in die Grundlagen der Funktionenlehre und Differentation sowie Integration. Es wird kein Anspruch auf Vollständigkeit des behandelten Vorlesungsstoffes erhoben. 5 6 7 Das kartesische Koordinatensystem ist nach dem französischen Philosophen und Mathematiker René DESCARTES (1596-1650) benannt. Sein rationalistisches Denken prägte auch die nach ihm benannte philosophische Schule Cartesianismus. Neben dem rechtwinkligen (kartesischen) Koordinatensystem kann man zur Festlegung eines Punktes in einer Ebene das Polarkoordinatensystem benutzen, welche auch als Kugelkoordinaten bezeichnet werden. Vgl. PAPULA. Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler. 158-163. Vgl. KUSCH. Differentialrechnung. 11. 4 T. Meyer Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 Teil 1: Funktionenlehre 1 Abbildungsbegriff und Funktionenbegriff Funktionen dienen zur Darstellung und Beschreibung von Zusammenhängen und Abhängigkeiten zwischen zwei physikalisch-technischen Messgrößen 1.1 Abbildungsbegriff Jedem Element x aus der Menge X wird durch eine vorgegebene ABBILDUNGSVORSCHRIFT f ein Element y aus der Menge Y zugeordnet. Es entsteht dabei eine Menge der geordneten Wertepaare (x,y) mit x X und y Y. Diese Menge der Wertepaar (x,y) bezeichnet man als: ABBILDUNGSVORSCHRIFT DER MENGE X AUF DIE MENGE Y 1.2 Funktionsbegriff Unter einer FUNKTION versteht man eine ABBILDUNGSVORSCHRIFT, die jedem Element x aus der Menge D genau ein Element y aus der Menge W zuordnet y = f(x) wobei x: y: D: W: unabhängig Variable, Argument abhängige Variable, Funktionswert Definitionsbereich der Funktion Wertebereich der Funktion Beispiel zum Verständnis des Funktionsbegriffes und des Definitionsbereiches: y = lg(–x) – 1 x5 –x>0 x+5 0 x<0 x –5 x ,0\ 5 oder x ,55,0 5 T. Meyer Vorlesungsmitschrift Mathematik I 2 Darstellungsformen einer Funktion 2.1 Analytische Darstellung WS 2005 / 2006 Die Zuordnungsvorschrift ist in Form einer Gleichung gegeben. Y f x Explizite Darstellung (für y direkt) Fx; y0 Implizite Darstellung (für y indirekt) Beispiel: y x2 ; y sin x Fx; yln y x2 0 Fx; yxy 2 0 explizite Darstellung: implizite Darstellung: 2.2 Darstellung durch eine Wertetabelle y x2 x y 2.3 3 9 2 4 1 0 1 0 +1 1 +2 4 +3 9 Parameterdarstellung einer Funktion Abläufe8, die sich mit der Zeit t verändern, d.h. Funktionen der Zeit (t – Hilfsvariable) x = x(t), 8 y(t) t1 t t2 Vgl. PAPULA. Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler. 140-141. 6 T. Meyer Vorlesungsmitschrift Mathematik I 3 Allgemeine Funktionseigenschaften 3.1 Nullstellen WS 2005 / 2006 Eine Funktion f(x) besitzt in x0 eine NULLSTELLE, wenn f(x0) = 0 Beispiel: y = x² – 2x + 1 besitzt in x1/2 = 1 eine doppelte Nullstelle Die Suche nach den Nullstellen9 einer Funktion f(x) entspricht der Lösung einer Gleichung f(x) = 0 Man erhält die Nullstellen der Funktion, indem man y=0 setzt und die entsprechenden Werte für x (Nullstellen) ausrechnet mit folgender Formel bei quadratischen Gleichungen: „Mitternachtsformel“ x1/2 = 9 b „PQ-Formel“ b 2 4ac 2a x1/2 = – p 2 p ( )2 q 2 Vgl. PAPULA. Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler. 141 und 188: „Eine Polynomfunktion n-ten Grades besitzt höchstens n (reelle) Nullstellen“. 7 T. Meyer 3.2 Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 Symmetrieverhalten Es gibt zwei Symmetriearten10 Spiegelsymmetrie11 Punktsymmetrie12 Def.: Eine spiegelsymmetrische Funktion zur y-Achse ist auch eine gerade Funktion f(x) denn für jedes x D wird folgende Bedingung erfüllt: f(x) = f(x) Jede Potenzfunktion y = xn mit geradem Exponenten (y = x², y = x4, y = x6, …) ist eine spiegelsymmetrische Funktion. 10 11 12 Vgl. PAPULA. Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler. 142-144. Eine andere Bezeichnung für Spiegelsymmetrie ist Achsensymmetrie, adj. axialsymmmetrisch. Eine andere Bezeichnung für Punktsymmetrie ist Zentralsymmetrie, adj, zentralsymmetrisch. 8 T. Meyer Def.: Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 Eine punktsymmetrische Funktion zum Koordinatenursprung ist eine ungerade Funktion, wenn f(x) = f(x) punktsymmetrisch zum Koordinatenursprung Jede Potenzfunktion y = xn mit ungeradem Exponenten (y = x³, y = x5, y = x7, …) ist eine punktsymmetrische Funktion. 9 T. Meyer 3.3 Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 Monotonie und Beschränktheit x1 und x2 sind zwei beliebige Werte aus dem Definitionsbereich D einer Funktion y = f(x). x1 , x2 x1 , x2 x1 , x2 x1 , x2 D D D D und und und und f (x1) f (x2) monoton wachsend13 f (x1) f (x2) monoton fallend f (x1) < f (x2) streng monoton wachsend f (x1) > f (x2) streng monoton fallend streng monoton wachsend streng monoton fallend 13 Vgl. PAPULA. Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler. 144. 10 T. Meyer Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 Beschränktheit einer Funktion Eine Funktion heißt beschränkt14, wenn ihr Wertebereich W nach oben und nach unten begrenzt ist, z.B. ein Intervall. Sie heißt nach oben bzw. nach unten beschränkt, wenn W nach oben bzw. nach unten beschränkt ist. Beispiel: 3.4 y = x3 + 3x, y = x2 -2, y = 3 x , D = R und W = R D = R und W = ( – 2, + ) D = ( – , 3) und W = (0, + ) Periodizität15 und Schnittpunkte mit den Koordinatenachsen Wenn x, x + p D und f(x + p) = f(x) dann ist f(x) periodisch mit p 14 15 Vgl. GOTTWALD. Meyers Enzyklopädie Mathematik. 119. Vgl. PAPULA. Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler. 147. 11 T. Meyer Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 = 180° ; 2= 360° ; 3= 540° ; 4= 720° y = sin x , mit p = 2 da sin (x + 2 ) = sin x y = sin x, y = cos x, y = tan x, y = cot x Schnittpunkte16 einer Funktion Mit der y-Achse gilt x = 0. ; Mit der x-Achse gilt y = 0. 3.5 Umkehrfunktion17 (inverse Funktion) Man löst zuerst die Funktionsgleichung y = f(x) nach der Variablen x auf und erhält so die nach der Variablen x aufgelösten Form g(y). y = f(x) x = g(y) Durch formales Vertauschen der beiden Variablen xy gewinnt man schließlich die Umkehrfunktion. F-1 = y = g(x) 16 17 In manchen Mathebüchern werden die Schnittpunkte auch als Schnittstellen bezeichnet. Vgl. PAPULA. Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler. 148-152. 12 T. Meyer Vorlesungsmitschrift Mathematik I Beispiel: y = f(x) y = x = g(y) = y–2= y= 1 x2 WS 2005 / 2006 | Stammfunktion 1 y2 | Variablen x und y vertauschen 1 x | D = R \ {0} 1 +2 x | Umkehrfunktion Nicht jede Funktion ist jedoch umkehrbar, sie ist dann umkehrbar, wenn aus: x1 x2 f(x1) f(x2) stets folgt. y = x² ist im Intervall – < x < + nicht umkehrbar, da x1 x2 f(x1) f(x2) 1. Streng monoton wachsende oder fallende Funktionen sind stets umkehrbar. 2. Bei der Umkehrung einer Funktion werden der Definitionsbereich D und der Wertebereich W miteinander vertauscht. 3. Die Umkehrfunktion erhält man durch Spiegelung der Funktion an der Geraden y = x. 13 T. Meyer Vorlesungsmitschrift Mathematik I 4 Grenzwert und Stetigkeit einer Funktion 4.1 Reelle Zahlenfolgen und ihr Grenzwert WS 2005 / 2006 Def.: Unter einer reellen Zahlenfolge versteht man eine geordnete Menge reeller Zahlen. An = a1, a2, a3, …, an, an+1, … (n N) a1, a2, …, sind Glieder der Folge, an ist das n-te Glied der Folge {an} = 1, 3, 5, 7, 9, 11, … 1 2 1 3 1 4 1 5 an … {an} = -1, 1, -1, 1, … Eine Zahlenfolge kann als diskrete Folge18 aufgefasst werden, die jedem n N genau eine Zahl an R zuordnet. N N , an = f(n) Beispiel: 1 1 1 ,– ,– ,… 2 4 6 1) an = – 2) an = 13, 23, 33, … 3) an = 0, 1 2 3 , , ,… 2 3 4 1 2n an = – an = n3 an = 1 – nN |n N 1 n |n N Darstellung einer Zahlenfolge Die Glieder einer Zahlenfolge lassen sich durch Punkte auf einer Zahlengerade darstellen. Beispiel: 18 an = 1 – 1 1 2 3 = 0, , , , … n 2 3 4 Die „diskrete Mathematik“ als Zweig der Mathematik befasst sich mit mathematischen Strukturen, die abzählbar oder endlich sind. Im Gegensatz zu anderen Gebieten wie der Analysis, die sich mit kontinuierlichen Strukturen beschäftigt. Der Begriff „diskret“ kann durch den Begriff „eckig“ verdeutlicht werden. 14 T. Meyer Vorlesungsmitschrift Mathematik I 1 2 0 15 2 3 WS 2005 / 2006 3 4 1 T. Meyer Vorlesungsmitschrift Mathematik I Schlussfolgernd aus der Zahlenfolge an = 1 – WS 2005 / 2006 1 stellt man fest, dass sie einem exakt n definierten Grenzwert g zustreben. Graphische Darstellung in einem Koordinatensystem ( n, an ) Die Menge aller Punkte Pn= (n, an) in einem Koordinatensystem heißt Graph der Folge an: an = 1 – 1 n Grenzwert19 einer Folge Wertetabelle n an 1 0 2 0,5 3 0,667 … … 10 0,9 … … 100 0,99 … … 1000 0,999 … … Ein Glied von an unterscheidet sich also um so weniger von 1 je größer n ist. 19 Vgl. KUSCH. Differentialrechnung. 85: „Nähern sich eine Anzahl von Größen, z.B. x1, x2, x3, …, xn, immer mehr einer konstanten Größe k, ist k also die Grenze (limes), der die Zahlenfolge mit wachsendem n zustrebt, so nennt man die Größe k den Grenzwert der Zahlenfolge“. 16 T. Meyer Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 Schlussfolgerungen Alle Funktionswerte sind kleiner als 1; an < 1, n N Mit zunehmenden n werden die Glieder der Folge größer (aber immer kleiner 1) und unterscheiden sich dabei immer weniger von 1. 1 Die Zahl 1 wird als Grenzwert der Folge an = 1 – bezeichnet. n Eine Folge heißt konvergent, wenn sie einen Grenzwert g besitzt. „Limes von an für n gegen Unendlich gleich g“ Lim an = g n Eine Folge, die keinen Grenzwert20 besitzt, heißt divergent. 4.2 Grenzwert einer Funktion 4.2.1 Für x x0, an der Stelle x0 Eine Funktion21 y = f(x) mit x D sei in einer Umgebung x = x0 definiert. Dabei versteht man unter einer Umgebung eines Punktes x0 die Menge aller Werte x die x0 – , x0 + x x0 – , x0 + Bereich x0 – x0 + x0 Def.: Die Funktion f(x) besitzt an der Stelle x0 einen Grenzwert g, wenn für jede beliebige Zahlenfolge xn D und lim xn = x0 die dazugehörige n0 dazugehörige Folge yn = f(xn) gegen g konvergiert. lim f(x) = g x x0 20 21 Vgl. PAPULA. Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler. 163-167. Vgl. PAPULA. Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler. 168-171. 17 T. Meyer Vorlesungsmitschrift Mathematik I Beispiel: A: WS 2005 / 2006 Grenzwert von y = x² an der Stelle x0 = 2. Man unterscheidet den linksseitigen Grenzwert von f(x) = x² an der Stelle x0 = 2. Lim x2 x B: 2 1 2 X und den rechtsseitigen Grenzwert von f(x) = x² an der Stelle x0 = 2. Lim x2 x 2 2 3 X zu A) Zahlenfolge von links gegen die Zahl 2 konvergierend Folge von x-Werten: xn = 1,9; 1,99; 1,999; 1,9999; … Durch die Funktionsgleichung f(x) = x² wird jedem Glied dieser Zahlenfolge ein Funktionswert zugeordnet. F(xn) = xn² xn f(xn) 1,9 3,61 1,99 3,9601 1,999 3,996001 1,9999 3,99960001 … … Daraus wird ersichtlich, dass die Folge der Funktionswerte gegen den Wert 4 konvergiert. Lim f(xn) = n lim x 2n = lim x2 = 4 n x 2 zu B) Zahlenfolge von rechts gegen die Zahl 2 konvergierend. Xn f(xn) 2,1 4,41 2,01 4,0401 2,001 4,004001 2,0001 4,00040001 … … Die Funktion y = f(x) muss nicht an der Stelle x0 definiert sein und kann trotzdem einen Grenzwert g an der Stelle x0 besitzen !!! 18 T. Meyer Vorlesungsmitschrift Mathematik I 4.2.2 Grenzwert einer Funktion für x WS 2005 / 2006 Wenn x-Werte unbeschränkt wachsen x und die Folge der Funktionswerte f(xn) für jede über alle Grenzen hinaus wachsende Zahlenfolge xn gegen die Zahl g strebt, so heißt g der Grenzwert der Funktion22 für x lim f(x) n = oder g lim f(x) n = g Beispiel: 1 x f(x) = xn f(xn) 1 1 10 0,1 |x>0 100 0,01 1000 0,001 10000 0,0001 … … Rechenregeln für Grenzwerte 1) lim C * f(x) x 2) x0 = x0 = | C Konstante C * lim f(x) x0 lim f(x) lim g(x) x lim [ f(x) * g(x) ] x = x lim [ f(x) g(x) ] x 3) x0 x0 x x0 [ lim f(x) ] * [ lim g(x) ] x x0 x x0 lim f ( x) lim g ( x) x x0 x0 x 4) lim x 5) 6) f ( x) n x0 lim [ f(x)n ] x = x0 lim x f ( x) g ( x) x0 = n = [ lim f(x) ]n x0 x 7) lim a x 8) 9) x0 1 =0 x + lim x 22 x0 lim [ loga f(x) ] x = x lim f ( x) x x0 x f(x) | lim g(x) 0 x0 lim f(x) a = loga [ lim f(x) ] x und x0 1 =0 x – lim x Vgl. PAPULA. Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler. 171-173. 19 x0 T. Meyer Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 Rechenformeln ohne Beweis 1) lim x 2) 3) x sin x =0 x x lim ( x * sin und 0 x lim e-x = – sin x =0 x + lim und 0 lim x sin x =1 x lim x*tan x 5) 1 ex – = sin x =0 x – 10) 11) + 12) 13) 0 ex =0= x + x 20 0 – 0 1 x lim (1+ )x = e x lim cos x =+ x lim (x*cot x) = 1 x 1 x = lim ex = 0 x + + lim x lim (1+ )x = e x 9) x + = 1 cos 0 = 1 cos x + lim e-x = 0 x 8) lim 1 x lim ex = x 7) + = 1 lim e x x – 1 x + 1 x =0 1 x lim x 6) 1 x lim oder x sin 4) 1 )=0 x 0 lim x sin – 1 = 1 1 T. Meyer 4.2.3 Vorlesungsmitschrift Mathematik I Unbestimmte Ausdrücke23 Wenn an + und bn + , so gilt: 1. an + bn = (+ ) + (+ ) = + 2. an * bn = (+ ) * (+ ) = + 3. an b = = n Wenn 23 WS 2005 / 2006 an und a bn b , so gilt: 1. an + bn = a+ = + 2. an * bn = a* = + | a>0 3. an * bn = a* = – | a<0 4. an bn = a = 0 5. an b = a+ 0 für 0 a 1 für a 1 6. an b = a- für 0 a 1 0 für a 1 7. bn a = a für a 0 0 für a 0 n n n Vgl. KUSCH. Differentialrechnung. 87: „Viele Funktionen ergeben für bestimmte x-Werte Ausdrücke, die keinen Sinn erkennen lassen, sogenannte ‚unbestimmte Formen’. So kann es vorkommen, dass für einen Wert x = a die Funktion f(a) nicht existiert, d.h. ein unbestimmter Ausdruck entsteht. Nähert sich jedoch x immer mehr dem Wert a, ohne ihn je zu erreichen, so nähert sich die Funktion f(x) einem festen Grenzwert b“. 21 T. Meyer Vorlesungsmitschrift Mathematik I Wenn an 1. bn an 2. an b 3. loga n Wenn an n und 0 bn b = b 0 = = a+ 0 für b 0 für b 0 = log 0 = und 0 bn WS 2005 / 2006 , so gilt: b 0 a n 0 – , so gilt: 1. an bn = 0 = 0 | an > 0 2. bn an = 0 = | an > 0 3. an b = 0+ = 0 | an > 0 n 22 T. Meyer 4.3 Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 Stetigkeit einer Funktion Eine Funktion heißt y = f(x) und x D heißt stetig in x = x0 D, wenn 1. f(x0) existiert, d.h. die Funktion f(x) ist in x0 definiert, (Funktionswert) 2. lim f(x) = g existiert und x 3. x0 f(x0) = g Funktionswert und Grenzwert der Funktion stimmen an der Stelle x0 überein. Lim f(x) = f(x0) = g x x0 Beispiel: a) y = x² ist stetig an jeder Stelle ihres Definitionsbereiches D = (– ,+ ), f(x) = x2 ist eine stetige Funktion lim x2 = 1 = f(x) x b) y= 1 x 1 ist an der Stelle x = 0 nicht stetig, da dort nicht definiert. Sie besitzt dort eine Definitionslücke. 1, x 0 c) y = f(x) = 0, x 0 1, x 0 ist in x = 0 unstetig, da der Grenzwert an dieser Stelle nicht existiert. Zwar ist der linksseitige und der rechtsseitige Grenzwert vorhanden, sie unterscheiden sich jedoch voneinander. Diese Unstetigkeit heißt Sprungunstetigkeit24. 24 Vgl. PAPULA. Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler. 174-178. 23 T. Meyer Vorlesungsmitschrift Mathematik I e) y = |x| x WS 2005 / 2006 ist an der Stelle x = 0 nicht definiert, also existiert dort kein Funktionswert f(0). Damit ist die erste Bedingung für die Stetigkeit nicht erfüllt. Außerdem ist: lim x = lim 0 lim x |x| x |x| x x = x = –1 = g1 = –1 = gr 0 lim 0 x x x x 0 g1 gr C. y = x x lim x = 1 = g1 = 1 = gr 0 lim x x x x x 0 g1 = gr 24 T. Meyer 5 Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 Rationale Funktionen Die rationalen Funktionen kann man folgenden beiden Bereichen zuordnen 5.1 Ganze rationale Funktionen Gebrochene rationale Funktionen Ganze rationale Funktionen Funktionen vom Typ y = f(x) = an * xn + an-1 * xn-1 + an-2 * xn-2 + … + a1 * x1 + a0 |x R werden als ganzrationale Funktionen25 oder Polynomfunktionen bezeichnet. Eine ganze rationale Funktion lässt sich stets auf oben genannte Form bringen, bei der die Konstanten (Koeffizienten, auch als Polynomkoeffizienten bezeichnet) mit der Veränderlichen x durch Addition und Multiplikation verknüpft werden. Der höchste Exponent n der unabhängig Veränderlichen gibt den Grad der Funktion26 bzw. den Polynomgrad an. Beispiele: y=4 |n=0 konstante Funktion |n=1 lineare Funktion y = 2x2 – 3x + 5 |n=2 quadratische Funktion y = 4x8 – x5 + 3x – 10 |n=8 y = 2x – 3 Quadratische Funktionen: y = ax2 + bx + c 25 26 Vgl. PAPULA. Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler. 179. Vgl. KUSCH. Differentialrechnung. 31: „Die Zahl n gibt den Grad der Funktion an, wobei n stets eine positive ganze Zahl ist. Man nennt a0; a1 … an-1; an die Koeffizienten, es sind reelle Konstanten. (Daher bedeutet das Auftreten gebrochener und irrationaler Koeffizienten keinen Widerspruch zur Definition der ganzen rationalen Funktion)“. 25 T. Meyer 5.1.1 Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 Eigenschaften Beispiel: y = x3 – 6x2 + 7,2x + 1,2 Grenzwert: lim (x3 – 6x2 + 7,2x + 1,2) x = lim x3 (1 – x 6 1,2 7, 2 + 2 + 3) x x x lim x3 * 1 = x Die Polynomfunktion ist im gesamten Definitionsbereich stetig! Definitionsbereich: D = R Schnittstellen mit den Koordinatenachsen: x=0 ys = 1,2 y=0 x3 – 6x2 + 7,2x + 1,2 x1 0,14797 x 2 1,9 berechnet mit Horner-Schema x3 4,23142 5.1.2 Nullstellen einer Polynomfunktion f(x) und Horner-Schema Eine Polynomfunktion n-ten Grades besitzt höchstens n reelle Nullstellen. Abspaltung eines Linearfaktors führt zu einem reduzierten Polynom f1(x) vom Grade n-1. Die Stelle x1 ist dabei eine Nullstelle des Polynoms nten Grades. F(x) = (x – x1) * f1(x) 1. Bsp. Polynomdivision und PQ-Formel: x3 – 2x2 – 5x + 6 (Nullstellen bei x=1; x=3; x= –2) (x3-2x2-5x+6) / (x-3) = x2 + x – 2 -(x3-3x2) x2-5x -(x2-3x) -2x+6 -(-2x+6) 0 x1/2 = – p 2 p ( )2 q 2 x1/2 = – 1 2 1 ( ) 2 (2) 2 x1 = – ½ + 1,5 = 1 26 x2 = – ½ – 1,5 = – 2 T. Meyer Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 Horner-Schema Das Horner-Schema27 ist ein Rechenverfahren28 in der Mathematik zur Berechnung der Funktionswerte einer ganzrationalen Funktion zur Schrittweisen Reduzierung einer Polynomfunktion (Nullstellenbestimmung) Dividiert29 man die Funktion f(x) = a3x3 + a2x2 + a1x1 + a0 durch die lineare Funktion x – x0 so erhält man eine Polynomfunktion 2. Grades und eine Restfunktion r(x): f(x) / (x – x0) = b2x2 + b1x1 + b0 + r(x) Dabei sind die Koeffizienten des neuen Polynoms Polynomkoeffizienten a3, a2, a1, a0 und den Wert x0 bestimmt: eindeutig durch die b2 = a3 b1 = a2 + a3x0 b0 = a1 + a2x0 + a3x 02 Die Restfunktion ist echt gebrochen und von der Form: r(x) = a3 x 3 a 2 x 2 a1 x1 a0 f ( x0 ) = x x0 x x0 Man sieht, dass im Zähler genau der Funktionswert von f(x) Stelle x0 auftritt. Die Restfunktion r(x) verschwindet, wenn x0 eine Polynomnullstelle ist, dann ist: f(x) = 0 und daraus r(x) = 0 Die Koeffizienten b2, b1, b0 sind in diesem Falle genau die Koeffizienten des 1. reduzierten Polynoms. 2. Bsp. Horner-Schema f(x) = 4x3 -21x2 + 18x + 12 27 28 29 Vgl. PAPULA. Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler. 191-195. Das nach dem Engländer William George HORNER (1786-1837) benannte Rechenverfahren war bereits dem chinesischen Mathematiker Chu SHIH-CHIEH (1270-1330) bekannt, welcher die Methode als „fan fa“ bezeichnete. Man könnte sagen, dass Horner diese Methode 500 Jahre später wieder entdeckt hatte. Die Division von Summen ist eine Verallgemeinerung des Divisionsalgorithmus für ganze Zahlen und beruht wie dieser auf der Deutung der Division als Subtraktion gleicher Summanden. 27 T. Meyer 5.2 Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 Gebrochene rationale Funktionen Funktionen, die als Quotient zweier Polynomfunktionen (ganzrationaler Funktionen) g(x) und h(x) darstellbar sind, heißen gebrochenrationale Funktionen30: y= a x m a m1 x m1 ... a1 x1 a0 g ( x) = m n h( x ) bn x bnn 1 x n 1 ... b1 x1 b0 Eine gebrochenrationale Funktion ist für jedes x R definiert mit Ausnahme der Nullstellen des Nennerpolynoms31. m<n m>n echt gebrochenrationale Funktion gebrochenrationale Funktion Jede unecht gebrochenrationale Funktion lässt sich in eine ganzrationale (Kap 5.1) und eine echt gebrochene rationale Funktion zerlegen. Dies kann mit Hilfe der Partialdivision geschehen. Algorithmus 1. Dividend und Divisor in alphabetischer Reihenfolge ordnen 2. Das erste Glied des Dividenden durch das erste Glied des Divisors teilen 3. Der entstehende Quotient / das Ergebnis wird mit dem Divisor multipliziert und dieses Produkt vom Dividenden subtrahiert 4. Den Rest analog bearbeiten 30 31 Vgl. PAPULA. Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler. 200-201. Vgl. KUSCH. Differentialrechnung. 46: „Pole (Unendlichkeitsstellen) sind Nullstellen des Nenners, die nicht zugleich den Zähler Null werden lassen. Sie können auf der x-Achse in positiver und negativer Richtung verschoben sein oder mit der y-Achse zusammenfallen. Pole ungerader Ordnung sind Pole mit [Vor-]Zeichenwechsel, Pole gerader Ordnung sind Pole ohne Zeichenwechsel. Pole sind vertikale Asymptoten“. 28 T. Meyer 5.2.1 A. Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 Partialbruchzerlegung gebrochenrationaler Funktionen32 Nenner in Form einer quadratischen Funktion mit zwei Nullstellen. (ax2 + bx +c) Form: = a (x-x1) * (x – x2) Addiert oder subtrahiert man mehrere Brüche mit linearen Ausdrücken im Nenner, so entsteht ein gebrochenrationaler Term: 4 6 x 22 2 2 ( x 5) 4 ( x 3) + = = 2 x5 x3 x 8 x 15 ( x 3) ( x 5) Es muss möglich sein diesen Prozess umzukehren, und zwar um aus einem komplizierten gebrochenrationalen Term einfachere Bestandteile nach einer Zerlegung zu erhalten: 6 x 22 4 2 = + x5 x3 x 8 x 15 2 Partialbruchzerlegung33 Diese Aufgabenstellung spielt bei der Integration gebrochenrationaler Funktionen eine große Rolle. Lösungsansatz 6 x 22 6 x 22 = x 8 x 15 ( x 3) ( x 5) 2 Prüfung ob zwei verschiedene Nullstellen vorhanden sind 1. Schritt: Nullstellen des Nenners 2. Schritt: Ermittlung von A und B, welche unbekannte Konstanten darstellen.34 32 33 34 X1: Einfache Nullstelle A x x1 x1: Zweifache Nullstelle A1 A2 + x x1 ( x x1 ) 2 x1: Drei Nullstellen A B C + + 2 x x0 x x0 ( x x0 ) Vgl. PAPULA. Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler. 440-447. Anzahl der Partialbrüche = Anzahl der Nullstellen des Nennerpolynoms. Vgl. PAPULA. Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler. 441. 29 T. Meyer Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 Beispiel: Führen Sie eine Partialbruchzerlegung durch! 18 x 3 21x 2 30 x 24 Y= 6 x 2 17 x 12 1. Schritt: Partialdivision durch Polynomdivision 2. Schritt: Partialbruchzerlegung des echt gebrochenrationalen Anteils 19 x 26 6 x 2 17 x 12 Nullstellen ermitteln mit PQ-Formel35 4 3 6x2 – 17x + 24 = 6 * x * x 3 2 Um einen einfacheren Ausdruck zu erhalten, zerlegt man noch die 6. 4 3 6x2 – 17x + 24 = 6 * x * x = (3x-4) * (2x -3) 3 2 Lösung 2 5 18 x 3 21x 2 30 x 24 = 3x – 5 + + 2 3x 4 2x 3 6 x 17 x 12 35 PQ-Formel: x1/2 = – p 2 p ( )2 q 2 30 T. Meyer B. Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 Partialbruchzerlegung beim Nenner in Form einer quadratischen Gleichung mit einer doppelten Nullstelle: Form: (ax2 + bx +c) = a (x – x0)2 Wenn die quadratische Gleichung eine doppelte Nullstelle besitzt, muss als Ansatz für die Partialbruchzerlegung folgender Ausdruck verwendet werden. A B + 2 x x0 ( x x0 ) Allgemein bei k-facher Nullstelle Ak Ak 1 A2 A1 + +…+ + k k 1 2 ( x x0 ) ( x x0 ) ( x x0 ) ( x x 0 )1 Beispiel: y= 7x 2 6x 3 x3 x2 x 1 Da eine echtgebrochenrationale Funktion vorliegt muss keine Partialdivision durchgeführt werden. Finden einer Nullstelle durch Probe: x = 1 (x3 – x2 – x +1) / (x – 1) = x2 – 1 C. (x3 – x2) C. x +1 C. (– x +1) 0 (x3–x2–x+1) = (x–1) * (x2 –1) = (x–1)*(x+1) (x–1) oder (x3–x2–x+1) = (x–1)2*(x+1) Da hier eine doppelte Nullstelle vorliegt, lautet der Ansatz für die Partialbruchzerlegung folgendermaßen: B C A 7x 2 6x 3 = + + 2 3 2 x 1 x 1 ( x 1) x x x 1 Lösung: 3 4 2 7x 2 6x 3 = + + 2 3 2 x 1 x 1 ( x 1) x x x 1 31 T. Meyer C. Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 Partialbruchzerlegung beim Nenner, der keine reellen Nullstellen besitzt. y= x3 9x 2 x 5 x4 1 Hier muss man keine Gleichung x4 –1 = 0 lösen, da man die Nullstellen sofort überblicken kann. x4 –1 = (x2 –1)(x2 +1) = (x–1) * (x+1) (x2 +1) Da der letzte Faktor nicht in reelle Linearfaktoren zerlegbar ist, lässt man für die Partialbruchzerlegung den entsprechenden quadratischen Ausdruck stehen: A B Cx D x3 9x 2 x 5 == + + 2 4 x 1 x 1 x 1 x 1 –x3 + 9x2 – x + 5 = A(x+1)(x2+1) + B(x+1)(x2+1) + (Cx+D)(x+1)(x–1) = A(x3+x2+x+1) + B(x3–x2+x–1) + (Cx3+Dx2–Cx–D) = (A+B+C)*x3 + (A–B+D)*x2 + (A+B–C)*x + (A–B–C) A B C 1 2A C D 8 A B D 9 A B C 1 A B D 5 2 A (C D) 4 4 A 12 A 3 2A-2B = 14 B = (2A – 14) * 1 =–4 2 C=–1+4–3=0 D=2 3 4 2 x3 9x 2 x 5 = + + 2 4 x 1 x 1 x 1 x 1 Nun kann evtl. noch eine Probe zur Überprüfung gemacht werden, um zu beweisen, dass die Zerlegung mit der gegebenen gebrochenrationalen Funktion übereinstimmt. 32 T. Meyer 5.2.2 Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 Asymptote einer gebrochenrationalen Funktion Wir untersuchen nun das asymptotische Verhalten36 einer gebrochenrationalen Funktion im Unendlichen37. Zähler a( x) = sind Nenner b( x ) neben den Hoch-, Tief- und Wendepunkten, die im Rahmen der Differentialrechnung folgende Besonderheiten zu beachten: Bei der Untersuchung einer gebrochenen rationalen Funktion y = 1. Bestimmung der Nullstellen a(x) = 0 setzen 2. Bestimmung der Polstellen g(x) = 0 setzen 3. Bestimmung der Lücken y= 4. Bestimmung der Asymptoten x gehen lassen 0 a( x) = 0 b( x ) a x n a * x n 1 ... a 2 x 2 a1 x1 a0 Zähler = n m n 1 m1 Nenner bm x bm1 x ... b2 x 2 b1 x1 b0 5. a) n<m y = 0; x-Achse b) n=m y = a; Asymptote parallel x-Achse c) n>m y = y1 +y2; y1 = Asymptote Bestimmung der Schnittpunkt mit der y-Achse x = 0 setzen und y berechnen Die Nullstellen des Nenners sind die Polstellen der Funktion, welcher senkrechte Asymptoten darstellen. Bildet man die Umkehrfunktion der Funktion 1 x 2n 1 so wird aus der senkrechten Asymptote eine waagerechte Asymptote. 36 37 Vgl. PAPULA. Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler. 206-208. Vgl. KUSCH. Differentialrechnung. 49: „Asymptoten sind Geraden oder Kurven, die man als Tangenten von Funktionen im Unendlichen auffassen kann“. 33 T. Meyer 6. Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 Kurzeinführung Arkusfunktionen Die trigonometrischen Funktionen38 ordnen einem Winkel x in eindeutiger Weise einen Funktionswert zu. In der Praxis stellt sich jedoch häufig (z.B. beim Lösen trigonometrischer Gleichungen) genau das umgekehrte Problem: Der Funktionswert einer trigonometrischen Funktion ist bekannt, zu bestimmen sind die zugehörigen Winkel. So besitzt beispielsweise die Gleichung tan x 1 in R unendlich viele Lösungen. tan x = 1 x= 4 k * Die Umkehrung der Tangensfunktion ist demnach nicht eindeutig. Beschränkt man sich jedoch bei der Lösung der Gleichung tan x 1 auf den Winkelbereich – <x< , so erhält man genau eine Lösung x0 = 2 2 4 Grundsätzlich lassen sich trigonometrische Funktionen infolge fehlender Monotonieeigenschaften nicht umkehren. Beschränkt man sich jedoch auf gewisse INTERVALLE, in denen die Funktionen streng monoton verlaufen und dabei sämtliche Funktionswerte annehmen, so ist jede der vier Winkelfunktionen umkehrbar. Die Umkehrfunktionen bezeichnet man als ARKUSFUNKTIONEN39 Ableitungsformeln von Arkusfunktionen40 6.1 38 39 40 1 1. y = arc sin(x) y’ = 2. y = arc cos(x) y’ = – 3. y = arc tan(x) y’ = 4. y = arc cot(x) y’ = 1 x2 1 1 x2 –1 x +1 –1 x +1 1 1 x2 1 1 x2 Vgl. PAPULA. Mathematik für Ingenieure und Naturwissenschaftler. 258-266. Wird ebenfalls auch als zyklometrische Funktion bezeichnet. Ableitungen werden über die Differentation der Umkehrfunktion Differentialrechnung. 137-140. 34 gebildet. Vgl. KUSCH. T. Meyer 6.2 Vorlesungsmitschrift Mathematik I WS 2005 / 2006 Tabellenübersicht der Eigenschaften von Arkusfunktionen Arkussinusfunktion y = sin x Definitionsbereich Wertebereich Nullstellen Symmetrie Monotonie 2 x y = arc sin x –1 x 1 2 –1 y 1 x0 = 0 ungerade wachsend 2 y 2 x0 = 0 Ungerade wachsend Die Arkussinusfunktion y = arc sin x ist die Umkehrfunktion der auf das Intervall ; 2 2 beschränkten Sinusfunktion. Arkuskosinusfunktion Definitionsbereich Wertebereich Nullstellen Symmetrie Monotonie y = cos x 0x –1 y 1 x0 = y = arc cos x –1 x 1 0y x0 = 1 2 keine streng monoton fallend Keine streng monoton fallend Arkuskosinusfunktion y = arc cos x ist die Umkehrfunktion der auf das Intervall [0, ] beschränkten Kosinusfunktion. Arkustangensfunktion y = tan x Definitionsbereich Wertebereich Nullstellen Symmetrie Monotonie Asymptoten x y = arc tan x – x 2 2 – y 2 y 2 x0 = 0 ungerade streng monoton wachsend x0 = 0 ungerade streng monoton wachsend x= y= 2 2 Die Arkustangensfunktion y = arc tan x ist die Umkehrfunktion der auf das Intervall 2 ; 2 beschränkten Tangensfunktion. 35 T. Meyer Vorlesungsmitschrift Mathematik I Arkuskotangensfunktion y = tan x Definitionsbereich 0x Wertebereich – y Nullstellen x = 0 Symmetrie Monotonie Asymptoten WS 2005 / 2006 y = arc tan x – x 0y keine 2 keine streng monoton fallend x=0 x= keine streng monoton fallend y=0 y= Arkuskotangensfunktion y = arc cot x ist die Umkehrfunktion der auf das Intervall [0, ] beschränkten Kotangensfunktion. 36